曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，涉及驾驶技术领域，该方法包括：首先基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线，然后根据车道中心线确定第一横向距离与弧长之间的映射关系，再基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系，可以适用于边界线与车道线不平行的情况，缓解了行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题，实现了降低人工干预、提高驾驶安全性的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备
本专利技术涉及驾驶
，尤其是涉及一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备。
技术介绍
在车辆驾驶的环境下，车与车、车与交通设施(道路边界、车道线等)之间的距离测定，是与车辆驾驶的规范和安全息息相关的。尤其是自动驾驶场景下，在目标物道路信息上，一般是通过计算目标物到道路边界横向最短距离，利用该距离与其他车道线与边界之间的距离进行对比，从而确定目标物与道路之间的关系。在实际应用中，该方法在边界线与车道线不平行时，存在行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，以缓解现有技术中存在的错误率较高、需要人工干预的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种曲线坐标系的建立方法,包括：基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。在一些可能的实施方式中，所述第一车道线包括第一数量个第一车道线点，所述第二车道线包括第二数量个第二车道线点；所述第一车道线点与满足第一预设条件的所述第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；车道中心线包括第三数量个车道中心线点。在一些可能的实施方式中，所述第一预设条件为：在所述第二车道线上，且与所述第一车道线点距离最小。在一些可能的实施方式中，横向车道线点是所述第一车道线点或所述第二车道线点中的点；所述横向中心线点是车道中心线点中的点；所述第一车道线点和所述第二车道线点中与所述车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。在一些可能的实施方式中，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，包括：在所述第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；在所述第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；将所述第一车道线点与对应距离最小的所述第二车道线点相连，获得车道连接线，所述车道连接线的中点为车道中心线点；采用拟合算法对第三数量个所述车道中心线点进行拟合，得到车道中心线。在一些可能的实施方式中，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，还包括：对拟合好的所述车道中心线进行插值加密。在一些可能的实施方式中，基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系的步骤，包括：确定第一目标距离点和第一目标距离，并基于所述映射关系确定目标横向距离；所述第一目标距离点为目标车辆与所述车道中心线的距离最小的点；所述第一目标距离为所述目标车辆与所述第一目标距离点之间的距离；基于所述目标横向距离和所述第一目标距离，确定所述目标车辆与所述原车辆的位置关系。第二方面，本专利技术实施例提供了一种曲线坐标系的建立装置，包括：车道中心线确定模块，用于基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；映射关系确定模块，用于根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；位置关系确定模块，用于所述映射关系确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。本专利技术提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，该方法包括：首先基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线，原车辆在第一车道线和第二车道线之间，然后根据车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；其中，第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离，目标弧长为原车辆沿车道中心线到横向中心线点的弧长；再基于映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与原车辆之间的相对位置关系，可以适用于边界线与车道线不平行的情况，缓解了行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题，实现了降低人工干预、提高驾驶安全性的有益效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种曲线坐标系的建立方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；图4为本专利技术实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；图5为本专利技术实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种曲线坐标系的建立方法的实施方式示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种曲线坐标系的建立装置结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在车辆驾驶的环境下，车与车、车与交通设施(道路边界、车道线)之间的距离测定与车辆驾驶的规范和安全息息相关。尤其是自动驾驶场景下，在目标物道路信息上，一般是通过计算目标物到道路边界横向最短距离，利用该距离与其他车道线与边界之间的距离进行对比，从而确定目标物与道路之间的关系。在实际应用中，该方法在边界线与车道线不平行时，存在行驶车辆与目标物之间位置关系计算的错误率较高的问题。基于此，本专利技术实施例提供了一种曲线坐标系的建立方法、装置和电子设备，通过该曲线坐标系的建立方法可以缓解现有技术在存在的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种曲线坐标系的建立方法，其特征在于，包括：/n基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；/n根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；/n基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种曲线坐标系的建立方法，其特征在于，包括：
基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线；原车辆在所述第一车道线和所述第二车道线之间；
根据所述车道中心线确定第一横向距离与目标弧长之间的映射关系；所述第一横向距离为横向车道线点和横向中心线点之间的距离；所述目标弧长为所述原车辆沿所述车道中心线到所述横向中心线点的弧长；
基于所述映射关系建立曲线坐标系，以确定目标车辆与所述原车辆之间的位置关系。


2.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，
所述第一车道线包括第一数量个第一车道线点，所述第二车道线包括第二数量个第二车道线点；所述第一车道线点与满足第一预设条件的所述第二车道线点的连线的中点为车道中心线点；所述车道中心线包括第三数量个车道中心线点。


3.根据权利要求2所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，所述第一预设条件为：在所述第二车道线上，且与所述第一车道线点距离最小。


4.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，
横向车道线点是所述第一车道线点或所述第二车道线点中的点；
所述横向中心线点是车道中心线点中的点；
所述第一车道线点和所述第二车道线点中与所述车道中心线点的距离最小的点为横向车道线点，此时的车道中心线上的点为横向中心线点。


5.根据权利要求1所述的曲线坐标系的建立方法，其特征在于，基于第一车道线和第二车道线确定车道中心线的步骤，包括：
在所述第一车道线上获取第一数量个第一车道线点；
在所述第二车道线上获取第二数量个第二车道线点；
将所述第一车道线点与对应距离最小的所述第二车道线点相连，获得车道连接线，所述车道连接线的中点为车道中心线点；
采用拟合算法对第三数量个所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡洪岩，周磊，刘威，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21