【技术实现步骤摘要】
一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法
[0001]本专利技术属于农业机械
，具体涉及一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法。
技术介绍
[0002]当花卉等温室大棚作物栽培到一定大小时，需要把原栽培杯更换为大一号的栽培杯，并填补适量的栽培料。以水草为栽培料的作物的换杯过程可分解为三个子过程：准备水草、退去原栽培杯并包裹水草、装入大一号新栽培杯。目前，国内外并无针对以水草为栽培料的自动换杯设备，换杯的整个过程均需由人手实现，需要耗费大量的劳动力。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种温室大棚作物的换杯装置和换杯方法，能够完成自动退杯、自动裹草和自动装杯的操作。
[0004]为了实现上述目的，一方面，本专利技术提供了一种温室大棚作物的换杯装置，用于将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，其包括：
[0005]用于钩住原栽培杯的退杯机构；
[0006]用于将作物从原栽培杯中取出的取苗机构；
[0007]用于对取出的作物进行裹草的裹草机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种温室大棚作物的换杯装置，用于将作物的原栽培杯更换为大一号的新栽培杯的同时填补栽培料，其包括：用于钩住原栽培杯的退杯机构(200)；用于将作物从原栽培杯中取出的取苗机构(300)；用于对取出的作物进行裹草的裹草机构(400)；用于固定新栽培杯的固杯机构(700)；以及用于抓取并转移作物的放苗机构(800)；其中所述裹草机构(400)包括裹草平台(410)和裹草爪(420)，所述裹草爪(420)包括裹草伸缩器(421)和多个裹草爪爪指(422)，所述裹草伸缩器(421)竖直朝上设置在所述裹草平台(410)上，所述裹草伸缩器(421)的执行末端设有裹草伸缩盖(424)，多个所述裹草爪爪指(422)通过第一铰接连杆(425)设置在所述裹草平台(410)上，且多个所述裹草爪爪指(422)的一端与所述裹草伸缩盖(424)接触并位于所述裹草伸缩盖(424)的下方，下降的所述裹草伸缩盖(424)能够驱动多个所述裹草爪爪指(422)收拢并进行裹草；其中所述放苗机构(800)包括放苗爪(810)和放苗移动器(820)，所述放苗移动器(820)能够驱动所述放苗爪(810)进行升降和/或平移，所述放苗爪(810)包括支架(811)、放苗伸缩器(812)和多个放苗爪爪指(814)，所述放苗伸缩器(812)竖直朝下设置在所述支架(811)上，所述放苗伸缩器(812)的执行末端设有放苗伸缩盖(815)，多个所述放苗爪爪指(814)通过第二铰接连杆(816)设置在所述支架(811)上，且多个所述放苗爪爪指(814)的一端部与所述放苗伸缩盖(815)接触并位于所述放苗伸缩盖(815)的上方，上升的所述放苗伸缩盖(815)能够驱动多个所述放苗爪爪指(814)收拢并进行抓取作物。2.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，进一步包括用于定量定向输送含杯作物的第一输送机构(100)和用于定向定量输送新栽培杯的第二输送机构(600)，通过所述第一输送机构(100)将含杯作物中的原栽培杯输送至所述退杯机构(200)，通过所述第二输送机构(600)将新栽培杯输送至所述固杯机构(700)。3.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述退杯机构(200)包括两个以上的退杯爪(210)和用于驱动所述退杯爪(210)的退杯移动器(220)，所述退杯爪(210)能够从原栽培杯的上方向下钩住原栽培杯的杯沿，所述退杯移动器(220)能够驱动所述退杯爪(210)升降。4.如权利要求3所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述取苗机构(300)包括取苗移动器(310)、取苗夹爪(320)和取苗伸缩器(330)，所述取苗伸缩器(330)能够驱动所述取苗夹爪(320)进行横向伸出以夹持由所述退杯爪(210)所钩住原栽培杯中的作物，所述取苗移动器(310)能够进行升降和/或平移以驱动所述取苗夹爪(320)在所述退杯机构(200)和所述裹草机构(400)之间进行移动。5.如权利要求1所述的温室大棚作物的换杯装置，其特征在于，所述裹草机构(400)进一步包括水草铺设用的水草输送组件(430)，所述水草输送组件(430)包括水草存储箱(431)、滚轮(432)、能够倾斜的水草盘(433)、水草盘升降器(434)、漏斗(435)和门盖(437)，其中所述水草盘(433)位于所述水草存储箱(431)的出口下方，所述滚轮(432)设在所述水草存储箱(431)内，所述漏斗(435)位于所述水草盘(433)的下方并能够接收从倾斜的...
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