一种自主可变幅割草无人车制造技术

本发明专利技术公开了一种自主可变幅割草无人车，包括无人车主体，还包括圆盘割草装置、往复式割草装置以及环境探测装置，无人车主体两侧安装有移动轮，移动轮与无人车主体之间设有驱动模块，圆盘割草装置，置于无人车主体下端部，往复式割草装置包括定刀架，定刀架置于无人车主体的两侧，定刀架下端设有动刀架，定刀架同无人车主体的连接处设有角度调整组件和往复扩幅组件；本发明专利技术由一个圆盘割草装置和一个往复式割草装置，圆盘割草装置设置在车体底端，能通过推杆的伸缩，实现高度升降以及斜面角度的调节，往复式割草装置设置在车体两侧，通过液压推杆装置可实现左右两边扩幅以及通过电动推杆上下V型角度调节，割草范围得到大幅度的加强。加强。加强。

【技术实现步骤摘要】
一种自主可变幅割草无人车


[0001]本专利技术涉及草地修整
，具体是一种自主可变幅割草无人车。

技术介绍

[0002]自主型草地修整机器人技术有了较大的发展，从技术上能较好地满足各种草场和公园的需要，但是在不平整的地块实用能力上还需要进一步完善和提高。主要表现在一些系统割草路径规划仍需要不断测试验证，不仅要提高割草的工作效率减少重复割草而且还要减少割草机割草漏割。
[0003]目前的人工操作的割草机需要人力一直控制操作，长时间割草将降低操作者的割草效率和割草质量，所以需要采用的能够进行自主无人割草机代替，而现有的无人割草机，对简单地形适应度较好，但是面对不平整起伏不一的地形时，它的通过性和割草质量不佳，地形的适应性相对于有限，无法保证割草面积，工作效率过低，需要进行改善。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自主可变幅割草无人车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种自主可变幅割草无人车，包括无人车主体，还包括圆盘割草装置、往复式割草装置以及环境探测装置，无人车主体两侧安装有移动轮，移动轮与无人车主体之间设有驱动模块；
[0007]圆盘割草装置，置于无人车主体下端部，用于对无人车主体经过后的下方区域草地进行修整；
[0008]往复式割草装置包括定刀架，定刀架置于无人车主体的两侧，定刀架下端设有动刀架，定刀架上端安装有用于驱动动刀架转动的无刷直流电机二，无刷直流电机二输出端通过设置在动刀架下端面的传动齿轮和传动链条与动刀架连接传动，定刀架同无人车主体的连接处设有角度调整组件和用于提高割草范围的往复扩幅组件；
[0009]无人车主体上端一侧设有带有伸缩挡板的无人车主体，无人车主体内安装有电源仓和用于对无人车工作进行自主控制的驱动器及控制系统仓；
[0010]环境探测装置，置于无人车主体上并与驱动器及控制系统仓相连接，用于获取环境信息。
[0011]优选的，所述圆盘割草装置包括设置在无人车主体下端的刀盘罩，刀盘罩内设置有无刷直流电机一，无刷直流电机一通过电机安装座与刀盘罩端部固定连接，无刷直流电机一输出端连接有电机传动轴，电机传动轴外安装有刀片，刀盘罩上端同无人车主体的连接处设有高度调节件。
[0012]优选的，所述高度调节件包括电动推杆一和电动推杆二，电动推杆一和电动推杆二分别置于刀盘罩上端的两侧，其安装端与无人车主体下端面固定连接，其输出端通过活
动件与刀盘罩上端面相衔接。
[0013]优选的，所述往复扩幅组件包括变幅活动装置、固定架、推杆和液压装置，固定架置于无人车主体的两侧，其下端部通过铰接件与定刀架一端活动连接，变幅活动装置固定在固定架的顶端，其一侧连接有推杆，推杆远离变幅活动装置一端与固定在无人车主体两侧的液压装置相连接，变幅活动装置与无人车主体侧壁活动配合。
[0014]优选的，所述角度调整组件包括电动推杆三，电动推杆三的安装端置于变幅活动装置的中心处并与其活动连接，电动推杆三的输出端与定刀架上端面活动连接；。
[0015]优选的，所述驱动模块包括伺服减速轮毂电机和连接轴，伺服减速轮毂电机置于移动轮贴近无人车主体一侧的中心处并与移动轮固定连接，连接轴置于无人车主体的两侧，其一端与伺服减速轮毂电机输出端固定连接，其另一端与无人车主体转动连接。
[0016]优选的，所述环境探测装置包括与与驱动器及控制系统仓电性连接的第一探测部、第二探测部和第三探测部，第一探测部固定在无人车主体的两侧，其下端面安装有红外传感器一和高清摄像头一，第二探测部设置在变幅活动装置的下端面，其下端面安装有红外传感器二和高清摄像头二，第三探测部包括固定盒，固定盒置于无人车主体的头部，其远离无人车主体一侧端面设有红外传感器三、高清摄像头三和超声波传感器。
[0017]优选的，所述环境探测装置还包括角度传感器，角度传感器置于定刀架上端面并与其固定连接。
[0018]优选的，所述环境探测装置还包括RTK测量仪，RTK测量仪置于无人车主体尾端的上端面并与其固定连接。
[0019]优选的，所述无人车主体的头部焊接有防撞杆，防撞杆与无人车主体之间的区域内设有固定座，固定座下端面设有光电码盘。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]1.本专利技术可代替人工割草方式，提高割草效率和质量，同时适用不同地形的割草环境。
