一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统技术方案

本发明专利技术涉及医疗成像设备领域，公开了一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，包括机械臂和OCT成像探头；OCT成像探头包括壳体与光学处理模块，壳体连接机械臂的执行端，光学处理模块内置于壳体，包括沿光路依次设置的准直透镜、MEMS振镜、聚焦透镜组、二向色镜、反射镜和摄像模块，二向色镜透射光方向与扫描成像口相对应；机械臂用于根据摄像模块采集目标物的图像而获取的位置信息，实现对扫描成像口位置的调整；本发明专利技术在实现对目标物OCT扫描成像的同时，还可通过机械臂对OCT成像探头辅助定位，实现了对目标物的快速识别和定位，确保了目标成像的精准稳定，尤其适用于对血管的OCT扫描成像，降低了医师的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统
本专利技术涉及医疗成像设备领域，特别是涉及一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统。
技术介绍
光学相干层析成像技术(OpticalCoherenceTomography，OCT)作为高分辨率高速的成像技术，能够为生物组织提供其它成像技术无法达到的三维成像。OCT技术被用于血管成像，对术中吻合后血管的检测与长期通畅性具有较高的应用潜力，从而对血管相关疾病的诊断和治疗发挥着日益显著的作用。目前，医生在术中使用OCT技术对血管成像时，随着血管手术越来越精细，对医生医术的要求也越来越苛刻。然而，传统的OCT成像探头因为光束扫描振镜体积较为庞大，不便于术中使用。现有的基于MEMS的便携式手持成像探头为术中血管检查提供了极大的便利，但是，手持成像方式以及被成像血管由于生理性呼吸和心跳运动的共同作用引起的图像运动伪影，会对效果评估造成不利影响，难以对目标进行精准稳定成像；此外，为降低运动对成像效果的影响，医生需要注意力非常集中的稳定握持探头，对于术中医生也是一项负担，加剧了医生等工作人员的疲劳。...

【技术保护点】
1.一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，包括机械臂和OCT成像探头；/n所述OCT成像探头包括壳体与光学处理模块，所述壳体连接所述机械臂的执行端，所述光学处理内置于所述壳体内；/n所述光学处理模块包括沿光路依次设置的准直透镜、MEMS振镜、聚焦透镜组、二向色镜、反射镜和摄像模块，所述二向色镜上透射光的方向与所述壳体上的扫描成像口相对应；/n所述机械臂用于根据所述摄像模块采集的目标物的图像而获取的位置信息，实现对所述扫描成像口位置的调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，包括机械臂和OCT成像探头；
所述OCT成像探头包括壳体与光学处理模块，所述壳体连接所述机械臂的执行端，所述光学处理内置于所述壳体内；
所述光学处理模块包括沿光路依次设置的准直透镜、MEMS振镜、聚焦透镜组、二向色镜、反射镜和摄像模块，所述二向色镜上透射光的方向与所述壳体上的扫描成像口相对应；
所述机械臂用于根据所述摄像模块采集的目标物的图像而获取的位置信息，实现对所述扫描成像口位置的调整。


2.根据权利要求1所述的基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，
还包括OCT图像采集单元、中控单元及机械臂控制单元；
所述OCT图像采集单元用于采集来自所述准直透镜的反射光，在对采集的反射光进行光电转换后传输至所述中控单元，并由所述中控单元生成OCT图像；
所述中控单元还用于根据所述摄像模块传输的目标物的图像信息，对目标物的位置进行识别，并通过所述机械臂控制单元控制所述机械臂的工作动态。


3.根据权利要求1所述的基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，
所述机械臂的固定端连接移动台车或固定平台；
所述机械臂的执行端连接转接吊舱的一端，所述转接吊舱的另一端连接所述壳体。


4.根据权利要求2所述的基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，
所述准直透镜的光轴与所述MEMS振镜在零偏压状态下的镜面呈45°夹角；
所述聚焦透镜组的光轴垂直于所述准直透镜的光轴，且所述聚焦透镜组的光轴与所述二向色镜呈45°夹角；
所述反射镜与所述二向色镜相平行，并位于所述二向色镜的其中一水平侧边，所述反射镜的反射面朝向所述二向色镜的涂镀面。


5.根据权利要求4所述的基于机械臂辅助定位的光学相干层析成像系统，其特征在于，
所述壳体包括手持部、转接部和搭载部构成的弯折状结构；
所述准直透镜内置于所述手持部；所述MEMS振镜内置于所述转接部；所述聚焦透镜组、所述二向色镜、所述反射镜和所述摄像模块内置于所述搭载部...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄勇，李晓晨，杨健，王涌天，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11