一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统技术方案

一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，包括无人机装置，在无人机装置的下方吊装有回转驱动装置，在回转驱动装置的下方连接有基架，在基架上分别连接有液压装置、振动装置、蓄电装置和控制装置，在基架的两侧分别连接有传动装置，在基架的底端连接有夹紧装置；控制装置控制蓄电装置给回转驱动装置、液压装置、振动装置和夹紧装置提供电力，液压装置的动力输出通过传动装置和夹紧装置之间的动力输入连接；本发明专利技术可用于从各种环境下生长的、不同高度的树上采摘核桃，操作简单方便，劳动强度小，能够有效地保障采摘者的安全，对果树伤害小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统


[0001]本专利技术属于机械装备
，具体涉及一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统。

技术介绍

[0002]核桃树是一种在山区广泛种植的经济作物，树体一般高10
‑
20米，树冠直径可达20米以上，大多生长在崎岖不平的陡坡上、沟沿边。核桃个体较小，散布生长在树冠的枝条上。
[0003]传统的核桃采摘方法形式多样，但都存在一些缺点。徒手爬树采摘，劳动效率低，有安全风险；在树上树下用竹竿敲打，操作劳动强度大，高处的核桃不易采摘，并易造成核桃破损；利用长杆端部的钩、叉，或者片式电锯，拉折、摇晃或者切断挂果的枝条，容易对果树造成伤害，影响来年的挂果率。较为先进的大型、重型机械采摘设备，大多数是在地面上利用机械臂夹住果树的主干，通过高频振动使得成熟的核桃从树冠上脱落下来，使用这类设备，要求地势平坦，具有一定的操作回转空间，因此限制了设备的使用范围，该类设备的工作原理是通过晃动果树的主干，将机械能传递到十几米高的树冠，使挂在枝条上的核桃脱落，此类采摘方式要求设备具有较大的功率，以便产生较高的振动频率和较大的振幅，故耗能较大；同时，该类设备振动树干时，易对果树的树干和根系造成较大的伤害。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的是提供一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，可用于从各种环境下生长的、不同高度的树上采摘核桃，操作简单方便，劳动强度小，能够有效地保障采摘者的安全，对果树伤害小。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，包括无人机装置1，在无人机装置1的下方吊装有回转驱动装置2，在回转驱动装置2的下方连接有基架3，在基架3上分别连接有液压装置4、振动装置5、蓄电装置8和控制装置9，在基架3的两侧分别连接有传动装置6，在基架3的底端连接有夹紧装置7；控制装置9控制蓄电装置8给回转驱动装置2、液压装置4、振动装置5和夹紧装置7提供电力，液压装置4的动力输出通过传动装置6和夹紧装置7之间的动力输入连接。
[0007]所述的无人机装置包括无人机1
‑
1，在无人机1
‑
1底端分别连接有第一摄像机1
‑
2和悬挂装置1
‑
3。
[0008]所述的回转驱动装置2包括外壳2
‑
1，外壳2
‑
1的外圆柱面上连接有蜗杆2
‑
2，蜗杆2
‑
2的输入端连接有第三电机2
‑
3；外壳2
‑
1的内侧通过两个第一轴承2
‑
5支撑有回转支承2
‑
4，回转支承2
‑
4的上端连接有第一端盖2
‑
6，回转支承2
‑
4的下端连接第一回转轴2
‑
7，回转支承2
‑
4外圆面的中部有一圈轮齿，与蜗杆2
‑
2啮合实现回转传动。
[0009]所述的基架3包括连接座3
‑
4，连接座3
‑
4的上端和回转轴2
‑
7的下端连接，连接座3
‑
4的下端连接在顶层台面3
‑
1上，顶层台面3
‑
1的下边连接有立架3
‑
3，立架3
‑
3的下端连接
有底层台面3
‑
2，立架3
‑
3的侧面和底层台面3
‑
2之间连接有斜拉筋3
‑
5。
[0010]所述的液压装置4包括第一电机4
‑
1，第一电机4
‑
1安装在底层台面3
‑
2的上端面上，第一电机4
‑
1和液压泵4
‑
2动力输入连接，液压泵4
‑
2的入口和液压油箱4
‑
3连接，在液压油箱4
‑
3的内侧安装有滤油器4
‑
8；液压泵4
‑
2的出口和二位四通电磁阀4
‑
5连接，二位四通电磁阀4
‑
5分别和液压油箱4
‑
3、五通接头4
‑
6和三通接头4
‑
7连接，五通接头4
‑
6分别连接双活塞式双出杆油缸4
‑
4的B接口4
‑4‑
5和C接口4
‑4‑
6，三通接头4
‑
7连接双活塞式双出杆油缸4
‑
4的A接口4
‑4‑
4。
[0011]所述的双活塞式双出杆油缸4
‑
4包括缸体4
‑4‑
1，缸体4
‑4‑
1的外圆柱面底端连接有固定座4
‑4‑
7，通过固定座4
‑4‑
