多无人机的巡检路线规划方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种多无人机的巡检路线规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取预测数据集，并由该预测模型对预测数据集进行处理，得到各无人机依次抵达相应的目标巡检区域内的各巡检点处的预测时间戳。基于得到的多个预测时间戳，确定飞行驱动条件，并当相应的无人机满足飞行驱动条件时，则驱动无人机进入巡检状态，以飞往到对应的目标巡检区域中，对设于相应待检点处的待检设备进行检测；当相应的无人机不满足飞行驱动条件时，则进行巡检路线的重新规划，直到无人机满足飞行驱动条件，则驱动无人机进入巡检状态。当各无人机均完成对所有待检设备的检测时，结束巡检流程。采用本方法能够提高并行执行任务的规划效率。

【技术实现步骤摘要】
多无人机的巡检路线规划方法、装置和计算机设备
本申请涉及自动化巡检
，特别是涉及一种多无人机的巡检路线规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着无人机的发展，出现了利用多无人机规模化巡检技术，对变电站中的电力设备进行巡检。该技术利用自动化系统来操纵无人机，对巡检区域中的电力设备进行巡检拍摄，在上述的自动化流程中，提高多无人机巡检的效率需要进行复杂的数字化规划和参数分析，而指导整个自动化流程的最重要数据之一就是任务的飞行时间预测。针对上述场景的多无人机任务的飞行时间预测，传统方法一方面由于缺乏有效的飞行时间预测信息，通常采用人工手段来操作多无人机执行对目标巡检区域的巡检；另一方面，则是采用单个无人机依次执行巡检任务，且，每次巡检之前为无人机提供足够的电量，得以保证顺利的完成巡检任务。可见，现有的技术方案存在难以对多无人机的并行执行任务进行有效规划的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对并行执行巡检任务进行有效规划的多无人机的巡检路线规划方法、装置、计算机设备和存储介质。一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多无人机的巡检路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n基于预设的巡检任务，确定相应的多个巡检区域；其中，各巡检区域中均设有多个巡检点，且，各巡检点处均设有相应的待检设备；/n针对每个无人机，按照与相应无人机对应预设的巡检顺序，确定首个待检的目标巡检区域，以及所述目标巡检区域内的待检设备所对应的设备巡检顺序；/n获取与所述目标巡检区域对应的预测数据集，并将所述预测数据集输入到目标预测模型中，由所述目标预测模型对所述预测数据集进行处理，得到每个无人机分别按照各自所对应的设备巡检顺序，依次抵达相对应的目标巡检区域内的相应巡检点处的预测时间戳；其中，所述预测数据集包括所述目标巡检区域中各相...

【技术特征摘要】
1.一种多无人机的巡检路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
基于预设的巡检任务，确定相应的多个巡检区域；其中，各巡检区域中均设有多个巡检点，且，各巡检点处均设有相应的待检设备；
针对每个无人机，按照与相应无人机对应预设的巡检顺序，确定首个待检的目标巡检区域，以及所述目标巡检区域内的待检设备所对应的设备巡检顺序；
获取与所述目标巡检区域对应的预测数据集，并将所述预测数据集输入到目标预测模型中，由所述目标预测模型对所述预测数据集进行处理，得到每个无人机分别按照各自所对应的设备巡检顺序，依次抵达相对应的目标巡检区域内的相应巡检点处的预测时间戳；其中，所述预测数据集包括所述目标巡检区域中各相邻巡检点之间的间隔距离，以及各无人机的飞行角度调整参数；
基于得到的多个预测时间戳，确定飞行驱动条件，并当相应的无人机满足所述飞行驱动条件时，则驱动所述无人机进入巡检状态，以飞往到对应的目标巡检区域中，按照所述设备巡检顺序，依次对设于相应待检点处的待检设备进行检测；
当相应的无人机不满足所述飞行驱动条件时，则进行巡检路线的重新规划，直到所述无人机满足所述飞行驱动条件，则驱动所述无人机进入巡检状态；
针对满足所述飞行驱动条件的无人机，在所述无人机完成对应目标巡检区域内的最后一个待检设备的检测后，则对下一个待检的目标巡检区域、以及对应的设备巡检顺序进行确定，并返回到所述获取与所述目标巡检区域对应的预测数据集的步骤继续执行，直到各无人机均完成对所有待检设备的检测时，则结束巡检流程。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多个预测时间戳，确定飞行驱动条件，包括：
基于得到的多个预测时间戳，分别确定各无人机从进入到离开所述目标巡检区域所需占用的预测时间戳区间；
根据所述预测时间戳区间、以及所述多个巡检区域，确定对应的飞行驱动条件；所述飞行驱动条件包括：在同一个巡检区域内同一时间只允许一架无人机执行对应的巡检任务。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多个预测时间戳，确定飞行驱动条件，包括：
基于得到的多个预测时间戳，分别确定各无人机从进入到离开所述目标巡检区域所需占用的预测时间戳区间，以及各无人机在相应的目标巡检区域中，分别所处的飞行高度；
根据所述预测时间戳区间、所述飞行高度以及所述多个巡检区域，确定对应的飞行驱动条件；所述飞行驱动条件包括：相邻巡检区域内同一时间只允许处于不同飞行高度的无人机进行巡检任务的执行。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于得到的多个预测时间戳，确定飞行驱动条件，包括：
对得到的多个预测时间戳，按照时间先后顺序进行从前至后的排序；
确定排序名次在第一预设名次之后的第一预测时间戳，并确定排序名次在第二预设名次之前的第二预测时间戳；所述第二预设名次在所述第一预设名次之前；
通过悲观估计子模型以预设的第一修正幅度对所述第一预测时间戳进行扩大修正，得到对应的修正时间戳；
通过乐观估计子模型以预设的第二修正幅度对所述第二预测时间戳进行缩小修正，得到对应的修正时间戳；
根据未经过修正的预测时间戳和经过修正后的修正时间戳，确定飞行驱动条件。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动所述无人机进入巡检状态，以飞往到对应的目标巡检区域中，按照所述设备巡检顺序，依次对设于相应待检点处的待检设备进行检测，包括：
驱动所述无人机进入巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖伟兴，高德民，戈兴祥，王伟，邱婷，王凯，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44