虚拟现实空间中行走重定向控制方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种虚拟现实(VR)空间中行走重定向控制方法、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取VR终端的位姿信息；基于即时定位与地图构建(SLAM)确定所述VR终端所处环境对应的三维点云地图；对所述三维点云地图进行轮廓提取，确定所述VR终端的活动范围对应的边界；基于所述位姿信息确定所述VR终端的预测位姿，根据所述预测位姿和所述边界调整所述VR终端在VR空间中行走的速度。端在VR空间中行走的速度。端在VR空间中行走的速度。

【技术实现步骤摘要】
虚拟现实空间中行走重定向控制方法、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及虚拟现实(Virtual Reality，VR)，尤其涉及一种VR空间中行走重定向控制方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着VR技术的蓬勃发展，体验者可以通过佩戴不同类型的VR设备，在虚拟世界(即虚拟现实空间)中享受沉浸式体验。通过VR设备实现真实世界与虚拟世界的信息交互，其中，很重要的交互技术是如何实现虚拟现实空间中的自由行走。
[0003]相关技术中，通过预先在环境中布置定位追踪器的Outside-in(由外向内)方式，但是这不仅要提前改造环境，也可能不适用于所有的环境。并且实现步距和行走偏转角度调整的处理器也会加重本地端的计算负担，这种处理方式并不适用于VR一体机。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种VR空间中行走重定向控制方法、设备及存储介质，旨在及时开启VR空间中行走重定向，实现虚拟现实中的自由行走。
[0005]本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种虚拟现实VR空间中行走重定向控制方法，其特征在于，包括：获取VR终端的位姿信息；基于即时定位与地图构建SLAM确定所述VR终端所处环境对应的三维点云地图；对所述三维点云地图进行轮廓提取，确定所述VR终端的活动范围对应的边界；基于所述位姿信息确定所述VR终端的预测位姿，根据所述预测位姿和所述边界调整所述VR终端在VR空间中行走的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取VR终端的位姿信息，包括：对所述VR终端上摄像头采集的图像信息和惯性测量单元IMU测量的姿态数据进行数据融合，确定所述VR终端的当前位置和当前姿态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于SLAM确定所述VR终端所处环境对应的三维点云地图，包括：基于SLAM对所述VR终端途径的三维环境对应的图像信息建立三维点云地图。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维点云地图进行轮廓提取，确定所述VR终端的活动范围对应的边界，包括：对所述三维点云地图进行栅格划分，基于设定的置信度进行点云筛选，得到置信度符合要求的三维点云；对所述三维点云基于随机采样一致算法进行轮廓提取，确定所述VR终端的活动范围对应的边界。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息确定所述VR终端的预测位姿，包括：对所述VR终端的当前位姿在所述VR终端所处环境对应的三维点云地图中进行重投影，根据所述VR终端的当前移动速度确定所述VR终端的预测位姿。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测位姿和所述边界调整所述VR终端在VR空间中行走的速度，包括：基于所述预测位姿确定所述VR终端会触碰所述边界时，调整所述VR终端渲染在所述VR空间中行走的直行速度和/或转弯的角速度。7.一种VR空间中行走重定向控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取VR终端的位姿信息；地图构建模块，用于基于SLAM确定所述VR终端所处环境对应的三维点云地图；边界确定模块，用于对所述三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕瑞，
申请(专利权)人：中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：