7将缸体4
‑4‑
1固定在底层台面3
‑
2上；缸体4
‑4‑
1的内腔中连接有两个活塞4
‑4‑
2，在两个活塞4
‑2‑
2上分别连接有一个活塞杆4
‑4‑
3，活塞有杆腔的缸体4
‑4‑
1上连接有B接口4
‑4‑
5和C接口4
‑4‑
6，活塞无杆腔的缸体4
‑4‑
1上连接有A接口4
‑4‑
4。
[0012]所述的振动装置5包括第二电机5
‑
1，第二电机5
‑
1安装在底层台面3
‑
2上，第二电机5
‑
1的转轴上连接有可调偏心装置5
‑
2。
[0013]所述的可调偏心装置5
‑
2包括偏心轮5
‑2‑
1，偏心轮5
‑2‑
1的一字槽中安装有弹簧5
‑2‑
2，弹簧5
‑2‑
2的一端连接有滑块5
‑2‑
3。
[0014]所述的传动装置6包括L型连接块6
‑
1，L型连接块6
‑
1将活塞杆4
‑4‑
3和齿条6
‑
2连接在一起，齿条6
‑
2穿过由T型轨架6
‑
3和压板6
‑
11装配在一起所形成的T型导轨，T型轨架6
‑
3与连接板6
‑
6相连接，连接板6
‑
6与双耳轴承座6
‑
5相连接，双耳轴承座6
‑
5与基板6
‑
4相连接，基板6
‑
4连接在底层台面3...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，包括无人机装置(1)，其特征在于：在无人机装置(1)的下方吊装有回转驱动装置(2)，在回转驱动装置(2)的下方连接有基架(3)，在基架(3)上分别连接有液压装置(4)、振动装置(5)、蓄电装置(8)和控制装置(9)，在基架(3)的两侧分别连接有传动装置(6)，在基架(3)的底端连接有夹紧装置(7)；控制装置(9)控制蓄电装置(8)给回转驱动装置(2)、液压装置(4)、振动装置(5)和夹紧装置(7)提供电力，液压装置(4)的动力输出通过传动装置(6)和夹紧装置(7)之间的动力输入连接。2.根据权利要求1所述的一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，其特征在于：所述的无人机装置包括无人机(1
‑
1)，在无人机(1
‑
1)底端分别连接有第一摄像机(1
‑
2)和悬挂装置(1
‑
3)。3.根据权利要求1所述的一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，其特征在于：所述的回转驱动装置(2)包括外壳(2
‑
1)，外壳(2
‑
1)的外圆柱面上连接有蜗杆(2
‑
2)，蜗杆(2
‑
2)的输入端连接有第三电机(2
‑
3)；外壳(2
‑
1)的内侧通过两个第一轴承(2
‑
5)支撑有回转支承(2
‑
4)，回转支承(2
‑
4)的上端连接有第一端盖(2
‑
6)，回转支承(2
‑
4)的下端连接第一回转轴(2
‑
7)，回转支承(2
‑
4)外圆面的中部有一圈轮齿，与蜗杆(2
‑
2)啮合实现回转传动。4.根据权利要求1所述的一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，其特征在于：所述的基架(3)包括连接座(3
‑
4)，连接座(3
‑
4)的上端和第一回转轴(2
‑
7)的下端连接，连接座(3
‑
4)的下端连接在顶层台面(3
‑
1)上，顶层台面(3
‑
1)的下边连接有立架(3
‑
3)，立架(3
‑
3)的下端连接有底层台面(3
‑
2)，立架(3
‑
3)的侧面和底层台面(3
‑
2)之间连接有斜拉筋(3
‑
5)。5.根据权利要求4所述的一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，其特征在于：所述的液压装置(4)包括第一电机(4
‑
1)，第一电机(4
‑
1)安装在底层台面(3
‑
2)的上端面上，第一电机(4
‑
1)和液压泵(4
‑
2)动力输入连接，液压泵(4
‑
2)的入口和液压油箱(4
‑
3)连接，在液压油箱(4
‑
3)的内侧安装有滤油器(4
‑
8)；液压泵(4
‑
2)的出口和二位四通电磁阀(4
‑
5)连接，二位四通电磁阀(4
‑
5)分别和液压油箱(4
‑
3)、五通接头(4
‑
6)和三通接头(4
‑
7)连接，五通接头(4
‑
6)分别连接双活塞式双出杆油缸(4
‑
4)的B接口(4
‑4‑
5)和C接口(4
‑4‑
6)，三通接头(4
‑
7)连接双活塞式双出杆油缸(4
‑
4)的A接口(4
‑4‑
4)。6.根据权利要求5所述的一种无人机搭载的高频振动式核桃采摘系统，其特征在于：所述的双活塞式双出杆油缸(4
‑
4)包括缸体(4
‑4‑
1)，缸体(4
‑4‑
1)的外圆柱面底端连接有固定座(4
‑4‑
7)，通过固定座(4
‑4‑
7)将缸体(4
‑4‑
1)固定在底层台面(3
‑
2)上；缸体...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，郑泽华，豆素勤，毋源，王建锋，王永杰，
申请(专利权)人：西京学院，
类型：发明
国别省市：