一种八足森林防火监测机器人制造技术

一种八足森林防火监测机器人，它涉及林业防火机械装备领域。本实用新型专利技术解决了现有的森林防火设备在行进过程中存在越障能力较低，越障困难，不适合用于多种地形行进，且森林防火监测设备缺乏，造成目前森林火灾未能得到及时可靠的预防的问题。本实用新型专利技术的支架部为长方体结构，仿生机械足的数量为8个，8个仿生机械足分列在支架部的两侧，所述仿生机械足与支架部的侧端面转动连接，支承部的数量为4个，4个支承部均布在支架部的下方并与支架部的下端面固定连接，监测装置竖直设置在支架部上端面中部，清障机械臂水平安装在支架部前方，清障机械臂位于支架部长度方向的中线上。本实用新型专利技术用于实现森林防火监测。

【技术实现步骤摘要】
一种八足森林防火监测机器人
本技术涉及林业防火机械装备领域，具体涉及一种八足森林防火监测机器人。
技术介绍
森林火灾会给森林带来严重危害，位居破坏森林的三大自然灾害之首。一般森林防火设备在行进过程中的越障能力较低，存在越障困难问题，不适合用于多种地形行进。并且由于森林火灾的危害较大，森林防火监测设备缺乏，造成目前森林火灾未能得到及时可靠的预防。森林面积较大且具有较复杂的地形，人工监测不易实现且成本较高，所以发展自动化的森林防火监测装备具有很大的意义。综上所述，现有的森林防火设备在行进过程中存在越障能力较低，越障困难，不适合用于多种地形行进，且森林防火监测设备缺乏，造成目前森林火灾未能得到及时可靠的预防的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有的森林防火设备在行进过程中存在越障能力较低，越障困难，不适合用于多种地形行进，且森林防火监测设备缺乏，造成目前森林火灾未能得到及时可靠的预防的问题，进而提供一种八足森林防火监测机器人。本技术的技术方案是：一种八足森林防火监测机器人，它包括8个仿生机械足1、底盘支架、监测装置3、清障机械臂4，底盘支架包括支架部2和支承部5，支架部2为长方体结构，仿生机械足1的数量为8个，8个仿生机械足1分列在支架部2的两侧，所述仿生机械足1与支架部2的侧端面转动连接，支承部5的数量为4个，4个支承部5均布在支架部2的下方并与支架部2的下端面固定连接，监测装置3竖直设置在支架部2上端面中部，清障机械臂4水平安装在支架部2前方，清障机械臂4位于支架部2长度方向的中线上。进一步地，每个支承部5均为电力支撑杆，所述电力支撑杆通过支架部2固定连接在底盘支架上。进一步地，监测装置3包括第一旋转支承机构3-1、第一伸缩杆3-2、烟雾传感器3-3和温度传感器3-4，第一旋转支承机构3-1固定安装在支架部2的上端面中部，第一伸缩杆3-2竖直设置在第一旋转支承机构3-1上方，第一伸缩杆3-2的缸体与第一旋转支承机构3-1的动力输出端固定连接，第一伸缩杆3-2的缸杆头部安装有烟雾传感器3-3和温度传感器3-4。进一步地，清障机械臂4包括第二旋转支承机构4-1、第二伸缩杆4-2、圆锯4-3、圆锯安装座4-4和连接轴4-5，第二旋转支承机构4-1固定安装在支架部2的上端面前侧，第二伸缩杆4-2水平设置在第二旋转支承机构4-1前方，第二伸缩杆4-2的缸体与第二旋转支承机构4-1的动力输出端固定连接，第二伸缩杆4-2的缸杆头部安装有圆锯安装座4-4，圆锯4-3水平设置在圆锯安装座4-4的两个支耳之间，圆锯4-3通过连接轴4-5与圆锯安装座4-4连接。进一步地，第一伸缩杆3-2和第二伸缩杆4-2均为电力推杆。进一步地，第一旋转支承机构3-1和第二旋转支承机构4-1结构相同，第一旋转支承机构3-1包括壳体3-1-1、马达3-1-2和旋转支承3-1-3，旋转支承3-1-3包括外圈、内圈和滚动体，壳体3-1-1为空心圆柱结构，壳体3-1-1上端面开设有用于旋转支承装配孔，旋转支承3-1-3安装在旋转支承装配孔内，旋转支承3-1-3的外圈与旋转支承装配孔过盈配合，马达3-1-2竖直设置在壳体3-1-1内，马达3-1-2的输出轴伸入旋转支承3-1-3并与旋转支承3-1-3的内圈过盈配合，第一伸缩杆3-2下端面向下延伸有圆柱形图凸台，所述圆柱形图凸台伸入旋转支承3-1-3并与旋转支承3-1-3的内圈过盈配合。进一步地，每个仿生机械足1包括足部1-1、小腿连杆1-2、大腿连杆1-3、踝关节电推杆1-4、膝关节电推杆1-5、髋关节电推杆1-6、踝关节销轴、膝关节销轴、髋关节销轴、T型铰链座1-7和两个耳板1-8；足部1-1通过踝关节销轴与小腿连杆1-2铰接，踝关节电推杆1-4的缸体与小腿连杆1-2侧壁铰接，踝关节电推杆1-4的缸杆与足部1-1侧壁铰接；小腿连杆1-2通过膝关节销轴与大腿连杆1-3铰接，膝关节销轴的缸体与大腿连杆1-3侧壁铰接，膝关节销轴的缸杆与小腿连杆1-2侧壁铰接；大腿连杆1-3端部与T型铰链座1-7一端固接，T型铰链座1-7另一端通过髋关节销轴与两个耳板1-8铰接，两个耳板1-8端部与支架部2的侧端面固接，髋关节电推杆1-6的缸体与耳板1-8侧壁铰接，髋关节电推杆1-6的缸杆与大腿连杆1-3侧壁铰接。本技术与现有技术相比具有以下效果：采用本技术设计的应用于森林火灾监测的八足森林防火监测机器人，结构实用紧凑，行走过程平稳，具有较好的森林越障能力；清障能力较好，支撑杆提高了清障过程中的稳定性；监测范围大，监测效率高，功能齐全，可进行较远距离的监测与探查。清障机械臂和八足行走的功能能够有效的提高行走能力和越障能力，更好地实现监测功能。清障机械臂有效的实现了监测行走过程中的越障问题，增加了行走的区域范围；可伸缩旋转的监测装置提高了监测效率，增加了监测的速度，更有利于实现森林防火监测。附图说明图1是本技术八足森林防火监测机器人的轴测图；图2是本技术八足森林防火监测机器人的主视图；图3是本技术八足森林防火监测机器人的侧视图；图4是本技术八足森林防火监测机器人的俯视图；图5是本技术监测装置的轴测图；图6是本技术监测装置的主视图；图7是本技术监测装置的侧视图；图8是本技术监测装置的俯视图；图9是本技术清障机械臂的轴测图；图10是本技术清障机械臂的主视图；图11是本技术清障机械臂的侧视图；图12是本技术清障机械臂的俯视图；图13是本技术仿生机械足的轴测图；图14是本技术仿生机械足的主视图；图15是本技术仿生机械足的侧视图；图16是本技术仿生机械足的俯视图；图17是本技术第一旋转支承机构的结构示意图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的一种八足森林防火监测机器人，它包括8个仿生机械足1、底盘支架、监测装置3、清障机械臂4，底盘支架包括支架部2和支承部5，支架部2为长方体结构，仿生机械足1的数量为8个，8个仿生机械足1分列在支架部2的两侧，所述仿生机械足1与支架部2的侧端面转动连接，支承部5的数量为4个，4个支承部5均布在支架部2的下方并与支架部2的下端面固定连接，监测装置3竖直设置在支架部2上端面中部，清障机械臂4水平安装在支架部2前方，清障机械臂4位于支架部2长度方向的中线上。具体实施方式二：结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式的每个支承部5均为电力支撑杆，所述电力支撑杆通过支架部2固定连接在底盘支架上。如此设置，支承部5提高了清障过程中的稳定性。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图5至图8说明本实施方式，本实施方式的监测装置3包括第一旋转支承机构3-1、第一伸缩杆3-2、烟雾传感器3-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种八足森林防火监测机器人，它包括8个仿生机械足(1)、底盘支架、监测装置(3)、清障机械臂(4)，底盘支架包括支架部(2)和支承部(5)，支架部(2)为长方体结构，仿生机械足(1)的数量为8个，8个仿生机械足(1)分列在支架部(2)的两侧，所述仿生机械足(1)与支架部(2)的侧端面转动连接，其特征在于：支承部(5)的数量为4个，4个支承部(5)均布在支架部(2)的下方并与支架部(2)的下端面固定连接，监测装置(3)竖直设置在支架部(2)上端面中部，清障机械臂(4)水平安装在支架部(2)前方，清障机械臂(4)位于支架部(2)长度方向的中线上。/n

