一种事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法和系统，方法包括：基于事件相机获取高速公路的监控场景下的事件流数据；对所获取的事件流数据进行车辆的抛撒物异常行为检测，得到抛撒物在监控场景中的空间坐标信息和抛撒时间信息；根据得到的空间坐标信息和抛撒时间信息，获取视觉相机中在对应坐标和时间的RGB图像；将RGB图像输入预训练的检测模型中，若检测模型输出为非抛物类型，则本次检测到的抛撒物异常行为为非抛撒物行为，不保存抛撒物的轨迹；否则本次检测到的抛撒物异常行为为抛撒物行为，提取抛撒物的轨迹并保存。本发明专利技术的事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法和系统，抛撒物检测准确率高。抛撒物检测准确率高。抛撒物检测准确率高。

【技术实现步骤摘要】
一种事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法和系统


[0001]本申请属于智慧交通领域，具体涉及一种事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法和系统。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，高速公路的车辆也日渐增多，与之相对应的是高速公路抛撒物事件频发，这给司乘人员及拾取人员带来严重的安全隐患，经常诱发交通事故。因此，对高速公路抛撒物进行实时、准确地检测，成为智慧交通领域一个很有价值且亟待解决的问题。
[0003]视觉相机(传统相机)即普通基于帧的高清RGB监控相机(Traditional Frame
‑
based Camera)，输出一般为25帧图像帧，包含丰富的纹理和细节信息，在计算机视觉领域应用广泛，有助于辅助事件相机进行最终的识别确认。
[0004]当前主流抛撒物事件检测方法多为采用传统RGB相机，结合目标检测算法，应用于抛撒物事件检测问题，如专利号为CN111274982A的专利文献公开的抛撒物的识别方法、装置及存储介质，又如专利号为CN111127507A的专利文献公开的一种抛撒物的确定方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法，其特征在于，所述事件相机和视觉相机保持同步的时间轴以及配准的监控场景，所述事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法，包括：步骤S1、基于事件相机获取高速公路的监控场景下的事件流数据；步骤S2、对所获取的事件流数据进行车辆的抛撒物异常行为检测，得到抛撒物在监控场景中的空间坐标信息和抛撒时间信息；步骤S3、根据得到的空间坐标信息和抛撒时间信息，获取视觉相机中在对应坐标和时间的RGB图像；步骤S4、将所述RGB图像输入预训练的检测模型中，若检测模型输出为非抛物类型，则本次检测到的抛撒物异常行为为非抛撒物行为，不保存抛撒物的轨迹；否则本次检测到的抛撒物异常行为为抛撒物行为，提取抛撒物的轨迹并保存。2.如权利要求1所述的事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法，其特征在于，所述步骤S2，对所获取的事件流数据进行车辆的抛撒物异常行为检测，得到抛撒物在监控场景中的空间坐标信息和抛撒时间信息，包括：步骤S21、对所获取的事件流数据进行自适应去噪；步骤S22、对去噪后的事件流数据进行网格化表征，得到网格图像；步骤S23、基于网格图像进行稠密光流计算得到光流估计图；步骤S24、利用光流估计图中的角度和方向矩阵，采用DBSCAN基于密度的聚类算法获得运动目标聚类中心以及其边界范围；步骤S25、利用Kalman Filter预测算法和匈牙利匹配算法，计算得到运动目标的运动轨迹，输出抛撒物当前的空间坐标位置和抛撒时间信息。3.如权利要求2所述的事件相机和视觉相机协同的高速抛撒物检测方法，其特征在于，所述步骤S22，对去噪后的事件流数据进行网格化表征，得到网格图像，包括：所述网格图像为三通道网格图像，则对去噪后的事件流数据进行网格化表征包括：构建三通道网格图像的第一通道：选取设定时间Δt内，像素位置(x,y)处累积发生的脉冲事件的次数表征为网格图像输入的第一通道，张量表示为C[0]＝[Batch,Width,Height,1]；构建三通道网格图像的第二通道：在...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐庶，刘庆杰，戚后林，马金艳，
申请(专利权)人：中电海康集团有限公司，
类型：发明
国别省市：