一种标定构件制造技术

本实用新型专利技术提供了一种标定构件，包括安装座和至少三个设置在所述安装座上的标识球，所述标识球不全在同一直线上；采用该标定构件进行机器人手眼标定可提高机器人手眼标定时的数据采集效率。

【技术实现步骤摘要】
一种标定构件
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种标定构件。
技术介绍
随着精密化、智能化的现代工业发展对机器人视觉的依赖程度越来越高，机器人视觉的应用越来越普遍，例如在航空航天和汽车制造领域中的焊接与装配，物流领域中的码垛、分拣，工业3D自动化检测等领域均有使用。而机器人智能化应用中的第一步，也是特别重要的一步就是机器人手眼标定。其准确度直接决定了机器人系统的加工与制造精度。现有的手眼标定一般会使用一个具体特定方格或图案的标定板，对于眼在手外的手眼标定，通常使用夹爪或吸盘固定标定板，对于眼在手上的手眼标定，通常将标定板放在视野范围内的桌面上，然后进行机器人移动，采集至少九组标定板位置数据以及对应的机器人位姿参数，再用这些标定板位置数据和机器人位姿参数进行迭代，方可标定出手眼关系。目前，在使用标定板进行测量数据采集时，通常是使机器人进行多次移动，每次移动后均采集一组数据，由于测量组数多，分多次采集，耗时长、效率低。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种标定构件，可提高机器人手眼标定时的数据采集效率。本申请实施例提供一种标定构件，包括安装座和至少三个设置在所述安装座上的标识球，所述标识球不全在同一直线上。所述的标定构件中，所述标识球通过连接杆与所述安装座连接。所述的标定构件中，所述标识球设置有四个。所述的标定构件中，所述连接杆与所述安装座之间、所述连接杆与所述标识球之间均为可拆卸式连接。进一步的，所述连接杆上设置有定位孔和螺钉安装孔，所述安装座上设置有对应的定位销和螺孔，所述连接杆由穿过所述螺钉安装孔和对应螺孔的螺钉与所述安装座连接，且所述定位销插入对应的定位孔。进一步的，所述标识球上开设有内螺纹孔，所述连接杆的端部设置有对应的外螺纹，所述连接杆通过所述外螺纹与所述内螺纹孔连接。一些实施例中，所述安装座的上侧设置有用于与机器人的末端连接的第一连接结构，下侧设置有用于与机器人末端执行工具连接的第二连接结构。另一些实施例中，所述安装座的底部设置有支撑部，所述支撑部的底面为平面。进一步的，所述安装座的底部设置至少两个定位凸起。进一步的，所述安装座的顶部设置至少三根标定杆，且所述标定杆的上端为尖端。有益效果：本申请实施例提供的一种标定构件，用于机器人标定时，可通过移动机器人使至少三个标识球暴露在相机视野中，然后由相机片拍摄标定构件获取一次测量数据，最后根据至少个标识球的位置数据可计算得到标定矩阵；由于只需要获取一次测量数据，无需多次移动机器人进行数据采集，提高了机器人手眼标定时的数据采集效率。附图说明图1为本申请实施例提供的一种标定构件的结构示意图。图2为本申请实施例提供的另一种标定构件的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参阅图1、2，本申请实施例提供一种标定构件，包括安装座200和至少三个设置在安装座200上的标识球300，标识球300不全在同一直线上。进一步的，标识球300通过连接杆400与安装座200连接。各标识球300的连接杆400的长度可相同，也可不相同。在一些实施方式中，见图1、2，标识球300设置有四个。其中三个标识球300的连接杆400在同一平面内（对应的三个标识球300也在同一平面内），还有一个连接杆400垂直于该平面（对应的标识球300与其他三个标识球300不在同一平面内）。在图1、2中，连接杆400与安装座200的侧面连接，但不限于此。优选实施方式中，连接杆400与安装座200之间、连接杆400与标识球300之间均为可拆卸式连接。以便在连接杆400由于碰撞或其他原因发生变形使，可单独更换连接杆400，无需整体更换标定构件，降低成本。此外，可根据实际需要选用不同长度的连接杆400进行装配，以便更加容易实现“至少三个标识球同时暴露在三维相机的视野内”的效果，而且在安装座200与机器人末端连接的情况下（眼在手外的情况），通过选用合适长度的400，还能避免阻碍机器人移动，当标定构件不阻碍机器人移动时，在标定后可不拆卸标定构件，以便在以后进行标定作业时无需进行标定构件的装拆，更加方便。在一些实施方式中，连接杆400上设置有定位孔401和螺钉安装孔402，安装座200上设置有对应的定位销和螺孔，连接杆400由穿过螺钉安装孔402和对应螺孔的螺钉与安装座200连接，且定位销插入对应的定位孔401。图1中，定位孔401和螺钉安装孔402各设置有两个，但不限于此。其中，连接杆400可与标识球300螺纹连接，具体的，标识球300上开设有内螺纹孔，连接杆400的端部设置有对应的外螺纹，连接杆400通过该外螺纹与内螺纹孔连接。连接杆400与标识球300之间的连接结构不限于此。在第一种实施方式中，安装座200的上侧设置有用于与机器人的末端连接的第一连接结构，下侧设置有用于与机器人末端执行工具连接的第二连接结构。例如，第一连接结构为多个设置在安装座200的上侧面的用于与机器人的末端连接的法兰连接孔（如图1所示），第二连接结构为多个设置在安装座200的下侧面的用于与机器人末端执行工具连接的法兰连接孔（图中没画）。该标定构件适用于眼在手外的标定作业。在第二种实施方式中，安装座200的底部设置有支撑部201，该支撑部201的底面为平面，以便于平稳地放置在台面上。该标定构件适用于眼在手上的标定作业。在第二种实施方式中，为了方便安装座200定位放置，可在安装座200的底部（即支撑部201底部）设置至少两个定位凸起（图中没画），在使用时可把定位凸起插入台面上对应的定位插孔中。定位放置时，由于放置位置在机器人基坐标系中的坐标可预先测量得到，可根据安装座200与标识球300之间的相对位置关系（可事先测量）预先计算各标识球300在机器人基坐标系中的坐标，以供标定作业时使用。在第二种实施方式中，还可在安装座200的顶部设置至少三根标定杆500，且标定杆500的上端为尖端。以便在标定作业时，使用机器人工件坐标系标定方法来确定安装座200在机器人基坐标系中的坐标。例如，先预先标定好机器人末端工具坐标系与机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定构件，其特征在于，包括安装座和至少三个设置在所述安装座上的标识球，所述标识球不全在同一直线上；/n所述安装座的底部设置有支撑部，所述支撑部的底面为平面；/n所述安装座的顶部设置至少三根标定杆，且所述标定杆的上端为尖端。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定构件，其特征在于，包括安装座和至少三个设置在所述安装座上的标识球，所述标识球不全在同一直线上；
所述安装座的底部设置有支撑部，所述支撑部的底面为平面；
所述安装座的顶部设置至少三根标定杆，且所述标定杆的上端为尖端。


2.根据权利要求1所述的标定构件，其特征在于，所述标识球通过连接杆与所述安装座连接。


3.根据权利要求1所述的标定构件，其特征在于，所述标识球设置有四个。


4.根据权利要求2所述的标定构件，其特征在于，所述连接杆与所述安装座之间、所述连接杆与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡迪，江德智，温志庆，周德成，李伟，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：新型
国别省市：广东;44