本发明专利技术公开了输电线路巡检机器人防坠落装置，包括机架组件、导向夹持装置、螺旋夹持装置和爬升装置，机架组件和导向夹持装置紧固连接，螺旋夹持装置一侧和机架组件紧固连接，爬升装置一侧和机架组件紧固连接，机架组件包括第一导向板、第二导向板和固定板，第一导向板和第二导向板上端分别设有导向夹持装置，固定板一侧设有螺旋夹持装置，螺旋夹持装置和固定板紧固连接，固定板一侧设有爬升装置，爬升装置和固定板紧固连接，爬升装置包括动力组件、辅助组件和爬升支架，爬升支架和固定板紧固连接，爬升支架包括转轴固定板和爬升侧板，动力组件包括第一滚轮、第一转轴和驱动电机，驱动电机一侧和固定板紧固连接。电机一侧和固定板紧固连接。电机一侧和固定板紧固连接。
【技术实现步骤摘要】
输电线路巡检机器人防坠落装置
[0001]本专利技术涉及输电线路巡检机器人保护
，具体为输电线路巡检机器人防坠落装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着国家电网迅速发展，电网规模日益扩大，为了确保电力的正常传输，需要经常对输电线路进行检修，而为了节省空间资源，常常将输电线路架设在高空，还可以有效避免对输电线路的破坏，由于输电线路被架设在高空，对人力巡检带来了很大障碍，巡检工人不方便爬上高空进行巡检，因此，自动化巡检作业成为了主要的巡检手段，有效避免人员了受伤。
[0003]然而，高压架空输电线路与地面之间的距离一般有几十米，而巡检机器人重量大，人力搬运上下线极为不便，通过位于地面的起吊绳，在通过风偏的影响下容易碰到输电线，甚至造成断电，此外，在进行线路巡检时，受风力影响，输电线路会发生摆动，使夹持机构不能有效地夹紧输电线，容易使机器人从输电线路上脱离，从而造成坠毁，在远距离输电下，输电线路因自身重力及其柔性特点具备一定垂度，在进行越障时，无法保证安全越障，实用性能大大降低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供输电线路巡检机器人防坠落装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]输电线路巡检机器人防坠落装置，包括机架组件、导向夹持装置、螺旋夹持装置和爬升装置，机架组件和导向夹持装置紧固连接，螺旋夹持装置一侧和机架组件紧固连接，爬升装置一侧和机架组件紧固连接，机架组件包括第一导向板、第二导向板和固定板，第一导向板和第二导向板上端分别设有导向夹持装置，固定板一侧设有螺旋夹持装置，螺旋夹持装置和固定板紧固连接。
[0007]机架组件是本专利技术的安装基础，导向夹持装置安装在机架组件上方，对电线进行夹持，并对对巡检机器人进行导向，防止巡检机器人发生脱落，通过紧固连接提高连接性能，防止松脱，电线被架设在高空，受风力影响发生晃动，通过紧固连接防止发生坠落，通过第一导向板和第二导向板上方的两个导向夹持装置对电线进行夹持，提高夹紧性能，避免在电线晃动时发生脱落，此外，两个导向夹持装置对同一根电线进行夹持，通过双端夹持防止单一夹紧机构失效时发生脱落，通过固定板上的螺旋夹持装置进行辅助夹持，对于二分裂电线，导向夹持装置夹持上端电线，螺旋夹持装置夹紧下端电线，螺旋夹持装置位于两个导向夹持装置连线的正下方，由于导向夹持装置夹紧上端电线，螺旋夹持装置夹紧下端电线，将巡检机器人的重量分散，防止巡检机器人过重拉断电线，通过爬升装置，可以自动攀爬电线杆，避免人工上下线，降低人力成本，提高工作效率，由于输电线路自重及自身的柔
性，在进行跨越障碍物时无法准确夹持下一段输电线路，容易造成坠落，通过上下两端的夹持装置将两根电线间距固定，降低风力影响，方便进行准确夹持。
