齿轮装置及机器人制造方法及图纸

本公开涉及齿轮装置及机器人，提供齿轮装置的波动发生器能够顺畅地旋转的技术。齿轮装置具备内齿齿轮、可挠性的外齿齿轮以及波动发生器。波动发生器具有椭圆形状的凸轮和轴承。外齿齿轮的内周面涂布有润滑脂。在外齿齿轮的内周面和轴承的外周面中的至少一方沿着旋转轴设置有槽。

【技术实现步骤摘要】
齿轮装置及机器人
本公开涉及齿轮装置及具备齿轮装置的机器人。
技术介绍
在机器人中，为了驱动机器人臂部的关节部，一般在电机的驱动轴设置有减速器。作为这种减速器，例如已知有专利文献1所记载的齿轮装置。该齿轮装置具备：圆环状的内齿齿轮；可挠性的外齿齿轮，与内齿齿轮局部啮合；以及波动发生器，与外齿齿轮的内周面接触并使内齿齿轮和外齿齿轮的啮合位置在绕旋转轴的周向上移动。波动发生器具有：凸轮，具有椭圆形状的外周面；以及轴承，配置在外齿齿轮的内周面与凸轮的外周面之间。轴承是多个滚珠保持在内圈与外圈之间的深槽滚珠轴承。在外齿齿轮的内周面具有润滑脂积存部，该润滑脂在外齿齿轮的内周面与轴承的外圈的外周面之间以及外齿齿轮与内齿齿轮之间流动，作为润滑剂发挥功能。专利文献1：日本特开2002-349681号公报但是，本公开的专利技术人发现如下的问题：由于波动发生器的轴承的外圈随着波动发生器的旋转而相对于外齿齿轮旋转，因此外齿齿轮的内周面与轴承的外圈的外周面之间难以保持充分的润滑脂，其结果是，波动发生器难以顺畅地旋转。
技术实现思路
根据本公开的第一方式，提供了一种齿轮装置。该齿轮装置具备：内齿齿轮；外齿齿轮，具有可挠性，所述外齿齿轮与所述内齿齿轮局部啮合且相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动。所述波动发生器具有凸轮和轴承，所述凸轮具有椭圆形状的外周面，所述轴承配置在所述外齿齿轮的所述内周面与所述凸轮的所述外周面之间。所述外齿齿轮的所述内周面涂布有润滑脂，在所述外齿齿轮的所述内周面和所述轴承的外周面中的至少一方沿着所述旋转轴设置有槽。根据本公开的第二方式，提供了一种机器人。该机器人具备：第一部件，构成基座或臂部；第二部件，构成臂部，并设置为相对于所述第一部件能够转动；以及齿轮装置，从所述第一部件及所述第二部件的一侧向另一侧传递驱动力。所述齿轮装置具备：内齿齿轮；外齿齿轮，具有可挠性，所述外齿齿轮与所述内齿齿轮局部啮合且相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动。所述波动发生器具有凸轮和轴承，所述凸轮具有椭圆形状的外周面，所述轴承配置在所述外齿齿轮的所述内周面与所述凸轮的所述外周面之间。所述外齿齿轮的所述内周面涂布有润滑脂，在所述外齿齿轮的所述内周面和所述轴承的外周面中的至少一方沿着所述旋转轴设置有槽。附图说明图1是表示本公开的机器人的实施方式的示意构成的图。图2是表示本公开的实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。图3是图2所示的齿轮装置的纵剖视图。图4是图2所示的齿轮装置的主视图。图5是表示外齿齿轮的内周面和轴承的外周面的槽形成的一例的说明图。图6是表示外齿齿轮的内周面和轴承的外周面的槽形成的其他示例的说明图。附图标记说明1…齿轮装置；2…内齿齿轮；3…外齿齿轮；4…波动发生器；23…内齿；31…主体部；32…底部；33…外齿；35…开口；41…凸轮；42…轴承；100…机器人；110…控制装置；111…基座；120…机器人臂部；121～126…臂部；130…手；131、132…手指；140…力检测器；150…电机；311…内周面；321、322…孔；331…第一端部；332…第二端部；351…槽；411…轴部；412…凸轮部；421…内圈；422…滚珠；423…外圈；424…外周面；431、441…轨道面；444…外周面；451…槽。具体实施方式图1是表示本公开的机器人的实施方式的示意构成的图。图1所示的机器人100是六轴垂直多关节机器人，例如，能够进行精密设备、构成精密设备的部件的供料、卸料、输送以及组装等作业。机器人100具有基座111、与基座111连接的机器人臂部120和设置在机器人臂部120的前端部的力检测器140以及手部130。另外，机器人100具有控制装置110，该控制装置110对产生使机器人臂部120驱动的动力的多个驱动源进行控制。驱动源包括电机150及齿轮装置1。基座111是将机器人100安装在任意的设置部位的部分。需要指出，基座111的设置部位没有特别限定，例如可以列举出地板、墙壁、天花板、可移动的台车上等。机器人臂部120具有第一臂部121、第二臂部122、第三臂部123、第四臂部124、第五臂部125和第六臂部126，它们从基端侧向前端侧依次连结。第一臂部121与基座111连接。第六臂部126的前端例如可拆装地安装有把持各种部件等的手部130等末端执行器。该手部130具有两根手指131、132，并能够利用手指131、132把持例如各种部件等。在基座111设置有驱动源，该驱动源具有驱动第一臂部121的伺服电机等电机150和作为减速器的齿轮装置1。另外，虽然未图示，但各臂部121～126也分别设置有具有电机及减速器的多个驱动源。并且，各驱动源由控制装置110控制。在这种机器人100中，齿轮装置1从作为第一部件的基座111及作为第二部件的第一臂部121的一侧向另一侧传递驱动力。更具体地，齿轮装置1从基座111侧向第一臂部121侧传递使第一臂部121相对于基座111转动的驱动力。在此，通过齿轮装置1作为减速器发挥功能，能够将来自电机150的驱动力的旋转减速并使第一臂部121相对于基座111转动。需要指出，“转动”包括相对于某中心点向一个方向或包含其相反方向在内的两个方向移动，以及相对于某中心点旋转。这样，机器人100具备：基座111，其作为构成基座的第一部件；第一臂部121，其作为构成能够转动地设置于基座111的臂部的第二部件；以及齿轮装置1，从基座111及第一臂部121的一侧向另一侧传递驱动力。需要指出，也可以将第二臂部122至第六臂部126中的从第一臂部121侧起依次选择的任意数量的臂部作为“第二部件”。即，也可以说由第一臂部121以及第二臂部122至第六臂部126中的从第一臂部121侧起依次选择的任意数量的臂部构成的结构体是“第二部件”。例如，可以说由第一臂部121和第二臂部122构成的结构体是“第二部件”，也可以说机器人臂部120整体是“第二部件”。此外，“第二部件”还可以包括手部130。即，也可以说由机器人臂部120及手部130构成的结构体是“第二部件”。如上所述的机器人100具备以下说明的齿轮装置1。以下，作为本公开的齿轮装置的一例，对齿轮装置1进行说明。图2是表示本公开的一实施方式所涉及的齿轮装置的分解立体图。图3是图2所示的齿轮装置的纵剖视图。图4是图2所示的齿轮装置的主视图。需要指出，在各图中，为了便于说明，根据需要适当夸张地图示各部分的尺寸，各部分之间的尺寸比不一定与实际的尺寸比一致。图2至图4所示的齿轮装置1是波动齿轮装置，例如作为减速器使用。该齿轮装置1具有：刚性的内齿齿轮2；外齿齿轮3，具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种齿轮装置，其特征在于，具备：/n内齿齿轮；/n外齿齿轮，具有可挠性，所述外齿齿轮与所述内齿齿轮局部啮合且相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转；以及/n波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，/n所述波动发生器具有凸轮和轴承，所述凸轮具有椭圆形状的外周面，所述轴承配置在所述外齿齿轮的所述内周面与所述凸轮的所述外周面之间，/n所述外齿齿轮的所述内周面涂布有润滑脂，/n在所述外齿齿轮的所述内周面和所述轴承的外周面中的至少一方沿着所述旋转轴设置有槽。/n