[0022]2.本专利技术由一个圆盘割草装置和一个往复式割草装置，圆盘割草装置设置在车体底端，能通过推杆的伸缩，实现高度升降以及斜面角度的调节，往复式割草装置设置在车体两侧，通过液压推杆装置可实现左右两边扩幅以及通过电动推杆上下V型角度调节，割草范围得到大幅度的加强；
[0023]3.本专利技术可以自主割草作业，根据指令在规定区域自主作业，避障，自主返回。
附图说明
[0024]图1为一种自主可变幅割草无人车的结构示意图。
[0025]图2为一种自主可变幅割草无人车中刀盘罩的结构示意图。
[0026]图3为一种自主可变幅割草无人车中变幅活动装置的结构示意图。
[0027]图4为一种自主可变幅割草无人车中无人车主体的结构示意图。
[0028]图5为一种自主可变幅割草无人车中控制系统框图。
[0029]图6为一种自主可变幅割草无人车中驱动模块闭环控制示意图。
[0030]图中：1、红外传感器一；2、高清摄像头一；3、固定架；4、推杆；5、液压装置；6、电源仓；7、驱动器及控制系统仓；8、传动齿轮；9、传动链条；10、红外传感器二；11、高清摄像头
二；12、光电码盘；13、防撞杆；14、伺服减速轮毂电机；15、连接轴；16、无刷直流电机一；17、刀盘罩；18、电机传动轴；19、刀片；20、电机安装座；21、电动推杆三；22、定刀架；23、动刀架；24、角度传感器；25、无刷直流电机二；26、铰接件；27、固定座；28、伸缩挡板；29、RTK测量仪；30、变幅活动装置；31、固定盒；32、电动推杆一；33、红外传感器三；34、高清摄像头三；35、超声波传感器；36、无人车主体；37、电动推杆二。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]请参阅图1
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6，本专利技术实施例中，一种自主可变幅割草无人车，包括无人车主体36，还包括圆盘割草装置、往复式割草装置以及环境探测装置，无人车主体36两侧安装有移动轮，移动轮与无人车主体36之间设有驱动模块；驱动模块包括伺服减速轮毂电机14和连接轴15，伺服减速轮毂电机14置于移动轮贴近无人车主体36一侧的中心处并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主可变幅割草无人车，包括无人车主体(36)，其特征在于，还包括圆盘割草装置、往复式割草装置以及环境探测装置，所述无人车主体(36)两侧安装有移动轮，所述移动轮与无人车主体(36)之间设有驱动模块；所述圆盘割草装置，置于无人车主体(36)下端部，用于对无人车主体(36)经过后的下方区域草地进行修整；所述往复式割草装置包括定刀架(22)，所述定刀架(22)置于无人车主体(36)的两侧，所述定刀架(22)下端设有动刀架(23)，所述定刀架(22)上端安装有用于驱动动刀架(23)转动的无刷直流电机二(25)，所述无刷直流电机二(25)输出端通过设置在动刀架(23)下端面的传动齿轮(8)和传动链条(9)与动刀架(23)连接传动；所述定刀架(22)同无人车主体(36)的连接处设有角度调整组件和用于提高割草范围的往复扩幅组件；所述无人车主体(36)上端一侧设有带有伸缩挡板(28)的无人车主体(36)，所述无人车主体(36)内安装有电源仓(6)和用于对无人车工作进行自主控制的驱动器及控制系统仓(7)；所述环境探测装置，置于无人车主体(36)上并与驱动器及控制系统仓(7)相连接，用于获取环境信息。2.根据权利要求1所述的一种自主可变幅割草无人车，其特征在于，所述圆盘割草装置包括设置在无人车主体(36)下端的刀盘罩(17)，所述刀盘罩(17)内设置有无刷直流电机一(16)，所述无刷直流电机一(16)通过电机安装座(20)与刀盘罩(17)端部固定连接，所述无刷直流电机一(16)输出端连接有电机传动轴(18)，所述电机传动轴(18)外安装有刀片(19)，所述刀盘罩(17)上端同无人车主体(36)的连接处设有高度调节件。3.根据权利要求2所述的一种自主可变幅割草无人车，其特征在于，所述高度调节件包括电动推杆一(32)和电动推杆二(37)，所述电动推杆一(32)和电动推杆二(37)分别置于刀盘罩(17)上端的两侧，其安装端与无人车主体(36)下端面固定连接，其输出端通过活动件与刀盘罩(17)上端面相衔接。4.根据权利要求1所述的一种自主可变幅割草无人车，其特征在于，所述往复扩幅组件包括变幅活动装置(30)、固定架(3)、推杆(4)和液压装置(5)，所述固定架(3)置于无人车主体(36)的两侧，其下端部通过铰接件(26)与定刀架(22)一端活动连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦能，郑永巍，覃仁壮，梁海浩，李香花，杨航，
申请(专利权)人：广西华钜装备有限公司，
类型：发明
国别省市：