定位控制装置以及定位方法制造方法及图纸

定位控制装置(40)具有：位置指令生成部(41)，根据位置指令参数生成加速区间以及减速区间的加速度的形状被决定的位置指令；驱动控制部(12)，以使马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值追随于位置指令的方式驱动马达(1)；评价部(43)，根据关于控制对象(3)的定位控制的执行时的马达(1)或者控制对象(3)的位置检测值来计算与定位性能有关的评价值；以及学习部(44)，一边将根据位置指令参数而决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更，一边学习执行多次定位控制的情况下的位置指令参数与评价值的关系，学习位置指令参数与评价值的关系，得到学习结果。得到学习结果。得到学习结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】定位控制装置以及定位方法


[0001]本专利技术涉及关于控制对象进行定位控制的定位控制装置以及定位方法。

技术介绍

[0002]在如电子部件安装机或者半导体制造装置那样通过伺服马达的驱动使作为控制对象的头部反复移动的装置中，为了提高生产性能，要求关于伺服马达进行高速的控制。当伺服马达高速地进行动作时，有时产生由于装置的刚性低而引起的机械振动。在该情况下，如果适当地调整伺服马达的位置指令的指令形状，则即使在受到机械振动的影响的状况下，也能够实现高速的定位控制。因此，要求适当地调整位置指令的指令形状。
[0003]作为用于调整伺服马达的指令形状的以往技术，提出有下述专利文献1、专利文献2以及专利文献3各自所记载的技术。专利文献1公开有如下技术：在使用了控制对象的模型的仿真中，反复进行使用了遗传算法的指令形状的探索和控制对象的模型的响应的评价，从而找到仿真中的最佳的指令形状。专利文献1所公开的技术为使用了仿真的指令形状的调整手段。
[0004]专利文献2公开有当在仿真中找到最佳的指令形状之后，使用实机来进行指令形状的探索的技术。专利文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位控制装置，驱动马达而使控制对象移动目标移动距离，所述定位控制装置的特征在于，具备：位置指令生成部，根据位置指令参数生成加速区间以及减速区间的加速度的形状被决定的位置指令；驱动控制部，以使所述马达或者所述控制对象的位置检测值追随于所述位置指令的方式驱动所述马达；评价部，根据关于所述控制对象的定位控制的执行时的所述马达或者所述控制对象的位置检测值，计算与定位性能有关的评价值；以及学习部，一边将根据所述位置指令参数决定的加速区间和减速区间中的加速度的形状分别独立地进行变更，一边学习执行多次定位控制的情况下的所述位置指令参数与所述评价值的关系，通过学习所述位置指令参数与所述评价值的关系来得到学习结果。2.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，所述学习部得到所述位置指令参数与所述评价值的关系式作为所述学习结果。3.根据权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于，所述学习部根据伪随机函数独立地变更根据所述位置指令参数决定的加速区间和减速区间各自中的加速度的形状。4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述学习部根据所述学习结果，变更用于定位控制的所述位置指令参数。5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述定位控制装置根据所述位置指令参数，独立地设定加速的开始、加速的结束、减速的开始以及减速的结束的各时间点下的加速度的大小中的两个以上。6.根据权利要求1至3中的任意一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述定位控制装置还具备动作模拟部，该动作模拟部根据所述位置指令参数模拟所述控制对象的动作，在模拟的结果满足事先设定的制约条件的情况下，将在模拟动作时使用的位置指令参数输出到所述位置指令生成部。7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的定位控制装置，其特征在于，所述定位控制装置还具备参数范围设定部，该参数范围设定部根据由所述学习部得到的所述学习结果，设定规定所述位置指令参数的上限值以及下限值的参数范围。8.根据权利要求7所述的定位控制装置，其特征在于，所述定位控制装置还具备学习结果保持部，该学习结果保持部将包含表示所述目标移动距离的信息的运转条件与由所述学习部得到的所述学习结果对应起来保持，所述学习结果保持部将一个以上的所述位置指令参数保持为优良参数，所述参数范围设定部将比由所述学习结果保持部保持的所述优良参数小的值作为所述参数范围的下限，并且将比所...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村将哉，池田英俊，高野直人，增井秀之，松本大作，兼村厚范，麻生英树，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：