【技术特征摘要】
20191122 JP 2019-2110211.一种齿轮装置，其特征在于，具备：
内齿齿轮；
外齿齿轮，具有可挠性，所述外齿齿轮与所述内齿齿轮局部啮合且相对于所述内齿齿轮绕旋转轴相对地旋转；以及
波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，并使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在绕所述旋转轴的周向上移动，
所述波动发生器具有凸轮和轴承，所述凸轮具有椭圆形状的外周面，所述轴承配置在所述外齿齿轮的所述内周面与所述凸轮的所述外周面之间，
所述外齿齿轮的所述内周面涂布有润滑脂，
在所述外齿齿轮的所述内周面和所述轴承的外周面中的至少一方沿着所述旋转轴设置有槽。


2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，
所述槽与所述旋转轴所成的角度为5度以下。


3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其特征在于，
沿着所述旋转轴的所述外齿齿轮的两个端部具有开口的第一端部和所述第一端部相反侧的第二端部，
所述波动发生器在所述外齿齿轮的与距所述第二端部相比更靠近所述第一端部的位置处嵌入于所述外齿齿轮的所述内周面，
所述槽设置于所述外齿齿轮的所述内周面，
所述槽从所述第一端部向所述第二端部延伸，并遍及所述外齿齿轮的所述内周面中的与所述波动发生器的所述轴承接触的部分而设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈祐哉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP