【技术实现步骤摘要】
车辆倒车入库的姿态识别方法及输送车倒车入库引导系统
本专利技术涉及车辆控制
，具体地涉及一种车辆倒车入库的姿态识别方法、一种输送车倒车入库引导系统、一种输送车倒车入库的引导方法、一种车辆倒车入库的姿态识别装置、一种输送车倒车入库的引导装置以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，智能化、无人化成为车辆控制领域的应用热点。在传统的车辆倒车入库的过程中，驾驶员主要通过后视镜以及车窗对车辆周围的环境进行查看，并根据查看结果结合自己的驾驶经验进行倒车入库，然而一方面，上述方法对驾驶员的个人驾驶能力以及驾驶经验要求较高，因此对于一般驾驶员来讲，在倒车入库的过程中存在车辆被擦挂或碰撞的风险；另一方面，采用手动驾驶的方式已经无法满足用户的实际需求。而在对用户的倒车入库进行引导的过程中，首先需要对车辆当前的姿态进行识别，并根据车辆的姿态信息提供对应的引导信息，然而在实际应用过程中至少存在如下技术问题：不同类型的车辆其形状、特征各不一样，例如对于家用轿车、货车、搅拌车等车辆，其形状和特征差别较大，而现有技术中尚未有对所有类型的车辆的姿态都能够进行很好识别的技术方案；针对运输车的倒车入库过程，由于在该过程中还涉及到运输车倒车姿态的校正以及倒车到位的确定等过程，而现有技术中往往通过配置专门的引导人员在现场进行引导或由驾驶员不断下车查看以实现运输车的准确倒车入库，因此费时费力，提高了企业运营成本，降低了驾驶员的工作效率。
技术实现思路
为了克服现有技术中无法对任意类型的...
【技术保护点】
1.一种车辆倒车入库的姿态识别方法，其特征在于，所述姿态识别方法包括：/n实时采集入库场景的图像信息，所述图像信息包括第一图像，所述第一图像为所述入库场景出入口的图像，所述第一图像包括第一视图和第二视图；/n对所述第一视图和所述第二视图进行预处理，获得第一预处理信息和第二预处理信息；/n按照第一预设规则对所述第一预处理信息和所述第二预处理信息进行叠加处理，获得所述车辆的叠加图像；/n按照第二预设规则对所述叠加图像进行处理，获得姿态信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆倒车入库的姿态识别方法，其特征在于，所述姿态识别方法包括：
实时采集入库场景的图像信息，所述图像信息包括第一图像，所述第一图像为所述入库场景出入口的图像，所述第一图像包括第一视图和第二视图；
对所述第一视图和所述第二视图进行预处理，获得第一预处理信息和第二预处理信息；
按照第一预设规则对所述第一预处理信息和所述第二预处理信息进行叠加处理，获得所述车辆的叠加图像；
按照第二预设规则对所述叠加图像进行处理，获得姿态信息。
2.根据权利要求1所述的姿态识别方法，其特征在于，所述按照第二预设规则对所述叠加图像进行处理，获得所述姿态信息，包括：
在所述叠加图像中提取多个特征点；
基于所述多个特征点生成姿态拟合信息，所述姿态拟合信息为拟合直线或拟合平面；
基于所述姿态拟合信息获得所述姿态信息。
3.根据权利要求2所述的姿态识别方法，其特征在于，所述基于所述姿态拟合信息获得所述姿态信息，包括：
基于所述拟合直线获取所述车辆的姿态角度信息和位置信息；
基于所述姿态角度信息和所述位置信息生成所述姿态信息。
4.根据权利要求2所述的姿态识别方法，其特征在于，所述在所述叠加图像中提取多个特征点，包括：
获取所述车辆的车体信息；
在所述车体信息为表面规则车体的情况下，基于所述第一点信息和所述第二点信息获得所述多个特征点；
在所述车体信息为表面不规则车体的情况下：
按照预设筛选规则对所述叠加图像进行筛选，获得候选感兴趣区域；
基于预设训练模型对所述候选感兴趣区域进行处理，获得处理后感兴趣区域；
在所述处理后感兴趣区域中随机获取N个点作为所述特征点，其中N为大于三的正整数。
5.根据权利要求4所述的姿态识别方法，其特征在于，所述基于所述多个特征点生成姿态拟合信息，包括：
在所述车体信息为所述表面规则车体的情况下：
对所述多个特征点执行第一平面拟合操作，获得局部平面；
对所述多个特征点执行排序操作，基于排序后的所述多个特征点对所述局部平面执行区域生长操作，获得联通平面；
按照预设分割算法对所述联通平面进行处理，获得所述拟合平面；
在所述车体信息为所述表面不规则车体的情况下：
获取所述特征信息的三维信息；
基于所述三维信息执行第二平面拟合操作，获得所述拟合平面。
6.根据权利要求4所述的姿态识别方法，其特征在于，所述基于所述拟合平面获得所述姿态信息，包括：
