【技术实现步骤摘要】
扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
本专利技术涉及智能家居
，尤其涉及一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。
技术介绍
扫地机器人在工作中检测到电量不足或者清扫完成时，会自动寻找充电座，并进入充电状态。在此过程中，依据充电座的远近可以分为远距离回充和近距离回充。对于近距离回充，目前主要包括以下两种方式：基于红外传感器的回充方式和基于激光雷达的回充方式。这两种方式均存在扫地机与充电座电极之间对准存在偏差的问题。随着充电座的复合功能越来越强大，比如集成自动清洗抹布的充电基站，具备集尘功能的充电基站等，由于需要准确定位抹布位置以及集尘口位置，因此在回充时对扫地机器人的对准精确度要求也越来越高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种扫地机的回充对准方法，包括：扫地机执行回充动作；基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；...
【技术保护点】
1.一种扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述方法包括：/n扫地机执行回充动作；/n基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；/n根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；/n基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述方法包括：
扫地机执行回充动作；
基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；
根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；
基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。
2.根据权利要求1所述的扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据之前，所述方法还包括：
控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。
3.根据权利要求2所述的扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述扫地机包括测距装置；
所述控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置，包括：
控制朝向所述充电座方向移动；
基于所述测距装置获取与所述充电座之间的距离，当所述距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。
4.根据权利要求1所述的扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据之前，所述方法还包括：
控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座接触时，启动所述激光探测装置；
所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据，包括：
控制朝向远离所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据。
5.根据权利要求1-4任一项所述的扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述第一相对位置信息表示所述充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度；所述第二相对位置信息表示所述充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度。
6.根据权利要求5所述的扫地机的回充对准方法，其特征在于，所述激光探测装置包括第一线激光传感器和第二线激光传感器；
所述根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息，包括：
根据所述第一线激光传感器获取的第一激光数据，确定所述第一角度，以及根据所述第二线激光传感器获取的第二激光数据，确定所述第二角度；
所述基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，包括：
基于所述第一角度和所述第二角度确定目标角度，按照所述目标角度调整所述扫地机的位姿。
7.一种扫地机的回充对准装置，其特征在于，所述装置包括：
执行模块，用于执行回充动作；
获取模块，用于基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；
位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡利萍，张路，喻强，路远，王兆光，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。