一种具有防碰撞功能的水下机器人制造技术

本发明专利技术属于水下机器人技术领域，尤其是一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧转动安装有水平设置的横轴，所述横轴上固定安装有摆动杆，两个摆动杆的一端固定有横板，所述横板上固定有驱动管，所述横板上设有空腔，空腔内设有伺服电机，所述驱动管内转动安装有驱动螺旋桨，所述伺服电机的输出轴与驱动螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧固定有横杆，横杆上铰接有方向管；本发明专利技术可以调节机器人运动的方向，运动灵活，可以小调节机器人的深度位置，调节方便，使得机器人本体快速减速，避免撞击的发生，同时极大的降低对机器人本体的冲击力，提升机器人的防撞性能。的防撞性能。的防撞性能。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防碰撞功能的水下机器人


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种具有防碰撞功能的水下机器人。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
[0003]现有的水下机器人有时会遇到意外造成碰撞，对水下机器人本身造成较大的冲击，甚至会损坏机器人，没有任何保护的措施，为此我们提出一种具有防碰撞功能的水下机器人。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有防碰撞功能的水下机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧转动安装有水平设置的横轴，所述横轴上固定安装有摆动杆，两个摆动杆的一端固定有横板，所述横板上固定有驱动管，所述横板上设有空腔，空腔内设有伺服电机，所述驱动管内转动安装有驱动螺旋桨，所述伺服电机的输出轴与驱动螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧固定有横杆，横杆上铰接有方向管，方向管内转动安装有方向螺旋桨，所述方向管的一侧设有箱体，箱体内固定有马达，马达的输出轴与方向螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧滑动安装有调节块，调节块上铰接有调节杆，调节杆的一端与方向管铰接，所述摆动杆和横板之间滑动安装有杆件，两个杆件的一端贯穿横板并固定连接有保险杠，保险杠上开设有安装孔，驱动管位于安装孔内，驱动管与安装孔的内壁之间设有间隔，所述摆动杆上设有矩形腔，矩形腔内滑动有缓冲盒，所述杆件远离保险杠的一端延伸至矩形腔内并与缓冲盒滑动连接，所述缓冲盒内设有缓冲板，所述缓冲板的两侧固定有水平设置的弹簧柱，所述矩形腔内设有推杆电机，推杆电机的推杆与缓冲盒传动连接。
[0006]优选的，所述驱动管内固定安装有传动盒，传动盒上转动安装有水平轴，驱动螺旋桨安装于水平轴上，传动盒与空腔之间转动安装有传动杆，传动杆与水平轴传动连接，伺服电机的输出轴与传动杆传动连接。
[0007]优选的，所述传动杆的一端固定有锥齿轮一，水平轴上固定有锥齿轮二，锥齿轮一与锥齿轮二啮合。
[0008]优选的，所述机器人本体上设有两个转动腔，横轴的一端与转动腔的内壁转动连接，所述横轴上固定套设有齿轮，所述转动腔内滑动安装有齿条，齿条与齿轮啮合，所述转动腔内设有电动推杆，电动推杆的推杆与齿条传动连接。
[0009]优选的，所述机器人本体的一侧设有滑槽和安装腔，安装腔内设有气缸，滑槽和安装腔之间滑动安装有运动杆，所述调节块与滑槽的内壁滑动连接，所述运动杆与调节块固定连接，所述气缸的活塞杆与运动杆传动连接。
[0010]优选的，所述方向管内固定有盒体，盒体的一侧安装有横轴，方向螺旋桨安装于横轴上，所述箱体和盒体之间转动安装有圆柱杆，圆柱杆与横轴传动连接，马达的输出轴与圆柱杆传动连接。
[0011]优选的，所述圆柱杆的一端延伸至盒体内并固定有锥齿轮三，横轴上固定套设有锥齿轮四，锥齿轮三与锥齿轮四啮合。
[0012]优选的，所述横板上开设有水平设置的圆柱孔，所述杆件的两端贯穿圆柱孔，杆件与圆柱孔的内壁滑动连接。
[0013]本专利技术的有益效果：
[0014]通过伺服电机带动传动杆和锥齿轮一转动，从而带动锥齿轮二转动和水平杆转动，使得驱动螺旋桨转动，驱动整个机器人在水中移动，通过马达带动圆柱杆转动使得锥齿轮三和锥齿轮四转动使得横轴和方向螺旋桨转动，同时通过气缸带动运动杆运动使得调节块运动，带动调节杆倾斜角度改变，使得方向管的角度改变，调节机器人运动的方向，运动灵活。
[0015]在快要碰撞时，在电动推杆带动齿条移动使得齿轮转动，使得横轴转动，带动横轴转动一百八十度，使得驱动管内的驱动螺旋桨更换驱动方向，使得机器人本体快速减速，避免撞击的发生，通过横轴的转动，可以根据横轴转动的角度大小调节机器人本体的深度位置，调节方便。
