【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、计算机可读存储介质、处理器和车辆
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。
技术介绍
现有技术中的3D点云图像，并不能显示点云对应的物体是什么，即并未对物体进行区分，语义级别较低，不利于车辆精准且及时地识别施工区域，也不利于后续根据施工区域的信息来精准且及时地调整行驶策略。因此，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障。因此，亟需一种能够使得车辆在施工区域安全驾驶的方法。在
技术介绍
部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种车辆的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以解决现有技术中自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：/n获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；/n至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
获取施工区域的语义地图，所述施工区域的语义地图包括第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息，所述第一障碍物为所述施工区域中的障碍物；
至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略之前，所述控制方法还包括：
获取第二障碍物信息，所述第二障碍物信息包括第二障碍物的位置信息，所述第二障碍物为预定区域的障碍物。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取第二障碍物信息，包括：
获取所述预定区域的3D点云地图；
根据所述3D点云地图确定所述第二障碍物信息。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，至少根据所述施工区域的语义地图，调整行驶策略，包括：
根据至少一个所述第二障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据至少一个所述障碍物信息和所述施工区域的语义地图，调整所述行驶策略，包括：
比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，所述目标障碍物信息包括至少一个目标障碍物的位置信息；
根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，包括：
确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度；
在相似度大于相似度阈值的情况下，确定对应的所述第一障碍物或所述第二障碍物为目标障碍物，所述目标障碍物的位置信息为所述目标障碍物信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，比较所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息，确定目标障碍物信息，还包括：
在相似度小于或者等于所述相似度阈值的情况下，确定对应的所述第二障碍物为目标障碍物。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定一个所述第一障碍物的位置信息和一个所述第二障碍物的位置信息的相似度，包括：
计算一个所述第一障碍物的各点和所述第二障碍物的对应点之间的距离；
计算相似个数，所述相似个数为所述第一障碍物中的与所述第二障碍物的对应点之间的距离小于预定距离的点的个数；
根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述相似个数、所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数，确定所述相似度，包括：
计算所述相似个数与目标个数之间的比值，得到所述相似度，所述目标个数为所述第一障碍物的个数以及所述第二障碍物的个数的总和的一半。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物信息，调整所述行驶策略，包括：
调整所述行驶策略，使得调整后的行驶策略避让所述目标障碍物。
技术研发人员：赵祈杰，李德聆，陈泽佳，刘炜铭，周筠，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。