一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，包括分立的打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。本发明专利技术还公开利用前述砌筑机器人系统进行房屋主体砌筑方法。本发明专利技术结构科学，效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统及方法
本专利技术涉及装配式建筑的砌筑装置和方法，自动化砌筑机器人系统和方法。
技术介绍
随着科技进步与资源、环境保护的加强，传统的秦砖汉瓦混凝土建筑形式也将逐步退出历史舞台，一种能替代砖混结构的联锁组合砌块建筑体系已经开始形成。但是，努力了大半个世纪，这种建筑体却迟迟没有登上它应有的历史地位，主要是它所形成的装配式建筑体系链条没有全面建立起来。一者没有相应生产这种凹凸联锁砌块的设备，二者增加了铺设砌筑砂浆的难度，三者不适应规范化、规模化的集约生产与拼装、装配建筑，人工砌筑量大。申请公布号为CN110258906A的中国专利技术专利申请公开了一种插栓联锁组合砌块及生产方法、组建房屋结构的方法，其所用的基本块体均可由主块切割而来，如切割主块的一半、三分之一、三分之二、四分之一等，砌块的上下左右通过插栓进行锁定。申请公布号为CN108487538A、CN107060071A的中国专利技术专利申请等也公开了标准砌块的结构及使用方法。这些技术方案具有较好的应用前景，有必要针对其技术方案提出一种方便安装的系统设备。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对
技术介绍
中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种贯穿砌块的精准切割、铺设砂浆、砌块的拼装的装配式建筑主体的砌筑机器人系统，以及砌筑方法。本专利技术的技术方案是构造一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，包括打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；所述的打磨装置包括砌块移动装置、对移动中的砌块进行打磨的面打磨组件和角打磨组件；所述的切割装置包括切割台，所述切割台的上方设置有至少一个同轴的切割片，所述切割片设置在由切割电机驱动的转轴上，由平移装置带动在切割台上方水平移动；所述的运输装置包括运输车，所述的运输车包括第一底盘和第一托板，所述的第一托板与第一底盘之间设置第一升降装置；所述的机器人装置包括第二底盘、设置在第二底盘上的第二托板，所述第二托板与第二底盘之间设置第二升降装置，第二托板上设置至少一个机械臂，还包括砂浆箱，所述机械臂的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴，所述的喷浆嘴通过砂浆传送装置连接砂浆箱；所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。所述的控制系统还包括远程控制设备，无线连接中控模块。所述的控制系统包括同步控制器，连接第一升降装置和第二升降装置，控制其同步升降。所述控制系统还包括视频监控系统，对打磨装置、切割模装置、运输装置和机器人装置进行视频监控。在另一实施例中，所述的第二托板上还设置活动的锁栓箱，所述机械臂的顶端部还设置有钉栓装置，所述钉栓装置与锁栓箱之间设置有锁栓箱传动链。本专利技术的另一技术方案是利用前述机器人系统进行装配式建筑主体砌筑的方法，包括以下步骤：利用打磨装置对砌块进行打磨；利用切割装置，按需将打磨后的砌块进行切割；将切割后的砌块跺码于运输装置；将砂浆装入砂浆箱、锁栓装入锁栓箱，锁栓箱通过锁栓箱传送链移动至机械臂的顶端部，喷浆嘴对运输车上的砌块进行喷浆，钉栓装置将锁栓箱内的锁栓一个一个插入砌块的插栓孔，砌块抓手将砌块抓起，机械臂旋转将砌块砌筑到所需位置，砌筑一排砌块后，对砌筑好的砌块上表面进行喷浆，再进行下一排砌块的砌筑。或者还包括插锁栓步骤，砌筑后还包括步骤：砌筑前将锁栓装入锁栓箱，锁栓箱通过锁栓箱传送链移动至机械臂的顶端部；砌筑后，钉栓装置将锁栓箱内的锁栓插入砌块的插栓孔，每次至少压入一个锁栓。本专利技术的优点和有益效果：本专利技术特别适用于CN110258906A所公开的或与之类似的标准砌块，通过控制系统内的控制程序对打磨、切割、喷浆、砌筑全过程进行自动控制，效率极高。附图说明图1是实施例的整体结构示意图，图中箭头表示砌块的流转方向。图2是打磨机的结构示意图。图3是切割机的结构示意图。图4是运输车和机器人的配合关系示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的首选实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被认为是“设置”在另一个元件上，它可以是直接设置或连接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。