前车位置和姿态测量方法技术

本发明专利技术公开了一种前车位置和姿态测量方法。该方法包括：获取车载相机标定好的相机内参数以及相机外参数；获取车载相机采集的视频数据；根据视频数据确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值；确定前车车牌各顶点在车牌坐标系中的坐标系坐标；根据像素坐标检测值、坐标系坐标、相机内参数以及相机外参数确定前车车牌的位置和姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量。根据前车车牌的像素坐标检测值、坐标系坐标、相机内参数以及相机外参数确定前车车牌的位置和姿态，从而确定前车相对于本车的位置和姿态，根据本发明专利技术测量的位置和姿态可以判断出前车的运动方向，从而确定当前工况是否为高风险工况，解决了现有的视觉测量方法只能输出前车位置，无法输出前车姿态的技术问题。无法输出前车姿态的技术问题。无法输出前车姿态的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
前车位置和姿态测量方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种前车位置和姿态测量方法。

技术介绍

[0002]实时感知车辆前方的人、车及其运动状态，对提前预判、提前预警以及提前应对安全驾驶潜在风险具有非常重要的意义，可以提升驾驶安全性和舒适性，因此得到了广泛的应用。
[0003]前车位置和姿态的测量是前车运动状态感知中最基础的测量，目前主要的视觉测量方法只能输出前车位置，无法输出前车车身角度，而前车车身角度是判断前车运动方向的重要依据，根据前车运动方向可以判断出诸如变道、切入以及汇入等高风险工况。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种前车位置和姿态测量方法，旨在解决现有的视觉测量方法只能输出前车位置，无法输出前车姿态的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种前车位置和姿态测量方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]获取车载相机标定好的相机内参数以及相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述前车位置和姿态测量方法包括：获取车载相机标定好的相机内参数以及相机外参数；获取所述车载相机采集的视频数据；根据所述视频数据确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值；确定所述前车车牌的各顶点在车牌坐标系中对应的坐标系坐标；根据所述像素坐标检测值、所述坐标系坐标、所述相机内参数以及所述相机外参数确定所述前车车牌的位置和姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量。2.如权利要求1所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述视频数据确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值，包括：根据预设深度学习算法确定前车车牌处于所述视频数据中的最小外接四边形；根据所述最小外接四边形确定前车车牌各顶点的像素坐标检测值。3.如权利要求1所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标检测值、所述坐标系坐标、所述相机内参数以及所述相机外参数确定所述前车车牌的位置和姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量，包括：根据所述坐标系坐标、所述相机内参数、所述相机外参数、待测定位置、待测定姿态以及所述像素坐标检测值构成目标函数；最小化所述目标函数，确定所述待测定位置以及所述待测定姿态，以实现对前车位置和前车姿态的测量。4.如权利要求3所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述坐标系坐标、所述相机内参数、所述相机外参数、待测定位置、待测定姿态以及所述像素坐标检测值构成目标函数，包括：根据所述相机内参数、所述相机外参数、待测定位置以及待测定姿态将所述坐标系坐标转化为像素坐标，得到像素坐标估计值；根据所述像素坐标检测值以及所述像素坐标检测值检测值构成目标函数。5.如权利要求4所述的前车位置和姿态测量方法，其特征在于，所述根据所述相机内参数、所述相机外参数、待测定位置以及待测定姿态将所述坐标系坐标转化为像素坐标，得到像素坐标估计值，包括：根据待测定位置以及待测定姿态将所述坐标系坐标转化至本车车体坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永富，王珂，胡春文，
申请(专利权)人：中山联合汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：