一种仿生机器狗的驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种仿生机器狗的驱动机构，包括主体机构、中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统。动力电控系统通过中心双角型传动机构驱动行走传动机构、摆尾传动机构和头部摆动机构运动，中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；行走传动机构安装在主体机构的底端，摆尾传动机构安装在主体机构的尾部，头部摆动机构安装在主体机构的头部。本实用新型专利技术整体机构采用对称设计，经过不同机构传动进而转化为行走、摆尾、摇头、眼睛发光等能同时进行的运动模式。运用多种传动方式及结构，完成仿生机器狗实现精、准、稳的自动动态行走。稳的自动动态行走。稳的自动动态行走。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器狗的驱动机构


[0001]本技术涉及一种具备自动行走、摆尾、摇头、眼睛发光仿生机器狗的驱动机构，属于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

技术介绍

[0002]多连杆机构是一种通用的机械结构，通过多连杆机构的运动能够实现多种形式的运动转化，如摆杆机构、曲柄滑块运动、摇杆机构等，通过不同形式的驱动力能够将力的运动形式转化为不同运动方向。仿生动物一直是孩童玩具、DIY自主教学等比较新颖的教育形式，有助于教学者或者孩童智力开发。因此，设计一种能够对各种动物的仿生运动，对于提升玩具生产厂家的多样化生产，以及科学教学是非常重要和有趣的。同时，本技术作为一种电控式机械运动载体，通过添加或改装不同的部件(或形状不同)，可广泛应用于机器模型、玩具，以及与其原理相关的制造业领域。

