一种扫地机器人及其导航控制方法技术

本发明专利技术实施例提供的一种扫地机器人的导航控制方法，包括：通过摄像装置获取扫地机器人前方设定角度范围内的第一图像和/或第一视频；识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频；对所述第二图像和/或第二视频信息进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物；当所述扫地机器人的后方不存在障碍物时，控制所述扫地机器后退。控制所述扫地机器后退。控制所述扫地机器后退。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人及其导航控制方法


[0001]本专利技术属于扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人及其导航控制方法。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，能凭借一定的人工智能，自动在一定范围内完成地面清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
[0003]目前扫地机器人的导航方向，一般是设置在前方，当遇到障碍之后，通过转弯来围绕障碍物的方式运动的方式来清扫。这样就导致，在实际导航过程中，会出现扫地机器人后方无法进行导航，遇到特定的位置或者无法转弯的位置的时候，扫地机器人就会出现卡死的状态(例如在无法转弯的窄巷，扫地机器人因为无法知道后方状况，会卡死在窄巷中)。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种扫地机器人及其导航控制方法。
[0005]本专利技术实施例提供一种扫地机器人的导航控制方法，包括：
[0006]通过摄像装置获取扫地机器人前方设定角度范围内的第一图像和/或第一视频；
[0007]识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频；
[0008]对所述第二图像和/或第二视频信息进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物；
[0009]当所述扫地机器人的后方不存在障碍物时，控制所述扫地机器后退。
[0010]本专利技术实施例提供了一种扫地机器人，包括：
[0011]摄像装置，用于获取扫地机器人前方设定角度范围内的第一图像和/或第一视频；
[0012]运算装置，用于识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频；对所述第二图像和/或第二视频信息进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物；
[0013]控制装置，用于当所述扫地机器人的后方不存在障碍物时，控制所述扫地机器后退。
[0014]本专利技术实施例提供了一种扫地机器人，包括：
[0015]处理器；
[0016]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0017]其中，所述处理器用于执行上述方法。
[0018]本专利技术实施例提供的本专利技术实施例提供了一种扫地机器人及其导航控制方法能够利用一套导航装置实现扫地机器人倒退操控的功能。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的导航控制方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的导航控制方法的另一流程图；
[0022]图3是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的导航控制方法的另一流程图；
[0023]图4是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的框架示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0025]为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0026]如图1所示，是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的导航控制方法，具体包括：
[0027]S110通过摄像装置获取扫地机器人前方设定角度范围内的第一图像和/或第一视频。
[0028]本专利技术实施例所述扫地机器人包括摄像装置，所述摄像装置为可以将光信号转化为电信号进行传输和存储的装置，例如摄像头或者红外成像仪等。所述摄像向装置通常安装在所述扫地机器人前方，以便于获取所述扫地机器人前方设定范围内的第一图像和/或第一视频。具体的，本专利技术实施例所述的扫地机器人可以获取前方设定范围内的第一图像，或者是获取前方设定范围内的第一视频，或者是获取前方设定范围内的第一图像和第一视频。
[0029]S120识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频。
[0030]在所述扫地机器人上设置有反射装置，所述反射装置是可以用来反射光线的装置，一种具体的反射装置可以是反射镜。所述反射装置，可以是平面的，也可以是弧面的反射装置。
[0031]所述反射装置安装或者可以移动至所述扫地机器人前方设定角度范围内，以使得所述摄像装置可以拍摄到所述反射装置内反射的图像。
[0032]在所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置。具体的，通过图像的特征匹配，来确定所述反射装置的轮廓特征，来确定所述反射装置的位置。
[0033]在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频，其中所述第二图像和/或第二视频为所述反射装置内呈现的图像。
[0034]S130对所述第二图像和/或第二视频进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物。
[0035]通过对所述第二图像和/或第二视频进行滤波、去噪等处理，一种具体的实施方
案，可以对所述第二图像和/或第二视频进行高斯滤波，消除图像噪声。然后对处理后的图像进行障碍物识别，以确定所述机器人后方是否存在障碍物。
[0036]S140当所述扫地机器人的后方不存在障碍物时，控制所述扫地机器后退。
[0037]一种具体的实施方案，所述反射装置包括第一反射镜和第二反射镜。所述第一反射镜和第二反射镜间隔一定的距离，且所述第一反射镜和第二反射镜均在所述扫地机器人前方设定角度范围内或者可以移动至所述扫地机器人前方设定角度范围内。
[0038]所述识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频具体包括：
[0039]S210所述摄像装置识别所述第一图像和/或第一视频中第一反射镜的位置，并根据所述第一反射镜的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第三图像和/或第三视频。
[0040]其中第三图像和/或第三视频为第一反射镜内呈现的图像。
[0041]S220所述摄像装置识别所述第一图像和/或第一视频中第二反射镜的位置，并根据所述第二反射镜的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第四图像和/或第四视频。
[0042]其中第四图像和/或第四视频为第二反射镜内呈现的图像。
[0043]通过对第三图像和/或第三视频以及第四图像和/或第四视频进行处理，可以实现双目识别，进而通过单摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的导航控制方法，其特征在于，包括：通过摄像装置获取扫地机器人前方设定角度范围内的第一图像和/或第一视频；识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频；对所述第二图像和/或第二视频信息进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物；当所述扫地机器人的后方不存在障碍物时，控制所述扫地机器后退。2.如权利要求1所述的导航控制方法，其特征在于，所述反射装置包括第一反射镜和第二反射镜；识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频包括：所述摄像装置识别所述第一图像和/或第一视频中第一反射镜的位置，并根据所述第一反射镜的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第三图像和/或第三视频；所述摄像装置识别所述第一图像和/或第一视频中第二反射镜的位置，并根据所述第二反射镜的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第四图像和/或第四视频。3.如权利要求2所述的导航控制方法，其特征在于，所述对所述第二图像和/或第二视频信息进行处理，以确定所述扫地机器人的后方是否存在障碍物包括：对所述第三图像和/或第三视频，以及第四图像和/或第四视频进行处理，以确定所述扫地机器人后方是否存在障碍物，并计算障碍物到所述扫地机器人的距离。4.如权利要求3所述的导航控制方法，其特征在于，所述识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频之前还包括：检测所述扫地机器人运动过程中是否存在卡死现象；当所述扫地机器人存在卡死现象时，启动识别所述第一图像和/或第一视频中反射装置的位置，并根据所述反射装置的位置，在所述第一图像和/或第一视频提取第二图像和/或第二视频的运算。5.如权利要求1所述的导航控制方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋仕龙，朱红岷，
申请(专利权)人：深圳市港科才盛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：