运送控制系统、运送控制程序及运送控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。所述运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的系统结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。

【技术实现步骤摘要】
运送控制系统、运送控制程序及运送控制方法
本专利技术涉及运送控制系统、运送控制程序以及运送控制方法。
技术介绍
已知一种将运送物自动地送达至目的地的运送机器人。例如，运送机器人在将运送物运送到目的地之后，仅在能够识别出预先登记的人员的情况下打开收容门，允许运送物的取出(例如，参照日本特开2001-287183号公报)。
技术实现思路
从安全性的观点出发，对运送物进行运送的运送机器人的移动速度被设定得相对较慢。运送物的接收预定者有时即便要前往运送途中的运送机器人的位置处，也想要尽早地回收运送物。但是，如果仅在目的地允许运送物的回收，则接收预定者必须等待至运送机器人到达目的地为止。本专利技术是为了解决这样的问题而完成的，提供一种即使在运送机器人到达目的地之前的运送途中，接收预定者也能够可靠地回收该运送物的运送控制系统等。本专利技术的第一方式的运送控制系统使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具备：受理部，从运送物的接收预定者受理中途回收运送物的意思的指示；及执行部，在受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。这样，如果是接收中途回收的预告并执行其应对的系统结构，则运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前，也能够期待可靠地回收运送物。在上述运送控制系统中，中途回收处理可以包括将运送机器人的当前位置信息发送给接收预定者的终端的处理。如果接收预定者知道运送机器人当前正在哪里移动，则容易判断为了与运送机器人汇合应该向哪里去。另外，中途回收处理可以包括将运送机器人的到目的地为止的预定路径信息发送给接收预定者的终端的处理。接收预定者如果知道运送机器人的预定路径，则能够更有效率地与运送机器人汇合。另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，在已将运送机器人的到目的地为止的预定路径信息发送给接收预定者的终端的情况下，禁止运送机器人在预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动。自主移动的运送机器人为了回避障碍物或缩短移动距离，有时会依次掌握周围的状况来适当地变更路径。但是，在将预定路径传送给接收预定者之后，由于假定接收预定者会出现在该预定路径的任一地点，因此运送机器人优选在不变更预定路径的前提下移动。另外，中途回收处理可以包括禁止运送机器人使用电梯进行移动的处理。在最初的预定路径的移动中包含有电梯的使用的情况下，由于与接收预定者发生彼此错过的可能性高，所以避免电梯的使用为宜。另外，中途回收处理可以包括运送机器人在中途回收场所待机的处理。在禁止电梯的使用情况下，或者在预定路径包含人难以往来的地点的情况下等，运送机器人在接收预定者容易掌握的场所待机为宜。此时，中途回收场所优选基于设置有监控摄像机的场所来决定。为了防止运送物被盗等，优选在设有监控摄像机的场所执行用于中途回收的开锁处理。这样，在运送机器人在任一地点待机的情况下，作为中途回收处理可以进行将中途回收场所的场所信息发送给接收预定者的终端的处理。或者，也可以基于接收预定者的指定来决定中途回收场所。接收预定者如果能够掌握运送机器人正在哪里待机，则能够可靠地进行中途回收。在运送系统侧决定中途回收场所的情况下，优选基于设置有监控摄像机的场所来决定。另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，向除接收预定者以外的预先设定的第三者的终端通知受理了中途回收的指示的意思。例如，通过向管理运送控制系统的管理负责人通知存在该指示，能够全面地进行运送物的管理。另外，中途回收处理可以包括允许接收预定者接近运送机器人的处理。运送机器人在通常的运送中避开接近本机的人。因此，如果没有中途回收的预告，则即使是接收预定者也不能接近运送机器人。但是，如果在运送机器人侧进行这样的处理，则接收预定者能够接近运送机器人来回收运送物。另外，中途回收处理可以包括如下处理，即，向接收预定者的终端发行用于从运送机器人取出运送物的临时性电子开锁钥匙。在允许中途回收这样的非常规的作业的情况下，从安全性的观点出发，优选仅对接收预定者提供特别的电子开锁钥匙来允许回收。例如，在组中共有通常的电子开锁钥匙的情况下，能够避免不是接收预定者的组内的其他成员错误地进行回收这样的事态。另外，中途回收处理可以包括至少对直至运送物被回收为止的运送机器人的行动履历进行记录的处理。如果如上述那样记录了行动履历，则能够在以后针对预想外的事态进行验证。本专利技术的第二方式的运送控制程序使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并使计算机执行如下步骤：移动步骤，使运送机器人朝向目的地移动；确认步骤，在移动步骤的执行过程中，确认是否从运送物的接收预定者受理了中途回收运送物的意思的指示；及执行步骤，在确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。而且，本专利技术的第三方式的运送控制方法使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，并具有如下步骤：移动步骤，使运送机器人朝向目的地移动；确认步骤，在移动步骤的执行过程中，确认是否从输送物的接收预定者受理了中途回收运送物的意思的指示；及执行步骤，在确认步骤中确认为受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。在这样的第二、第三方式中，运送物的接收预定者即使在运送机器人到达目的地之前也能够期待可靠地回收运送物。根据本专利技术，能够提供一种运送控制系统等，即使在运送机器人到达目的地之前的运送途中，接收预定者也能够可靠地回收该运送物。本专利技术的上述和其它目的、特征和优点将从下文给出的详细说明以及附图得到更充分的理解，详细说明和附图仅为了说明的目的而给出，因此不应将它们看作是对本专利技术的限制。附图说明图1是用于说明使用了本实施方式的运送机器人的整体结构的概念图。图2是表示本实施方式的运送机器人的上锁状态的外观立体图。图3是表示本实施方式的运送机器人的开锁状态的外观立体图。图4是运送机器人的控制框图。图5是用于指示中途回收的用户界面画面的例子。图6是表示从运送机器人接收到的信息的用户界面画面的例子。图7是用于指定中途回收场所的用户界面画面的例子。图8是运送机器人设定了中途回收场所的情况下的用户界面画面的例子。图9是与运送机器人的运送处理相关的流程图。图10是说明其他实施方式的图。具体实施方式以下，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但并非将要求保护的范围的专利技术限定于以下的实施方式。另外，在实施方式中说明的全部结构并不一定都是作为用于解决课题的手段而必须的。图1是用于说明使用了本实施方式的运送机器人100的整体结构的概念图。运送机器人100自主地移动而将所收容的运送物运送到所设定的目的地。当运送机器人100到达所设定的目的地时，运送物的接收预定者能够回收所收容的运送物。从安全性的观点出发，运送机器人100的移动速度被设定得相对较慢。因此，接收预定者有时即便要前往处于运送途中的运送机器人100的位置处，也想要尽早地回收运送物。在这种情况下，当接收预定者经由自身的用户终端300将中途回收运送物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运送控制系统，使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，其中，/n所述运送控制系统具备：/n受理部，从所述运送物的接收预定者受理中途回收所述运送物的意思的指示；及/n执行部，在所述受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。/n