[0008]本专利技术通过爬升装置完成自动上线，避免人工起吊，降低人力成本，提高巡检效率，通过驱动电机进行动力输入，带动对称布置的第一滚轮和第二滚轮在电线杆上滚动，完成爬升，当爬升到电线处时，第一导向板和第二导向板上的气缸同时起动，带动第一夹持臂和第二夹持臂完成对中夹持，通过双端夹紧，提高夹紧性能，爬升装置在自身重力下带动固定板沿连接轴转动，随着固定板转动，电线卡进固定螺旋半槽内，转动架转动，通过转动螺旋半槽和固定螺旋半槽对电线进行夹持，传输电机起动，通过传输齿轮带动齿圈转动，齿圈转动带动传输杆沿齿圈轴线转动，传输杆一端和靠近齿圈的螺旋滑块通过凹槽活动连接，带动螺旋滑块在螺旋槽内螺旋滑动，将分布在螺旋槽内的若干个螺旋滑块串联起来，并将所有的螺旋滑块推到螺旋槽的行进方向最前端，螺旋滑块无法再向前滑动，固定螺旋半槽和转动螺旋半槽分别通过固定杆和转动杆固定，固定杆与转动杆分别和座圈连接，随着传输杆不断转动，带动座圈转动，使螺旋槽沿轴线转动，第一导向板和第二导向板上的导向夹持装置起动，由于辅助夹持组件和动力夹持组件交错布置，辅助夹持组件位于行进方向的前端，通过四向夹持，使电线在辅助夹持组件和动力加持组件间形成两个微小折角，增大摩擦力，使辅助夹持组件和动力夹持组件紧紧夹住电线，在进行远距离输电时，电线因自身柔性会弯曲，由于巡检机器人自身的重力，会对电线局部进行下拉，上下两条电线倾斜，通过保持导向夹持装置和螺旋夹持装置的相对距离，使上下两条电线局部保持间距一定，在进行跨越障碍物时，巡检机器人沿电线斜坡水平前进，防止因电线具有弧度不方便夹持从而造成坠落，动力电机驱动动力滚轮在上侧电线外表面不断转动进行前进，随着巡检机器人前进，传输电机带动螺旋滑块在下侧电线表面螺旋前进，通过螺旋前进保证在前进过程中螺旋滑块和电线有多个接触点，进行多点夹持，通过螺旋滑块螺旋前进，减少螺旋滑块和电线的接触面积，减少摩擦力，从而提高巡检效率。
[0009]进一步的，所述固定板一侧设有爬升装置，爬升装置和固定板紧固连接，爬升装置包括动力组件、辅助组件和爬升支架，爬升支架和固定板紧固连接，爬升支架包括转轴固定板和爬升侧板，动力组件包括第一滚轮、第一转轴和驱动电机，驱动电机一侧和固定板紧固连接，驱动电机输出端和第一转轴一侧紧固连接，第一滚轮中间设有轴孔，第一转轴穿过第一滚轮中间轴孔，第一转轴和第一滚轮传动连接，第一转轴两端设有转轴固定板，第一转轴和转轴固定板活动连接，动力组件和辅助组件之间设有传动齿轮副，辅助组件包括第二滚轮和第二转轴，第二转轴和第二滚轮传动连接，第一转轴和第二转轴通过传动齿轮副传动连接，第二转轴两端设有转轴固定板，转轴固定板一侧和爬升侧板紧固连接。
[0010]通过爬升装置可以对巡检机器人实现自动上线，避免风力过大时，通过吊机运送巡检机器人对电线造成碰撞，固定板为爬升装置的安装基础，通过紧固连接提高连接性能，通过转轴固定板对第一转轴和第二转轴进行安装，使第一转轴和第二转轴可以沿自身轴线进行转动，通过双端支撑使转动更加平稳，驱动电机通过紧固连接固定在固定板上，驱动电机输出端和第一转轴通过紧固连接使转速传递更加平稳，通过爬升侧板对转轴固定板进行固定，爬升侧板一侧和固定板紧固连接，防止松脱，第一转轴和第一滚轮传动连接，进行转速输出，带动第一滚轮沿电线杆表面滚动，进行爬升，第一转轴和第二转轴间通过传动齿轮副进行传动，使第二转轴随第一转轴转动，第二转轴和第二滚轮传动连接，使第二滚轮和第
一滚轮一起向电线上端滚动，减少人工运送，提高巡检效率，避免机器起吊受风力影响触碰到输电线路，引发跳闸，在进行越障时，最少可以进行双向固定，可以防止越障过程中夹持失效造成的脱落。
[0011]进一步的，所述第一导向板和第二导向板之间设有连接轴，第一导向板一侧和连接轴一侧紧固连接，第二导向板一侧和连接轴远离第一导向板一侧紧固连接，第一导向板和第二导向板上端分别设有安装座，导向夹持装置包括动力夹持组件、辅助夹持组件、夹持机械臂和回转组件，夹持机械臂包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂上端分别设有动力夹持组件和辅助夹持组件，两组动力夹持组件和辅助夹持组件对电线进行对中夹持，回转组件包括回转轴、传动轴、气缸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于：所述巡检机器人防坠落装置包括机架组件(1)、导向夹持装置(2)、螺旋夹持装置(3)和爬升装置(4)，所述机架组件(1)和导向夹持装置(2)紧固连接，所述螺旋夹持装置(3)一侧和机架组件(1)紧固连接，所述爬升装置(4)一侧和机架组件(1)紧固连接，所述机架组件(1)包括第一导向板(11)、第二导向板(12)和固定板(14)，所述第一导向板(11)和第二导向板(12)上端分别设有导向夹持装置(2)，所述固定板(14)一侧设有螺旋夹持装置(3)，所述螺旋夹持装置(3)和固定板(14)紧固连接。