一种仿生行走机器蟹的驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生行走机器蟹的驱动机构，包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统。本实用新型专利技术具备自动横向行走、前部两个夹钳仿螃蟹夹钳活动、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构。整体机构采用正反对称设计，有利于该仿生行走机器蟹整体行走的平衡、平稳，且行走机器蟹行走完全符合螃蟹八肢横行的动态状态。通过中心S型传动机构这种特殊的结构设计，使各个关联机构之间巧妙、合理的连接、传动，由单个减速电机驱动使仿生行走机器蟹实现自动横向行走，前部双钳仿生左右前后摆动、同时眼睛断续闪烁的活动，通过添加或改装不同的部件，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生行走机器蟹的驱动机构
本技术涉及一种具备自动行走、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构，属于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。
技术介绍
多连杆机构是一种通用的机械结构，通过多连杆机构的运动能够实现多种形式的运动转化，如摆杆机构、曲柄滑块运动、摇杆机构等，通过不同形式的驱动力能够将力的运动形式转化为不同运动方向。仿生动物一直是孩童玩具、DIY自主教学等比较新颖的教育形式，有助于教学者或者孩童智力开发。因此，设计一种能够对各种动物的仿生运动，对于提升玩具生产厂家的多样化生产，以及科学教学是非常重要和有趣的。同时，本技术作为一种电控式机械运动载体，通过添加或改装不同的部件(或形状不同)，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种具备自动横向行走、前部两个夹钳仿螃蟹夹钳活动、眼睛发光仿生行走机器蟹的驱动机构。其中包括：主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构、动力电控系统等。整体机构采用正反对称设计，有利于该仿生行走机器蟹整体行走的平衡、平稳，且行走机器蟹行走完全符合螃蟹八肢横行的动态状态。通过中心S型传动机构这种特殊的结构设计，使各个关联机构之间巧妙、合理的连接、传动，由单个减速电机驱动使仿生行走机器蟹实现自动横向行走，前部双钳仿生左右前后摆动、同时眼睛断续闪烁的活动。本技术作为一种电控式机械运动载体，通过添加或改装不同的部件(或形状不同)，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。r>本技术采用的技术方案为一种仿生行走机器蟹的驱动机构，包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统。动力电控系统通过中心S型传动机构驱动横向行走传动机构、夹钳运动机构运动，中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；横向行走传动机构安装在主体机构的两侧，夹钳运动机构运动安装在横向行走传动机构的外侧，动力电控系统安装在主体机构的中部。横向行走传动机构的第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第一左蟹腿后长拉杆202、第二拉动右蟹腿后长拉杆205和第二左蟹腿后长拉杆203顺次安装在中心S型偏心转轴201上，第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第一左蟹腿后长拉杆202为一组运动机构，第二拉动右蟹腿后长拉杆205和第二左蟹腿后长拉杆203为另外一组运动机构；微型减速电机601带动中心S型偏心转轴201做偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆202、第二左蟹腿后长拉杆203，第一拉动右蟹腿后长拉杆204、第二拉动右蟹腿后长拉杆205实现两组运动机构的间歇运动，进而实现主体机构的横向行走运动；蟹夹钳左支撑拉杆401前部与蟹夹钳支撑轴套407连接，后部与右蟹腿后长拉杆205固定连接；蟹夹钳右支撑拉杆402前部与蟹夹钳支撑轴套407连接，后部与左蟹腿后长拉杆203固定连接；将蟹夹钳左后部403的后部与主框架左前端角部的转动轴套107固定，前端与蟹夹钳左405连接，蟹夹钳左后部403的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套407的短轴连接固定；将蟹夹钳右后部404的后部与主框架左前端角部的转动轴套107固定，前端与蟹夹钳右406连接，蟹夹钳左后部404的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套407的短轴连接固定。进一步地，主体机构中，下框101、椭圆上框102通过焊接固定在一起；第一蟹腿右支撑拉杆103、第二蟹腿右支撑拉杆104及连接轴套107连接；第一蟹腿左支撑拉杆105、第二蟹腿左支撑拉杆106及连接轴套107连接；前端转轴支架108固定在下框101的前端中间位置，轴心要与微型减速电机601同轴；将两件中间加强梁109固定在下框101上。进一步地，中心S传动机构中，中心S型传动轴201先套入四件连接轴套107，中心S型传动轴201与减速电机601相连并固定；第一左蟹腿后长拉杆202与蟹腿上的连接轴套107连接，并与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第二左蟹腿后长拉杆203与蟹腿上的连接轴套107连接，并与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第一右蟹腿后长拉杆204与蟹腿上的连接轴套107连接，并与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第二右蟹腿后长拉杆205与蟹腿上的连接轴套107连接，并与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；该机构通过动力及电控机构中微型减速电机601，带动中心S型传动轴201偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆202、第二左蟹腿后长拉杆203、第一右蟹腿后长拉杆204、第二右蟹腿后长拉杆205实现左右运动，带动蟹腿做左右运动，进而实现螃蟹的横向行走运动，最终达到该钢丝蟹的仿生整体协调运动。进一步地，横向行走传动机构包括蟹腿后部301、蟹腿前部302和蟹腿连接杆303；蟹腿后部301、蟹腿前部302和蟹腿连接杆303之间用连接轴套107连接；第一蟹腿右支撑拉杆103和第二蟹腿右支撑拉杆104用连接轴套107连接，然后与蟹腿长拉杆202连接固定。第一蟹腿左支撑拉杆105和第二蟹腿左支撑拉杆106用连接轴套107连接，然后与第一蟹腿长拉杆204连接固定。第一左蟹腿后长拉杆202与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第二左蟹腿后长拉杆203与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第一右蟹腿后长拉杆204与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；第二右蟹腿后长拉杆205与中心S型传动轴201上的连接轴套107连接；通过动力及电控机构中微型减速电机601，带动中心S型传动轴201偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆202、第二左蟹腿后长拉杆203，拉动第一右蟹腿后长拉杆204、第二右蟹腿后长拉杆205实现左右运动，使蟹腿做左右运动，进而实现横向行走运动，最终达到仿生行走机器蟹的仿生整体协调运动。进一步地，夹钳运动机构中，通过中心S型传动机构中的中心S型传动轴201偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆202、第二左蟹腿后长拉杆205，拉动蟹夹钳左支撑拉杆401、蟹夹钳左支撑拉杆402实现左右运动，进而实现螃蟹夹钳做横向运动及前后运动，最终达到仿生行走机器蟹的整体协调运动。进一步地，动力及电控机构中，中心S型偏心转轴201固定在微型减速电机601的转轴上；将微型减速电机601的机体固定在主体机构的框架上的正中间偏后位置；微型减速电机601的机体通过导线与电源604相连，通过主开关控制、驱动。LED发光灯源602固定在头部眼睛位置，通过导线与电源604相连，通过主开关控制，在行走机器蟹行走的同时实现断续闪烁。与现有技术相比较，本技术的技术方案具有如下优点：1、通过巧妙的中心S型传动设计，能够以较为简单的运动模式，经过不同机构传动进而转化为横向行走、夹钳运动、眼睛发光等能同时进行的运动模式。2、运用多种传动方式及结构，完成仿生行走机器蟹实现精、准、稳的自动动态行走。附图说明图1为本技术仿生行走机器蟹的主体框架结构示意图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统；动力电控系统通过中心S型传动机构驱动横向行走传动机构、夹钳运动机构运动，中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；横向行走传动机构安装在主体机构的两侧，夹钳运动机构运动安装在横向行走传动机构的外侧，动力电控系统安装在主体机构的中部；/n横向行走传动机构的第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆顺次安装在中心S型偏心转轴上，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆为一组运动机构，第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆为另外一组运动机构；微型减速电机带动中心S型偏心转轴做偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆实现两组运动机构的间歇运动，进而实现主体机构的横向行走运动；蟹夹钳左支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与右蟹腿后长拉杆固定连接；蟹夹钳右支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与左蟹腿后长拉杆固定连接；将蟹夹钳左后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳左连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定；将蟹夹钳右后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳右连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定。/n...