除非另有定义，本文中所使用的所有的技术和科学术语与本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本专利技术。实施例1如图1所示，一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，包括打磨装置1、切割装置2、运输装置3、机器人装置4，以及控制系统5；如图2所示，所述的打磨装置1包括砌块移动装置11、对移动中的砌块6进行打磨的面打磨组件12和角打磨组件13；如图3所示，所述的切割装置2包括切割台21，所述切割台21的上方设置有二个同轴的切割片22，所述切割片22设置在由切割电机23驱动的转轴上，由平移装置24带动在切割台21上方水平移动；图中仅绘制了二个切割片，显然是将砌块切割成三块，根据实际需要，可以通过改变切割片的数量和位置，对砌块进行不同分段的切割处理。如图4所示，所述的运输装置3为运输车，所述的运输车包括第一底盘31和第一托板32，所述的第一托板32与第一底盘31之间设置第一升降装置33；所述的机器人装置4包括第二底盘41、设置在第二底盘41上的第二托板42，所述第二托板42与第二底盘41之间设置第二升降装置43，第二托板42上设置机械臂44、砂浆箱45、锁栓箱46，所述机械臂44的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴、钉栓装置，所述的喷浆嘴和钉栓装置分别通过砂浆传送装置47和锁栓箱传动链连接砂浆箱45和锁栓箱46，锁栓箱传送链的作用是将锁栓箱在第二托板和机械臂顶端部之间往复移动；所述的控制系统5包括打磨控制模块51、切割控制模块52、运输控制模块53、机器人控制模块54，以及可编程的中控模块55，所述的中控模块55通过打磨控制模块51、切割控制模块52、运输控制模块53、机器人控制模块54连接并控制打磨装置1、切割装置2、运输装置3和机器人装置4的运行。所述的控制系统5还包括远程控制设备7，无线连接中控模块55，远程控制设备包括但不限于安装有控制程序的手机、电脑、PDA等便携设备。所述的控制系统包括同步控制器，连接第一升降装置33和第二升降装置43，控制其同步升降。所述控制系统还包括视频监控系统，对打磨装置1、切割模装置2、运输装置3和机器人装置4进行视频监控。实施例2利用前述机器人系统进行装配式建筑主体砌筑的方法，包括以下步骤：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：包括打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；/n所述的打磨装置包括砌块移动装置、对移动中的砌块进行打磨的面打磨组件和角打磨组件；/n所述的切割装置包括切割台，所述切割台的上方设置有至少一个同轴的切割片，所述切割片设置在由切割电机驱动的转轴上，由平移装置带动在切割台上方水平移动；/n所述的运输装置包括运输车，所述的运输车包括第一底盘和第一托板，所述的第一托板与第一底盘之间设置第一升降装置；/n所述的机器人装置包括第二底盘、设置在第二底盘上的第二托板，所述第二托板与第二底盘之间设置第二升降装置，第二托板上设置至少一个机械臂，还包括砂浆箱，所述机械臂的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴，所述的喷浆嘴通过砂浆传送装置连接砂浆箱；/n所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：包括打磨装置、切割装置、运输装置、机器人装置，以及控制系统；
所述的打磨装置包括砌块移动装置、对移动中的砌块进行打磨的面打磨组件和角打磨组件；
所述的切割装置包括切割台，所述切割台的上方设置有至少一个同轴的切割片，所述切割片设置在由切割电机驱动的转轴上，由平移装置带动在切割台上方水平移动；
所述的运输装置包括运输车，所述的运输车包括第一底盘和第一托板，所述的第一托板与第一底盘之间设置第一升降装置；
所述的机器人装置包括第二底盘、设置在第二底盘上的第二托板，所述第二托板与第二底盘之间设置第二升降装置，第二托板上设置至少一个机械臂，还包括砂浆箱，所述机械臂的顶端部设置砌块抓手、喷浆嘴，所述的喷浆嘴通过砂浆传送装置连接砂浆箱；
所述的控制系统包括打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块，以及可编程的中控模块，所述的中控模块通过打磨控制模块、切割控制模块、运输控制模块、机器人控制模块连接并控制打磨装置、切割装置、运输装置和机器人装置的运行。


2.根据权利要求1所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述的第二托板上还设置活动的锁栓箱，所述机械臂的顶端部还设置有钉栓装置，所述钉栓装置与锁栓箱之间设置有锁栓箱传动链。


3.根据权利要求1或2所述的用于装配式建筑主体砌筑的机器人系统，其特征在于：所述的控制系统还包括远程控制设备，无线连接中控模块。


4...

【专利技术属性】
技术研发人员：段志祥，
申请(专利权)人：段志祥，
类型：发明
国别省市：湖南;43