用于生成与对象相互作用的工具的方法技术

为了生成与对象(50、60)相互作用的工具(40)，对象(50、60)的模型(52)被获得，模型(52)包括对象(50、60)的至少几何形状。包括用于工具(40)的至少一个标准的标准集被确定，并且满足标准集的虚拟工具(40)被创建。反映了模型(50)与虚拟工具(40)之间的模拟相互作用的属性被计算，从而获得属性值。基于属性值，要被制造的虚拟工具(40)被指定，并且相应的工具(40)被制造。通过本方法，候选工具(40)的性能可以在制造其之前被计算。基于评估，可以决定是否制造候选工具(40)以及应制造候选工具(40)中的哪一个候选工具。的哪一个候选工具。的哪一个候选工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成与对象相互作用的工具的方法


[0001]本专利技术涉及与对象相互作用的工具的生成。例如，这种工具可以是用于机器人夹持器的手指，手指被配置为夹持要由机器人处理的部件。

技术介绍

[0002]在生成机器人夹持器的手指时应用手工设计方法，这在传统上是众所周知的。这种手工设计在很大程度上是基于尝试和错误，因此，即使对于技艺精湛的设计师来说，设计功能和高效的手指也可能需要几周。
[0003]尝试使为夹持特定的对象而定制的手指的生成自动化。例如，WO2014060605A1公开了一种基于对象的CAD数据和手指坯的CAD数据自动生成用于夹持任意对象的手指的方法。方法基本上相当于从手指坯的体积推断出对象的体积的部分，以到达由此产生的手指上的对象的局部负表面。WO2014060605A1的方法很多时候会导致具有尺寸过大的接触区域和大的占地面积的庞大手指。
[0004]因此，仍然希望减轻用传统方法生成与对象相互作用的工具所遇到的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是提供一种生成与对象相互作用的工具的改进方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种生成与至少一个对象(50、60)相互作用的工具(40)的方法，所述方法包括步骤：
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获得所述至少一个对象(50、60)的模型(52)，所述模型(52)包括所述至少一个对象(50、60)的至少几何形状；
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确定至少一个标准集，每个标准集包括用于所述工具(40)的至少一个标准；以及
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创建满足所述标准集的至少一个虚拟工具(40)；其特征在于
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计算至少一个属性，从而获得至少一个属性值，所述至少一个属性值反映所述模型(52)与所述至少一个虚拟工具(40)中的每个虚拟工具之间的模拟相互作用；
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基于所述至少一个属性值，指定要被制造的虚拟工具(40)；以及
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制造与所述要被制造的虚拟工具(40)对应的工具(40)。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述标准集是基于对所述几何形状的分析。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中获得所述至少一个对象(50、60)的模型(52)的步骤包括以下步骤：除所述几何形状外，还获得所述至少一个对象(50、60)的至少一个质量，所述至少一个质量包括以下至少一项：密度、重量、惯性矩、刚度、硬度、表面粗糙度和摩擦系数。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述标准集包括以下准则中的至少一个准则：所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的多个接触区域、所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的最小单独接触区域、所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的最小总接触区域、所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的最小静态摩擦系数、所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的最小动态摩擦系数、以及所述工具(40)的至少一个形状，以及所述工具(40)的至少一个形状被配置为与所述至少一个对象(50、60)的相应形状相互作用，并且在至少4个自由度上，诸如在5个或6个自由度上，限制所述工具(40)与所述至少一个对象(50、60)之间的相对运动。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中创建至少一个虚拟工具(40)的步骤包括：创建满足所述标准集的多个虚拟工具(40)，并且计算至少一个属性的步骤包括：计算用于所述模型(52)和所述多个虚拟工具(40)中的每个虚拟工具的组合的相同属性或多个相同属性，以评估所述多个虚拟工具(40)中的每个虚拟工具的性能。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个属性反映所述模型(...

【专利技术属性】
技术研发人员：穆罕玛达里，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：