【技术特征摘要】
1.一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：包括主体机构、中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统；动力电控系统通过中心S型传动机构驱动横向行走传动机构、夹钳运动机构运动，中心S型传动机构、横向行走传动机构、夹钳运动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；横向行走传动机构安装在主体机构的两侧，夹钳运动机构运动安装在横向行走传动机构的外侧，动力电控系统安装在主体机构的中部；
横向行走传动机构的第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆顺次安装在中心S型偏心转轴上，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第一左蟹腿后长拉杆为一组运动机构，第二拉动右蟹腿后长拉杆和第二左蟹腿后长拉杆为另外一组运动机构；微型减速电机带动中心S型偏心转轴做偏心回转运动，进而带动第一左蟹腿后长拉杆、第二左蟹腿后长拉杆，第一拉动右蟹腿后长拉杆、第二拉动右蟹腿后长拉杆实现两组运动机构的间歇运动，进而实现主体机构的横向行走运动；蟹夹钳左支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与右蟹腿后长拉杆固定连接；蟹夹钳右支撑拉杆前部与蟹夹钳支撑轴套连接，后部与左蟹腿后长拉杆固定连接；将蟹夹钳左后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳左连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定；将蟹夹钳右后部的后部与主框架左前端角部的转动轴套固定，前端与蟹夹钳右连接，蟹夹钳左后部的框架中间与穿入蟹夹钳支撑轴套的短轴连接固定。


2.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：主体机构中，下框、椭圆上框通过焊接固定在一起；第一蟹腿右支撑拉杆、第二蟹腿右支撑拉杆及连接轴套连接；第一蟹腿左支撑拉杆、第二蟹腿左支撑拉杆及连接轴套连接；前端转轴支架固定在下框的前端中间位置，轴心要与微型减速电机同轴；将两件中间加强梁固定在下框上。


3.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器蟹的驱动机构，其特征在于：中心S传动机构中，中心S型传动轴先套入四件连接轴套，中心S型传动轴与减速电机相连并固定；第一左蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接；第二左蟹腿后长拉杆与蟹腿上的连接轴套连接，并与中心S型传动轴上的连接轴套连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹翔锐，
申请(专利权)人：尹翔锐，
类型：新型
国别省市：河南;41