获取所述拟合平面对应的车辆法向量；
获取预设基准法向量；
基于所述车辆法向量和所述预设基准法向量生成所述姿态信息。
7.根据权利要求1所述的姿态识别方法，其特征在于，所述按照第一预设规则对所述第一预处理信息和所述第二预处理信息进行叠加处理，获得所述车辆的叠加图像，包括：
分别提取所述第一预处理信息中的第一点信息和所述第二预处理信息中的第二点信息；
按照第一预设算法获取在所述第一点信息和所述第二点信息中的重叠点；
按照预设成像规则对所述重叠点进行处理，获得每个所述重叠点的深度信息；
基于所述深度信息对所述第一预处理信息和所述第二预处理信息执行叠加操作，生成所述车辆的所述叠加图像。
8.根据权利要求7所述的姿态识别方法，其特征在于，所述姿态识别方法还包括：
在所述对所述第一视图和所述第二视图进行预处理之前，基于所述第一视图判断是否有车辆进入所述入库场景；
在有车辆进入所述入库场景的情况下，对所述第一视图和所述第二视图进行预处理。
9.根据权利要求1所述的姿态识别方法，其特征在于，所述姿态识别方法还包括：
在按照预设成像规则对所述重叠点进行处理之前，按照第二预设算法对所述重叠点进行筛选，获得筛选后重叠点；
按照所述预设成像规则对所述筛选后重叠点进行处理。
10.一种输送车倒车入库引导系统，其特征在于，所述引导系统包括：
图像采集装置，配置于输送场景，用于采集所述输送场景的图像信息；
图像处理装置，与所述图像采集装置电连接，用于基于如权利要求1-9中任一权利要求所述的姿态识别方法对所述图像信息进行识别，获得所述输送场景中的输送车的姿态信息，基于所述姿态信息生成对应的倒车引导信息；
信息提示装置，与所述图像处理装置电连接，用于基于所述倒车引导信息生成并输出对应的引导提示信息。
11.根据权利要求10所述的引导系统，其特征在于，所述图像采集装置包括配置于所述输送场景的出入口的第一图像采集装置和配置于所述输送场景的装卸点的第二图像采集装置。
12.根据权利要求11所述的引导系统，其特征在于，所述第一图像采集装置为双目相机，用于获取所述出入口的第一图像信息，所述第一图像信息为所述输送场景出入口的图像信息，所述第二图像采集装置为单目相机，用于获取所述装卸点的第二图像信息。
13.根据权利要求10所述的引导系统，其特征在于，所述信息提示装置配置于所述输送场景内并与所述图像处理装置电连接。
14.根据权利要求10所述的引导系统，其特征在于，所述信息提示装置配置于所述输送车内并与所述图像处理装置无线连接。
15.一种输送车倒车入库的引导方法，应用于输送车的输送场景，所述输送场景包括配置于出入口的第一图像采集装置和配置于装卸点的第二图像采集装置，其特征在于，所述引导方法包括：
通过所述第一图像采集装置获取输送车的入场姿态信息，所述入场姿态信息与所述第一图像采集装置的设置位置相关联；
对所述入场姿态信息进行坐标变换，获得变换后信息，所述变换后信息与所述第二图像采集装置的设置位置相关联；
基于所述变换后信息生成对应的倒车引导信息。
16.根据权利要求15所述的引导方法，其特征在于，所述基于所述变换后信息生成对应的倒车引导信息，包括：
获取所述装卸点对应的目的位置；
基于所述目的位置和所述变换后信息生成对应的倒车引导信息。
17.根据权利要求16所述的引导方法，其特征在于，所述输送车包括装货结构，所述引导方法还包括：
获取所述输送车基于所述倒车引导信息的姿态变化信息；
基于所述姿态变化信息判断所述装货结构与所述目的位置是否匹配；
在所述装货结构与所述目的位置匹配的情况下，确定完成倒车引导；
在所述装货结构与所述目的位置不匹配的情况下，基于所述姿态变化信息对所述倒车引导信息进行调整，获得调整后引导信息。
18.根据权利要求17所述的引导方法，其特征在于，所述基于所述姿态变化信息判断所述装货结构与所述目的位置是否匹配，包括：
基于所述姿态变化信息获取所述装货结构与所述目的位置之间的位置偏差；
判断所述位置偏差是否小于预设偏差阈值；
若是，则确定所述装货结构与所述目的位置匹配；
否则，确定所述装货结构与所述目的位置不匹配。
19.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，曾杨，范卿，刘延斌，邓立波，廖超，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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