【技术实现步骤摘要】
一种遍历作业方法、系统及机器人设备
[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种遍历作业方法、系统及机器人设备。
技术介绍
[0002]随着人们生活水平的提高和科技的进步，机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与、这使得智能机器人的研究也越来越多。而为了满足人们的需要，各种机器人也层出不穷，比如，清洁机器人、搜救机器人、收割机器人、勘探机器人等等，充分提高人们的工作效率和生活质量，让人们的生活更加舒适和健康。
[0003]对于上述机器人，尤其是顶视的视觉导航机器人，机器无法在未曾到达某一区域时，提前知道该区域的地图信息，因此机器人不清楚何处为可作业，何处为不可作业，比如，视觉扫地机器人常常使用弓字形路径方式对待清洁区域进行作业，这样在绕过障碍物时，会存在未遍历到的区域，如图1所示，这些区域称为漏作业区域，需要机器人对这些漏作业区域进行补充作业，从而保证作业效果。
[0004]现有技术当中，目前机器人通过遍历已经行走过的路径形成的栅格地图来找出漏作业区域的位置，即每次都...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遍历作业方法，其特征在于，所述方法包括：按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；当检测结果为是，则记录至少一个作业路径长度变化点；根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；对所述漏作业区域进行作业操作。2.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，在所述检测作业路径长度是否发生变化的步骤之后，还包括:判断当前是否存在障碍物；当判断到存在障碍物，则判断所述障碍物的位置与所述待作业区域的边缘线的位置之间的距离是否在预设范围内；当判断到所述距离不在所述预设范围内，则执行所述记录至少一个所述作业长度变化点的步骤。3.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，在所述根据所述作业长度变化点确定待作业区域的步骤之前，还包括：获取预设的栅格地图，所述栅格地图包括未知栅格以及已作业栅格；根据所述未知栅格以及已作业栅格的边界判断是否存在漏作业；当判断结果为是，则执行根据所述作业长度变化点确定漏作业区域的步骤。4.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：当所述待作业区域作业完成后，对所述漏作业区域进行作业操作；或者对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作。5.如权利要求4所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作的步骤包括：记录当前所处位置，并对所述当前确认的漏作业区域进行作业；当所述当前确认的漏作业区域作业完成后，并返回到所述当前所处位置，按照所述预设作业路径继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作。6.如权利要求4所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作的步骤包括：对所述当前确认的漏作业区域进行作业操作；当作业完成后，检测所述待作业区域中的未作业区域，并对所述未作业区域进行作业操作。7.如权利要求1-6任一项所述的遍历作业方法，其特征在于，所述漏作业区域包括多个，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：对所述漏作业区域进行作业顺序排序；根据作业顺序排序依序对所述漏作业区域进行作业。8.如权利要求1-6任一项所述的遍历作业方法，其特征在于，所述漏作业区域包括多个，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：
获取所述漏作业区域的位置信息以及当前所在作业位置信息；根据所述漏作业区域的位置与当前所在作业位置之间的距离值按照从小到大的优先级顺序进行作业顺序排序；根据作业顺序排序依序对所述漏作业区域进行作业。9.一种路径遍历系统，其特征在于，所述系统包括：第一作业控制模块，用于按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；变化记录模块，用于当判断到作业路径长度发生变化，记录至少一个作...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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