激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及一种激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质，其中方法包括：根据历史灰度地图得到第一线特征数据和第一角点信息数据并存储到第一结构体中；采用预设角度阈值根据待定位的点云数据得到第二线特征数据和第二角点信息数据并存储到第二结构体中；将第一结构体和第二结构体进行对比确定待处理的位姿旋转角度；采用似然域概率模型根据历史灰度地图和待处理的位姿旋转角度进行每个候选位姿点的概率值计算，得到候选位姿点概率值集合；基于ICP算法采用预设占用概率平均值和预设概率值根据候选位姿点概率值集合、历史灰度地图和待定位的点云数据进行位姿重定位确定得到位姿重定位结果。缩短了重定位的时间，提高了重定位的准确性。提高了重定位的准确性。提高了重定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及到激光定位
，特别是涉及到一种激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]现有市场的激光扫地机，在需要位姿重定位时，通过先旋转后进行位姿重定位，如果位姿重定位失败，然后直走一段距离并旋转后进行位姿重定位，重复直走
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旋转
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位姿重定位的操作直至位姿重定位成功，重复直走
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旋转
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位姿重定位的操作，延长了重定位的时间，降低了用户体验；而且旋转过程中的噪声将带来角度不准的问题，影响了重定位的准确性。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的为提供一种激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术的激光扫地机的位姿重定位方法重复直走
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旋转
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位姿重定位的操作，延长了重定位的时间，旋转过程中的噪声将带来角度不准的问题影响了重定位的准确性，降低了用户体验的技术问题。
[0004]为了实现上述专利技术目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光扫地机的位姿重定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取位姿重定位请求；基于所述位姿重定位请求，获取历史灰度地图，根据所述历史灰度地图进行线特征和角点信息的提取，得到第一线特征数据和第一角点信息数据，将所述第一线特征数据和所述第一角点信息数据存储到第一结构体中；获取待定位的点云数据和预设角度阈值，采用所述预设角度阈值，对所述待定位的点云数据进行所述线特征和所述角点信息的提取，得到第二线特征数据和第二角点信息数据，将所述第二线特征数据和所述第二角点信息数据存储到第二结构体中；将所述第一结构体和所述第二结构体进行对比，确定待处理的位姿旋转角度；采用似然域概率模型，根据所述历史灰度地图和所述待处理的位姿旋转角度进行每个候选位姿点的概率值计算，得到候选位姿点概率值集合；基于ICP算法和预设损失函数计算误差值的方式，采用预设占用概率平均值和预设概率值，根据所述候选位姿点概率值集合、所述历史灰度地图和所述待定位的点云数据进行位姿重定位确定，得到位姿重定位结果。2.根据权利要求1所述的激光扫地机的位姿重定位方法，其特征在于，所述根据所述历史灰度地图进行线特征和角点信息的提取，得到第一线特征数据和第一角点信息数据，将所述第一线特征数据和所述第一角点信息数据存储到第一结构体中的步骤，包括：对所述历史灰度地图进行图像腐蚀、图像膨胀、边缘检测和二值化处理，得到预处理后的历史灰度地图；采用霍夫变换，根据所述预处理后的历史灰度地图进行直线提取，得到所述第一线特征数据；对所述第一线特征数据中的所有第一线特征进行相邻的两个所述第一线特征之间的角点信息计算，得到所述第一角点信息数据；采用顺时针方向，将所述第一线特征数据和所述第一角点信息数据存储到所述第一结构体中。3.根据权利要求1所述的激光扫地机的位姿重定位方法，其特征在于，所述采用所述预设角度阈值，对所述待定位的点云数据进行所述线特征和所述角点信息的提取，得到第二线特征数据和第二角点信息数据，将所述第二线特征数据和所述第二角点信息数据存储到第二结构体中的步骤，包括：将所述待定位的点云数据进行灰度地图转换，得到当前灰度地图；对所述当前灰度地图进行图像腐蚀、图像膨胀、边缘检测和二值化处理，得到预处理后的当前灰度地图；采用霍夫变换，根据所述预处理后的当前灰度地图进行直线提取，得到所述第二线特征数据；基于所述预设角度阈值，对所述第二线特征数据中的所有第二线特征进行相邻的两个所述第二线特征之间的角点信息计算，得到所述第二角点信息数据；采用顺时针方向，将所述第二线特征数据和所述第二角点信息数据存储到所述第二结构体中。4.根据权利要求1所述的激光扫地机的位姿重定位方法，其特征在于，所述将所述第一
结构体和所述第二结构体进行对比，确定待处理的位姿旋转角度的步骤，包括：将所述第一结构体中的所述第一角点信息数据与所述第二结构体中的所述第二角点信息数据进行角点信息匹配，得到待处理的角点信息集合；判断所述待处理的角点信息集合中每个角点信息在所述第一结构体中对应的第一线特征和在所述第二结构体中对应的第二线特征是否对应；当存在所述待处理的角点信息集合中的所述角点信息在所述第一结构体中对应的第一线特征和在所述第二结构体中对应的第二线特征是对应时，将在所述第一结构体中对应的第一线特征和在所述第二结构体中对应的第二线特征是对应的所述待处理的角点信息集合中的所述角点信息，作为目标角点信息；根据所述目标角点信息和所述目标角点信息在所述第一结构体中的所述第一线特征进行坐标变换，得到所述待处理的位姿旋转角度。5.根据权利要求1所述的激光扫地机的位姿重定位方法，其特征在于，所述采用似然域概率模型，根据所述历史灰度地图和所述待处理的位姿旋转角度进行每个候选位姿点的概率值计算，得到候选位姿点概率值集合的步骤，包括：根据所述历史灰度地图进行栅格地图生成，得到历史栅格地图；采用均匀撒点方式、预设撒点间隔和所述待处理的位姿旋转角度，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，曹开齐，李显炽，
申请(专利权)人：深圳万拓科技创新有限公司，
类型：发明
国别省市：