机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；获取待拾取物体所在液体中的环境信息；根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本申请中，该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。

【技术实现步骤摘要】
机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及水下打捞
，尤其涉及一种机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
当出现沉没事故后或者基于水资源保护的目的，均需要对水中沉没的物体进行打捞操作。相关技术中，进行水中物体打捞都需要专业的潜水员下水打捞，浪费人力物力且安全性较低，并且，在进行打捞时，打捞船需要移动到定位的水面附近，一方面，当需要打捞多个物体时，打捞船需要频繁移动，不仅浪费时间也会消耗大量的燃油；其次，当需要打捞的物体过重时，潜水员很难将物体打捞上来，打捞难度较大。因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本申请的目的在于提供机械手的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本申请的目的采用以下技术方案实现：第一方面，本申请提供了一种机械手的控制方法，包括：通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；获取待拾取物体所在液体中的环境信息；根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。该机械手控制方法，通过获取待拾取物体的特征参数和待拾取物体所在液体中的环境信息，来对待拾取物体进行拾取操作并进行移动，一方面考虑到了待拾取物体的本身特性如密度体积等因素，另一方面还考虑了待拾取物体所在液体中的深度及液体特性，通过上述因素的考虑，在拾取物体时，施加的拾取力度会更加的精确。本专利技术的一实施例中，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。通过获取待拾取物体的密度参数和体积参数，可以较准确的获取待拾取物体的质量参数。本专利技术的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。通过对待拾取物体的表面纹理信息来确定待拾取物体的材质，进而获知待拾取物体的质量，该方法简单快捷，且准确性较高。本专利技术的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。根据待拾取物体的状态信息可以得知待拾取物体是处于自由状态还是处于被掩埋状态，对不同状态的待拾取物体采用不同的拾取策略，拾取效率更高。本专利技术的一实施例中，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还包括：当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。通过对待拾取物体的外露体积和沉没体积的获取，对于有所掩埋的待拾取物体，可以更加准确的进行拾取力度的输出，本专利技术的一实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。通过液体的成分信息及所述待拾取物体在液体中的深度信息，可以进一步的获取待拾取物体所收到的浮力和拾取移动过程中的所受到的阻力，以上数据的获知可使得机械手拾取力度的输出更加的精准。本专利技术的一实施例中，该方法还包括：当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。通过反馈信息对机械手的拾取力度进行复核，可在一定程度上提高拾取效率。第二方面，本申请提供了一种机械手的控制装置，包括：特征获取模块，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；环境获取模块，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；执行模块，用于根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。本专利技术的一实施例中，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。本专利技术的一实施例中，所述特征获取模块包括：识别单元，用于识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；比对单元，用于将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；密度单元，用于根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。本专利技术的一实施例中，所述特征获取模块包括：状态获取单元，用于获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；第一体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。本专利技术的一实施例中，所述特征获取模块还包括：第二体积单元，用于当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。本专利技术的一实施例中，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。本专利技术的一实施例中，该装置还包括：反馈获取模块，用于当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据；核准模块，用于对当前拾取参数进行复核，所述执行模块根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。第三方面，本申请提供了一种机械手的控制设备，包括：处理器；存储器，用于机械手的控制方法程序；其中，所述机械手的控制方法程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的机械手的控制方法的步骤。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有机械手的控制方法程序，其特征在于，所述机械手的控制方法程序被处理器执行时实现上述任一项所述机械手的控制方法的步骤。附图说明下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。图1是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的流程示意图；图2是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的局部流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种机械手的控制方法的局部流程示意图；图4是本申请实施例提供的另一种机械手的控制方法的局部流程示意图；图5是本申请实施例提供的另一种机械手的控制方法的流程示意图；图6是本申请实施例提供的一种机械手的控制装置的结构示意图；图7是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：/n通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；/n获取待拾取物体所在液体中的环境信息；/n根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手的控制方法，其特征在于，包括：
通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；
获取待拾取物体所在液体中的环境信息；
根据所述特征参数和所述环境信息输出相应的拾取参数对所述待拾取物体进行拾取操作并进行移动。


2.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述特征参数包括所述待拾取物体的密度参数和体积参数。


3.根据权利要求2所述的机械手的控制方法，其特征在于，通过图像信息获取待拾取物体的密度参数的步骤，包括：
识别所述图像信息，得到所述待拾取物体的表面纹理信息；
将所述表面纹理信息与预存物体表面纹理信息进行比对，得出待拾取物体的材料类型；
根据所述材料类型确定待拾取物体的密度参数。


4.根据权利要求2所述的机械手的控制方法，其特征在于，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，包括：
获取待拾取物体在液体中的当前状态信息；
当所述待拾取物体的当前状态为自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的体积参数。


5.根据权利要求4所述的机械手的控制方法，其特征在于，通过图像信息获取待拾取物体的体积参数的步骤，还包括：
当所述待拾取物体的当前状态为非自由状态时，获取所述待拾取物体的轮廓参数，所述轮廓参数包括外露轮廓参数和浸没轮廓参数，通过所述轮廓参数得到所述待拾取物体的外露体积参数和浸没体积参数。


6.根据权利要求1所述的机械手的控制方法，其特征在于，所述待拾取物体所在液体中的环境信息包括：所述待拾取物体所在液体的液体成分信息和所述待拾取物体所在液体中的深度信息。


7.根据权利要求6所述的机械手的控制方法，其特征在于，还包括：
当所述待拾取物体被拾取抬高预设距离时，获取力度反馈数据，对当前拾取参数进行复核，根据复核结果重新输出相应的拾取参数对所述待拾取物体继续进行拾取操作。


8.一种机械手的控制装置，其特征在于，包括：
特征获取模块，用于通过视觉检测设备获取待拾取物体在液体中的图像信息，通过图像信息获取待拾取物体的特征参数；
环境获取模块，获取待拾取物体所在液体中的环境信息；
执行模块，用于根据所述特征参数和所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，李宗剑，
申请(专利权)人：深兰人工智能芯片研究院江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32