【技术特征摘要】
1.一种八足森林防火监测机器人，它包括8个仿生机械足(1)、底盘支架、监测装置(3)、清障机械臂(4)，底盘支架包括支架部(2)和支承部(5)，支架部(2)为长方体结构，仿生机械足(1)的数量为8个，8个仿生机械足(1)分列在支架部(2)的两侧，所述仿生机械足(1)与支架部(2)的侧端面转动连接，其特征在于：支承部(5)的数量为4个，4个支承部(5)均布在支架部(2)的下方并与支架部(2)的下端面固定连接，监测装置(3)竖直设置在支架部(2)上端面中部，清障机械臂(4)水平安装在支架部(2)前方，清障机械臂(4)位于支架部(2)长度方向的中线上。


2.根据权利要求1所述的一种八足森林防火监测机器人，其特征在于：每个支承部(5)均为电力支撑杆，所述电力支撑杆通过支架部(2)固定连接在底盘支架上。


3.根据权利要求1或2所述的一种八足森林防火监测机器人，其特征在于：监测装置(3)包括第一旋转支承机构(3-1)、第一伸缩杆(3-2)、烟雾传感器(3-3)和温度传感器(3-4)，第一旋转支承机构(3-1)固定安装在支架部(2)的上端面中部，第一伸缩杆(3-2)竖直设置在第一旋转支承机构(3-1)上方，第一伸缩杆(3-2)的缸体与第一旋转支承机构(3-1)的动力输出端固定连接，第一伸缩杆(3-2)的缸杆头部安装有烟雾传感器(3-3)和温度传感器(3-4)。


4.根据权利要求3所述的一种八足森林防火监测机器人，其特征在于：清障机械臂(4)包括第二旋转支承机构(4-1)、第二伸缩杆(4-2)、圆锯(4-3)、圆锯安装座(4-4)和连接轴(4-5)，第二旋转支承机构(4-1)固定安装在支架部(2)的上端面前侧，第二伸缩杆(4-2)水平设置在第二旋转支承机构(4-1)前方，第二伸缩杆(4-2)的缸体与第二旋转支承机构(4-1)的动力输出端固定连接，第二伸缩杆(4-2)的缸杆头部安装有圆锯安装座(4-4)，圆锯(4-3)水平设置在圆锯安装座(4-4)的两个支耳之间，圆锯(4-3)通过连接轴(4-5)与圆锯安装座(4-4)连接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李彤，石宇梦，傅可艺，廖福兰，宋星竹，刘泽新，林文树，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23