对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法技术方案

本发明专利技术涉及一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法，适用一实施例的系统，包括：传感器部，配备用于对位于物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对特征点以及多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为特征值分配加权值而对特征值进行补正并通过经过补正的特征值计算出物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现物体位置区域以及障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出物体位置区域以及障碍物位置的地图中对物体的位置进行定位。体的位置进行定位。体的位置进行定位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法


[0001]本专利技术涉及一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法，尤其涉及一种可以通过对多种类型传感器所检测到的信息进行混合而准确地对移动物体的位置进行定位的位置定位系统及其方法。

技术介绍

[0002]可以实现自动驾驶的机器人以及无人机被越来越多地应用于包括工业用途在内的各个领域。在如上所述的机器人以及无人机的自动驾驶中最为重要的技术，是对移动中的机器人以及无人机的当前位置进行准确定位的技术。
[0003]为了对如上所述的机器人以及无人机的位置进行定位，可以通过从全球定位系统(GPS)卫星接收信号而对当前位置进行判断，也可以使用如里程表(Odometer)、惯性导航系统(INS)、电子罗盘等，或者使用可以更加准确地掌握其位置的通用差分全球定位系统(CDGPS)。
[0004]但是，全球定位系统(GPS)卫星信号具有误差范围较大(例如：约5～10m左右)以及在卫星无法观测到的室内完全无法使用的问题，而通用差分全球定位系统(CDGPS)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，其特征在于：作为用于对移动物体的位置进行定位的对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，包括：传感器部，安装在上述物体上，配备用于对位于上述物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对上述物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从上述障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对上述特征点以及上述多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为上述特征值分配加权值而对上述特征值进行补正并通过上述经过补正的特征值计算出上述物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现上述物体位置区域以及上述障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出上述物体位置区域以及上述障碍物位置的地图中对上述物体的位置进行定位。2.根据权利要求1所述的对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，其特征在于：上述多种类型传感器，至少包括3D雷达、视觉传感器以及超声波传感器。3.根据权利要求1所述的对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，其特征在于：上述多种类型数据库，至少包括3D模型护具库、图像模型护具库以及关系型数据库。4.根据权利要求1所述的对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，其特征在于：上述模糊映射部，包括：集合运算部，被编程为对上述特征值进行集合运算；补正部，计算出上述经过集合运算的特征值之间的加权值，并通过将上述所计算出的加权值分配至上述经过集合运算的特征值而对上述经过集合运算的特征值进行补正；位置计算部，利用上述经过补正的特征值计算出物体位置区域值以及障碍物位置值；地图生成部，生成用于计算出上述物体位置区域值以及上述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：严泰永，崔永镐，裵起德，朴智铉，
申请(专利权)人：韩国机器人融合研究院，
类型：发明
国别省市：