机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统技术方案

本申请公开了一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统。其中方法包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定各电磁阀的初始开口参量；在各电磁阀基于初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制各电磁阀的控制参数，并根据控制参数调节各电磁阀的开度；根据液压系统的压力信号作为反馈信号对各电磁阀的开口参量进行修正。本申请可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。业的可靠性和有效性。业的可靠性和有效性。

【技术实现步骤摘要】
机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及控制系统


[0001]本申请涉及煤矿井下开拓设备控制
，尤其涉及一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法以及自适应控制系统。

技术介绍

[0002]随着新工艺、新材料和新技术的不断发展，工作面上掘进运输类设备机械化和自动化程度越来越高，一些设备不仅具有掘、运、破碎，而且还具有锚杆支护功能。根据不同的地质条件，设备上配置不同的钻臂数量。然而，钻臂的钻孔和锚杆支护流程由液压系统控制，锚护人员站在设备上通过液压手柄手动操作换向阀，根据钻臂钻锚钻锚的动作规律，驱动钻臂上多个油缸的动作。锚护为全液压系统操作，而且机载钻臂上油缸的动作依靠人工操作来完成，可靠性低、锚护时间长、故障率高、自动化程度差。

技术实现思路

[0003]本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。
[0004]为此，本申请的第一个目的在于提出一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法。该方法可以改善锚护工的作业环境，提高支护效率和安全性，为数字化矿山提供设备机载钻臂的锚护信息，从而提高了液压系统锚护作业的可靠性和有效性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机载钻臂钻锚的自适应控制方法，其特征在于，包括：响应于针对液压系统之中各电磁阀的启动使能信号，根据预先建立的经验模型确定所述各电磁阀的初始开口参量；在所述各电磁阀基于所述初始开口参量进行动作时，获取检测单元实时采集的整定信号；将所述实时采集的整定信号作为参考变量，实时计算适用于实际工况的控制所述各电磁阀的控制参数，并根据所述控制参数调节所述各电磁阀的开度；根据所述液压系统的压力信号作为反馈信号对所述各电磁阀的开口参量进行修正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整定信号包括：位移信号，所述位移信号是指钻臂钻箱部分沿轨道上下滑动距离轨道最底部分的距离信号；转速信号，所述转速信号是指所述钻箱的实时转速信号；接近开关信号，所述接近开关信号是指判定所述钻臂钻箱滑移位置是否到轨道顶端的开关信号；扭矩信号，所述扭矩信号是指所述钻臂的实时扭矩信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述液压系统的压力信号作为反馈信号对所述各电磁阀的开口参量进行修正，包括：根据所述液压系统的压力信号，判断当前实际工况处于钻孔作业流程还是锚固作业流程；根据所述当前实际工况所处的不同作业流程，对所述各电磁阀的开口参量进行修正。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式建立所述经验模型：依据人工完整操作锚护系统钻孔和锚固整套流程作为一个循环，以每一循环为组，记录多组机械式系统的实时压力参数、实时扭矩参数、实时转速参数、实时位移参数、实时接近开关参数为基础数据，并记录所述多组机械式系统中的各电磁阀开口参量；建立所述多组机械式系统的基础数据与所述各电磁阀开口参量之间的映射关系，完成所述经验模型的建立。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的经验模型确定所述各电磁阀的初始开口参量，包括：确定针对压力参数、扭矩参数、转速参数、位移参数和接近开关参数分别对应的目标值；按照针对压力参数、扭矩参数、转...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，唐会成，王威，程凤霞，郝亚明，原钢，任晓文，赵海伟，王恒，裴磊磊，党林兵，崔增来，马天洲，黄海飞，李再有，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：