【技术实现步骤摘要】
速度补偿方法、装置和电子设备
本专利技术涉及加工制造
，尤其是涉及一种速度补偿方法、装置和电子设备。
技术介绍
在加工制造业中，加工制造速度的稳定性与高效性是衡量制造水平的重要指标之一。目前现代化工厂的自动化程度越来越高，伺服机构广泛的应用于各个自动化制造场合。但在许多应用场合，存在着许多难题，如当切割工具由直线运动在经过拐点后过渡到另一圆弧轨迹时，切割工具末端点的加工速度将因切割工具的偏移而产生变化，导致切割工具末端点的加工速度发生陡升或急降的突变，从而会产生机构的抖动且影响加工效果。相关技术中提供了一种速度补偿方法，首先接收用户多次输入的圆弧线速比，生成加工效率最佳的圆弧线速比和对应的总加工时间以及最佳圆弧线速比；然后根据最佳圆弧限速比将待重新规划加工速度的圆弧路径的最低加工速度进行重新规划，生成执行加工程序控制程式的最优加工速度。该方式需要用户设置多次参数，操作比较麻烦；同时该方式无法解决速度突变问题。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种速度补偿方法、装置...
【技术保护点】
1.一种速度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据获取的加工指令，确定切割工具是否到达加工路径的拐点位置；其中，所述加工指令中包含有路径类型、所述切割工具的末端点的起始位置和所述切割工具的长度；/n如果所述切割工具到达所述拐点位置，基于所述加工指令中包含的所述起始位置和所述切割工具的长度，确定所述切割工具的末端点与所述切割工具的起始点的速度补偿关系；/n将所述切割工具的末端点在所述拐点位置的补偿速度设置为所述末端点在所述拐点位置之前的移动速度；/n基于所述速度补偿关系和所述起始点在所述拐点位置之前的移动速度，确定所述切割工具的起始点在所述拐点位置的补偿速度，以使所述切...
【技术特征摘要】
1.一种速度补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
根据获取的加工指令，确定切割工具是否到达加工路径的拐点位置；其中，所述加工指令中包含有路径类型、所述切割工具的末端点的起始位置和所述切割工具的长度；
如果所述切割工具到达所述拐点位置，基于所述加工指令中包含的所述起始位置和所述切割工具的长度，确定所述切割工具的末端点与所述切割工具的起始点的速度补偿关系；
将所述切割工具的末端点在所述拐点位置的补偿速度设置为所述末端点在所述拐点位置之前的移动速度；
基于所述速度补偿关系和所述起始点在所述拐点位置之前的移动速度，确定所述切割工具的起始点在所述拐点位置的补偿速度，以使所述切割工具在所述拐点位置和所述拐点位置之后的加工路径中，按照所述补偿速度进行移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工路径上设置有多个指定轨迹点，每个指定轨迹点处均设置有加工指令；所述根据获取的加工指令，确定切割工具是否到达加工路径的拐点位置的步骤，包括：
根据所述切割工具当前的移动位置，获取当前加工指令，以及所述当前加工指令的下一条加工指令；
判断所述下一条加工指令中的路径类型与所述当前加工指令中的路径类型是否相同；
如果不相同，确定所述切割工具到达所述加工路径的拐点位置；
如果相同，继续执行根据所述切割工具当前的移动位置，获取当前加工指令，以及所述当前加工指令的下一条加工指令的步骤。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述路径类型包括直线路径或者曲线路径。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述切割工具到达所述加工路径的拐点位置的步骤之后，所述方法还包括：
基于所述下一条加工指令中包含的所述切割工具的末端点的起始位置与所述切割工具的长度，确定所述切割工具的起始点的位置；将所述起始点的位置确定为拐点位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加工指令中还包含有所述加工路径中曲线路径对应的圆心的圆心坐标；所述基于所述加工指令中包含的所述起始位置和所述切割工具的长度，确定所述切割工具的末端点与所述切割工具的起始点的速度补偿关系的步骤，包括：
根据所述圆心坐标和所述切割工具的末端点的起始位置，确定所述末端点与所述圆心的第一距离；
根据所述第一距离和所述切割工具的长度，确定所述切割工具的起始点与所述圆心的第二距离；
将所述第一距离与所述第二距离的比值，确定为所述切割工具的末端点与所述切割工具的起始点的速度补偿关系。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭壮，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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