技术实现思路

[0003]本技术目的在于提供一种具备自动行走、摆尾、摇头、眼睛发光仿生机器狗的仿生驱动机构。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的技术方案为一种仿生行走机器狗的驱动机构，其主要包括：主体机构、中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统等。动力电控系统通过中心双角型传动机构驱动行走传动机构、摆尾传动机构和头部摆动机构运动，中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；行走传动机构安装在主体机构的底端，摆尾传动机构安装在主体机构的尾部，头部摆动机构安装在主体机构的头部。
[0005]主体结构由多根连杆对称组成立方体框架结构，主体结构为仿生行走机器狗的身体结构；中心双角型传动机构的中心传动架连接轴与动力电控系统的微型减速电机转轴连接；微型减速电机固定在主体机构的框架上。微型减速电机带动中心传动架连接轴做偏心回转运动，实现行走传动机构的中心三角形传动前腿支架、中心三角形传动后腿支架的左右两端上下摆动，通过中心双三角传动机构运动，驱动摆尾传动机构的U型连接架和传动长杆做前后运动，带动头部摆动机构和摆尾传动机构左右晃动。
[0006]进一步地，主体结构包括左框101、右框102、横上支撑杆103、横下支撑杆104、前竖梁105、后竖梁106、前腿横支梁107、后腿横支梁108、前中连接梁109、后中连接梁110。左框101和右框102对称平行布置，左框101和右框102的上部通过横上支撑杆103固定；左框101和右框102的下部通过横下连接梁104固定；左框101和右框102的前中部通过前中连接梁109进行加固；左框101和右框102的后中部通过后中连接梁110进行加固；前竖梁105的两端分别与左框101、右框102的前端连接固定；后竖梁106的两端分别与左框101、右框102接固定；前腿横支梁107固定在前竖梁105上，后腿横支梁108固定在后竖梁106上；
[0007]进一步地，中心双三角型传动机构是核心传动部分，中心双三角型传动机构包括
中心三角形传动前腿支架201、中心三角形传动后腿支架202和中心传动架连接轴203；中心三角传动前腿支架201和中心三角传动后腿支架202套入中心传动架连接轴203上；中心三角传动前腿支架201的上端与前腿上的三角连接框架303相连，中心三角传动前腿支架201的下端与前腿下肢301相连；中心三角传动后腿支架202的上端与后腿上的三角连接框架304相连，中心三角传动后腿支架202的下端与后腿下肢302相连；中心传动架连接轴203为偏心转轴。
[0008]进一步地，行走传动机构包括左前腿下肢301、右前腿下肢302、左前三角连接框架303、左后三角连接框架304、右前三角连接框架305、右后三角连接框架306、三角框架与前腿下肢连接杆307、三角框架与前腿下肢连接杆308、三角框架与后腿下肢连接杆309和三角框架与后腿下肢连接杆310。左前三角连接框架303的三角形两个顶端分别与三角框架与前腿下肢连接杆307、三角框架与前腿下肢连接杆308连接，三角框架与前腿下肢连接杆307、三角框架与前腿下肢连接杆308均与左前腿下肢301连接；左后三角连接框架304的三角形两个顶端分别与三角框架与后腿下肢连接杆309、三角框架与后腿下肢连接杆310连接，三角框架与后腿下肢连接杆309、三角框架与后腿下肢连接杆310均与右前腿下肢302连接。中心三角传动前腿支架201的上端与左前三角连接框架303相连，中心三角传动前腿支架201的下端与左前腿下肢301相连；中心三角传动后腿支架202的上端与左后三角连接框架304相连；下端与右前腿下肢302相连。行走传动机构的各个构件均通过小转动轴套311连接。
[0009]进一步地，尾部传动机构包括尾部造型401、转动轴套402、固定轴杆403、传动长杆404和U型连接架405；U型连接架405的闭口端套入中心传动架连接轴203上，U型连接架405的上部开口端固定在传动长杆404上；尾部造型401固定在转动轴套402上；固定轴杆403穿入转动轴套402，固定轴杆403的两端与横上支撑杆103和后中连接梁110的中间固定；传动长杆404的尾部端与尾部造型401的连接环进行挂入式连接。
[0010]进一步地，行走机构与尾部传动机构连接完成，摆尾机构与中心双角传动机构连接完成。通过中心双角传动机构中的前腿支架201的左右两耳端上下摆动，带动前三角连接框架303上下运动、同时带动前腿下肢301前后运动；中心双角传动机构中的后腿支架202的左右两耳端上下摆动，带动后三角连接框架304上下运动、同时带动后腿下肢302前后运动。左前腿下肢301与右后腿下肢302运动方向一致，右前腿下肢301与左后腿下肢302运动方向一致，最终使仿生机器狗达到与标准狗的正常运动方式一致。通过中心双三角传动机构运动，驱动U型连接架405做前后运动，使传动长杆404做前后运动，带动尾部做左右晃动，实现类似动物体的摇晃尾巴的行为动作。
[0011]进一步地，头部传动机构包括头部主体501、头部摇摆轴套502和固定轴杆503；头部摇摆轴套502穿入固定轴杆503，固定轴杆503的上端固定在主框架上的横上支撑103正中间位置，固定轴杆503的下端固定在前中连接梁109的中间位置；头部主体501后下端环槽挂入传动长杆404的前端；头部主体501前下端与头部摇摆轴套502固定。
[0012]进一步地，头部传动机构与中心双三角型传动机构连接，通过中心双三角型传动机构驱动U型连接架405和传动长杆404做前后运动，带动头部传动机构做左右晃动，实现类似动物体的左顾右看的行为动作。
[0013]进一步地，动力及电控部分包括微型减速电机601、电源、LED发光灯、电线、导线。中心传动架连接轴203与微型减速电机601的转轴连接；微型减速电机601固定在主体机构
的框架上的正中间偏前位置，微型减速电机601的机体通过导线与电源相连，通过主开关控制和驱动。LED发光灯固定在头部传动机构上，通过导线与电源相连，通过主开关控制，实现断续闪烁。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生行走机器狗的驱动机构，其特征在于：包括主体机构、中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统等；动力电控系统通过中心双角型传动机构驱动行走传动机构、摆尾传动机构和头部摆动机构运动，中心双角型传动机构、行走传动机构、摆尾传动机构、头部摆动机构和动力电控系统均安装在主体机构上；行走传动机构安装在主体机构的底端，摆尾传动机构安装在主体机构的尾部，头部摆动机构安装在主体机构的头部；主体结构由多根连杆对称组成立方体框架结构，主体结构为仿生行走机器狗的身体结构；中心双角型传动机构的中心传动架连接轴与动力电控系统的微型减速电机转轴连接；微型减速电机固定在主体机构的框架上；微型减速电机带动中心传动架连接轴做偏心回转运动，实现行走传动机构的中心三角形传动前腿支架、中心三角形传动后腿支架的左右两端上下摆动，通过中心双三角传动机构运动，驱动摆尾传动机构的U型连接架和传动长杆做前后运动，带动头部摆动机构和摆尾传动机构左右晃动。2.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器狗的驱动机构，其特征在于：主体结构包括左框、右框、横上支撑杆、横下支撑杆、前竖梁、后竖梁、前腿横支梁、后腿横支梁、前中连接梁、后中连接梁；左框和右框对称平行布置，左框和右框的上部通过横上支撑杆固定；左框和右框的下部通过横下连接梁固定；左框和右框的前中部通过前中连接梁进行加固；左框和右框的后中部通过后中连接梁进行加固；前竖梁的两端分别与左框、右框的前端连接固定；后竖梁的两端分别与左框、右框接固定；前腿横支梁固定在前竖梁上，后腿横支梁固定在后竖梁上。3.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器狗的驱动机构，其特征在于：中心双三角型传动机构是核心传动部分，中心双三角型传动机构包括中心三角形传动前腿支架、中心三角形传动后腿支架和中心传动架连接轴；中心三角传动前腿支架和中心三角传动后腿支架套入中心传动架连接轴上；中心三角传动前腿支架的上端与前腿上的三角连接框架相连，中心三角传动前腿支架的下端与前腿下肢相连；中心三角传动后腿支架的上端与后腿上的三角连接框架相连，中心三角传动后腿支架的下端与后腿下肢相连；中心传动架连接轴为偏心转轴。4.根据权利要求1所述的一种仿生行走机器狗的驱动机构，其特征在于：行走传动机构包括左前腿下肢、右前腿下肢、左前三角连接框架、左后三角连接框架、右前三角连接框架、右后三角连接框架、三角框架与前腿下肢连接杆、三角框架与前腿下肢连接杆、三角框架与后腿下肢连接杆和三角框架...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹翔锐，
申请(专利权)人：尹翔锐，
类型：新型
国别省市：