飞行器的返航方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种飞行器的返航方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质，应用于所述飞行器，所述方法包括：获取飞行路径的2D历史图像信息，所述2D历史图像信息用于显示飞行路径的周围环境；将所述2D历史图像信息转化为3D图像信息和标记图像信息，所述标记图像信息中将所述2D历史图像信息分割成多个多边形，对每个多边形使用P种标记中的一种标记标识，且使任意两个相邻多边形的标记不同，P是大于3的整数；根据所述3D图像信息和所述标记图像信息，得到所述飞行路径的返航路径信息，以使所述飞行器根据所述返航路径信息飞行。充分利用AI计算机视觉的能力，实现无人操作的自主返航，降低对后方人员的操作依赖，且返航路径与原飞行路径不重合。

【技术实现步骤摘要】
飞行器的返航方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质
本申请涉及计算机视觉技术和飞行器
，尤其涉及飞行器的返航方法、装置、飞行器及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着飞行器技术逐渐成熟，应用无人驾驶技术的飞行器(无人机、无人直升机等)在多个领域得到了广泛应用，例如，飞行器可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。尤其是在军事领域，飞行器发挥着越来越重要的作用。为了提高飞行器在战场的存活率，减少人工的参与，并减少暴露基地的位置，在现代化信息化的战争中，需要飞行器能有较强的隐身匿踪能力，特别是在任务完成后的自主返航途中。当前，飞行器在自主返航时，由于依赖卫星和地面的基站引导，因此容易暴露电子信号，并且一般需要人工在后台控制飞行器返回基地。现有技术公开了一种飞行器返航方法，该方法包括：所述飞行器在飞行途中，以预设的频率在飞行路径上依次采集多个位置信息，以及每个所述位置信息对应的飞行高度；在接收到用于控制所述飞行器的控制终端发送的返航指令后，所述飞行器根据所述多个位置信息以及每个所述位置信息对应的飞行高度，沿由所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的返航方法，其特征在于，应用于所述飞行器，所述方法包括：/n获取飞行路径的2D历史图像信息，所述2D历史图像信息用于显示飞行路径的周围环境；/n将所述2D历史图像信息转化为3D图像信息和标记图像信息，所述标记图像信息中将所述2D历史图像信息分割成多个多边形，对每个多边形使用P种标记中的一种标记标识，且使任意两个相邻多边形的标记不同，P是大于3的整数；/n根据所述3D图像信息和所述标记图像信息，得到所述飞行路径的返航路径信息，以使所述飞行器根据所述返航路径信息飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的返航方法，其特征在于，应用于所述飞行器，所述方法包括：
获取飞行路径的2D历史图像信息，所述2D历史图像信息用于显示飞行路径的周围环境；
将所述2D历史图像信息转化为3D图像信息和标记图像信息，所述标记图像信息中将所述2D历史图像信息分割成多个多边形，对每个多边形使用P种标记中的一种标记标识，且使任意两个相邻多边形的标记不同，P是大于3的整数；
根据所述3D图像信息和所述标记图像信息，得到所述飞行路径的返航路径信息，以使所述飞行器根据所述返航路径信息飞行。


2.根据权利要求1所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述获取飞行路径的2D历史图像信息，包括：
接收摄像头发送的图像信息作为所述2D历史图像信息，所述摄像头发送的图像信息是所述摄像头在所述飞行器的飞行过程中拍摄到的。


3.根据权利要求1所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述标记图像信息中所述2D历史图像信息被随机分割成不规则的四边形并被四种颜色填充。


4.根据权利要求1所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述根据所述3D图像信息和所述标记图像信息，得到所述飞行路径的返航路径信息，包括：
从所述标记图像信息中获取预定范围内距离所述飞行器的当前位置最近的P个同标记多边形对，所述P个同标记多边形对的标记两两不同，所述预定范围是以第一平面划分的两个范围中包含所述飞行路径的起点的范围，所述第一平面是穿过所述当前位置并垂直于第一方向的平面，所述第一方向是从所述飞行路径的终点指向所述飞行路径的起点的方向；
获取所述P个同标记多边形对中第i个同标记多边形对的两个同标记多边形之间的距离，记为mi，i是不大于P的正整数；
获取所述当前位置与所述第i个同标记多边形对中的较近同标记多边形之间的距离，记为ni，所述第i个同标记多边形对中的较近同标记多边形是所述第i个同标记多边形对的两个同标记多边形中距离所述当前位置较近的一个，并将所述第i个同标记多边形对中距离所述当前位置较远的另一个多边形记为较远同标记多边形；
根据mi和ni确定所述飞行器的下一位置，所述下一位置位于P个所述较远同标记多边形的其中一个；
从所述3D图像信息中得到从所述当前位置至所述下一位置的返航路径信息。


5.根据权利要求4所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述根据mi和ni确定所述飞行器的下一位置，包括：
计算Li＝a×mi+b×ni，a、b是非负数且a+b＞0；
确定所述下一位置位于Li的最小值对应的同标记多边形对中的较远同标记多边形。


6.根据权利要求4所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述根据mi和ni确定所述飞行器的下一位置，包括：
计算Ki＝(a×mi+b×ni)×ci，a、b是非负数且a+b＞0，



其中，HUAVi是在第i区域中所述飞行器的上限高度，HPEAKi是在所述第i区域中障碍物的最高点，Qi是所述第i区域的预定高度增加量，所述第i区域是所述3D图像信息中所述第i个同标记多边形对对应的区域；
当存在不为0的Ki时，确定所述下一位置位于Ki的非0最小值对应的同标记多边形对中的较远同标记多边形；
当Ki均为0时，确定所述下一位置位于P个所述较远同标记多边形中的任意一个。


7.根据权利要求4所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述根据mi和ni确定所述飞行器的下一位置，包括：
计算Ji＝(a×mi+b×ni)×di，a、b是非负数且a+b＞0，



其中，HUAVi是在第i区域中所述飞行器的上限高度，HPEAKi是在所述第i区域中障碍物的最高点，Qi是所述第i区域的预定高度增加量，所述第i区域是所述3D图像信息中所述第i个同标记多边形对对应的区域；
当存在不为+∞的Ji时，确定所述下一位置位于Ji的最小值对应的同标记多边形对中的较远同标记多边形；
当Ji均为+∞时，确定所述下一位置位于P个所述较远同标记多边形中的任意一个。


8.根据权利要求5-7任一项所述的飞行器的返航方法，其特征在于，a＝1，b＝1。


9.根据权利要求4所述的飞行器的返航方法，其特征在于，所述获取所述P个同标记多边形对中第i个同标记多边形对的两个同标记多边形之间的距离，记为mi，包括：
获取所述第i个同标记多边形对的两个同标记多边形的几何中心之间的距离，记为mi；和/或，
所述获取所述当前位置与所述第i个同标记多边形...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，高阳，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31