[0016]当发生碰撞时，通过横轴的转动，使得保险杠与碰撞面接触，同时通过电动推杆带动缓冲盒以及杆件运动使得保险杠远离机器人本体，使得保险杠与碰撞面接触，通过弹簧柱提供弹力支撑给缓冲板，使得杆件和保险杠受到弹力支撑，使得在碰撞时的冲击力得到缓冲，极大的降低对机器人本体的冲击力，提升机器人的防撞性能。
[0017]本专利技术可以调节机器人运动的方向，运动灵活，可以小调节机器人的深度位置，调节方便，使得机器人本体快速减速，避免撞击的发生，同时极大的降低对机器人本体的冲击力，提升机器人的防撞性能。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术的机器人本体部分结构剖视示意图；
[0020]图3为图2中A处的放大结构示意图；
[0021]图4为本专利技术的方向管剖视结构示意图；
[0022]图5为本专利技术的摆动杆部分结构剖视示意图；
[0023]图6为本专利技术的缓冲盒剖视结构示意图。
[0024]图中：1、机器人本体；2、横轴；3、摆动杆；4、横板；5、驱动管；6、驱动螺旋桨；7、伺服电机；8、杆件；9、保险杠；10、安装孔；11、横杆；12、方向管；13、方向螺旋桨；14、马达；15、调节杆；16、调节块；17、转动腔；18、齿条；19、电动推杆；20、齿轮；21、安装腔；22、气缸；23、运动杆；24、矩形腔；25、推杆电机；26、缓冲盒；27、缓冲板；28、弹簧柱。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]参照图1
‑
6，一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的两侧转动安装有水平设置的横轴2，横轴2上固定安装有摆动杆3，两个摆动杆3的一端固定有横板4，横板4上固定有驱动管5，横板4上设有空腔，空腔内设有伺服电机7，驱动管5内转动安装有驱动螺旋桨6，伺服电机7的输出轴与驱动螺旋桨6传动连接，机器人本体1的一侧固定有横杆11，横杆11上铰接有方向管12，方向管12内转动安装有方向螺旋桨13，方向管12的一侧设有箱体，箱体内固定有马达14，马达14的输出轴与方向螺旋桨13传动连接，机器人本体1的一侧滑动安装有调节块16，调节块16上铰接有调节杆15，调节杆15的一端与方向管12铰接，摆动杆3和横板4之间滑动安装有杆件8，两个杆件8的一端贯穿横板4并固定连接有保险杠9，保险杠9上开设有安装孔10，驱动管5位于安装孔10内，驱动管5与安装孔10的内壁之间设有间隔，摆动杆3上设有矩形腔24，矩形腔24内滑动有缓冲盒26，杆件8远离保险杠9的一端延伸至矩形腔24内并与缓冲盒26滑动连接，缓冲盒26内设有缓冲板27，缓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于，所述机器人本体(1)的两侧转动安装有水平设置的横轴(2)，所述横轴(2)上固定安装有摆动杆(3)，两个摆动杆(3)的一端固定有横板(4)，所述横板(4)上固定有驱动管(5)，所述横板(4)上设有空腔，空腔内设有伺服电机(7)，所述驱动管(5)内转动安装有驱动螺旋桨(6)，所述伺服电机(7)的输出轴与驱动螺旋桨(6)传动连接，所述机器人本体(1)的一侧固定有横杆(11)，横杆(11)上铰接有方向管(12)，方向管(12)内转动安装有方向螺旋桨(13)，所述方向管(12)的一侧设有箱体，箱体内固定有马达(14)，马达(14)的输出轴与方向螺旋桨(13)传动连接，所述机器人本体(1)的一侧滑动安装有调节块(16)，调节块(16)上铰接有调节杆(15)，调节杆(15)的一端与方向管(12)铰接，所述摆动杆(3)和横板(4)之间滑动安装有杆件(8)，两个杆件(8)的一端贯穿横板(4)并固定连接有保险杠(9)，保险杠(9)上开设有安装孔(10)，驱动管(5)位于安装孔(10)内，驱动管(5)与安装孔(10)的内壁之间设有间隔，所述摆动杆(3)上设有矩形腔(24)，矩形腔(24)内滑动有缓冲盒(26)，所述杆件(8)远离保险杠(9)的一端延伸至矩形腔(24)内并与缓冲盒(26)滑动连接，所述缓冲盒(26)内设有缓冲板(27)，所述缓冲板(27)的两侧固定有水平设置的弹簧柱(28)，所述矩形腔(24)内设有推杆电机(25)，推杆电机(25)的推杆与缓冲盒(26)传动连接。2.根据权利要求1所述的一种具有防碰撞功能的水下机器人，其特征在于，所述驱动管(5)内固定安装有传动盒，传动盒上转动安装有水平轴，驱动螺旋桨(6)安装于水平轴上，传动盒与空腔之间转动安...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱铁峰，肖笑静，
申请(专利权)人：山东尔湾海洋智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：