2.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于：所述固定板(14)一侧设有爬升装置(4)，所述爬升装置(4)和固定板(14)紧固连接，所述爬升装置(4)包括动力组件(41)、辅助组件(42)和爬升支架(44)，所述爬升支架(44)和固定板(14)紧固连接，所述爬升支架(44)包括转轴固定板(441)和爬升侧板(442)，所述爬升支架(44)一侧和固定板(441)紧固连接，所述动力组件(41)包括第一滚轮(411)、第一转轴(412)和驱动电机(413)，所述驱动电机(413)一侧和固定板(14)紧固连接，所述驱动电机(413)输出端和第一转轴(412)一侧紧固连接，所述第一滚轮(411)中间设有轴孔，所述第一转轴(412)穿过第一滚轮(411)中间轴孔，所述第一转轴(412)和第一滚轮(411)传动连接，所述第一转轴(412)两端设有转轴固定板(441)，所述第一转轴(412)和转轴固定板(441)活动连接，所述动力组件(41)和辅助组件(42)之间设有传动齿轮副(43)，所述辅助组件(42)包括第二滚轮(421)和第二转轴(422)，所述第二转轴(422)和第二滚轮(421)传动连接，所述第一转轴(412)和第二转轴(422)通过传动齿轮副(43)传动连接，所述第二转轴(422)两端设有转轴固定板(441)，所述转轴固定板(441)一侧和爬升侧板(442)紧固连接。3.根据权利要求1所述的输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于：所述第一导向板(11)和第二导向板(12)之间设有连接轴(13)，所述第一导向板(11)一侧和连接轴(13)一侧紧固连接，所述第二导向板(12)一侧和连接轴(13)远离第一导向板(11)一侧紧固连接，所述第一导向板(11)和第二导向板(12)上端分别设有安装座(15)，所述导向夹持装置(1)包括动力夹持组件(21)、辅助夹持组件(22)、夹持机械臂(23)和回转组件(24)，所述夹持机械臂(23)包括第一夹持臂(231)和第二夹持臂(232)，所述第一夹持臂(231)和第二夹持臂(232)上端分别设有动力夹持组件(21)和辅助夹持组件(22)，两组所述动力夹持组件(21)和辅助夹持组件(22)对电线进行对中夹持，所述回转组件(24)包括回转轴(241)、传动轴(243)、气缸(244)和夹紧滑块(242)，所述回转轴(241)两端和安装座(15)紧固连接，所述第一夹持臂(231)底端和第二夹持臂(232)底端与回转轴(241)活动连接，所述气缸(244)输出端和传动轴(243)一侧紧固连接，所述气缸(244)和夹紧滑块(242)紧固连接，所述第二夹持臂(232)上设有滑槽(2321)，所述传动轴(243)一端穿过滑槽(2321)，所述传动轴(243)远离气缸(244)一端为凸起的弧形面，所述第一夹持臂(231)上设有回转槽(2311)，所述传动轴(243)凸起弧形面插入回转槽(2311)内，所述传动轴(243)和回转槽(2311)传动连接。4.根据权利要求3所述的输电线路巡检机器人防坠落装置，其特征在于：所述动力夹持组件(21)分别布置在电线轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵桐，
申请(专利权)人：邵桐，
类型：发明
国别省市：
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