【技术特征摘要】
20191125 JP 2019-2125551.一种运送控制系统，使运送机器人自主地移动而将运送物运送到目的地，其中，
所述运送控制系统具备：
受理部，从所述运送物的接收预定者受理中途回收所述运送物的意思的指示；及
执行部，在所述受理部受理了所述指示的情况下，执行预先设定的中途回收处理。


2.根据权利要求1所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括将所述运送机器人的当前位置信息发送给所述接收预定者的终端的处理。


3.根据权利要求1或2所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括将所述运送机器人的到所述目的地为止的预定路径信息发送给所述接收预定者的终端的处理。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括如下处理：在已将所述运送机器人的到所述目的地为止的预定路径信息发送给所述接收预定者的终端的情况下，禁止所述运送机器人在所述预定路径信息所示的预定路径以外的路径移动。


5.根据权利要求1或2所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括禁止所述运送机器人使用电梯进行移动的处理。


6.根据权利要求1或2所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括所述运送机器人在中途回收场所待机的处理。


7.根据权利要求6所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收处理包括将所述中途回收场所的场所信息发送给所述接收预定者的终端的处理。


8.根据权利要求6或7所述的运送控制系统，其中，
所述中途回收场所基于所述接收预定者的指定来决定。


9.根据权利要求6或7所述的运送控制系统，其中，
所述中...

【专利技术属性】
技术研发人员：高井智久，山口雄平，丰岛聪，渡边裕太，本多干生，小田志朗，平哲也，大槻将久，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP