机械手臂坐标确定方法、计算机装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机械手臂坐标确定方法，该方法在获得了任意一个治具所对应的参考位置的位置坐标，中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标后，仅需人工查找其他治具的参考位置的位置坐标即可获得其他治具的中间位置的位置坐标以及目标位置的位置坐标。利用本发明专利技术，无需更改现有治具及环境，缩短查找各个治具所对应的中间位置的位置坐标以及目标位置的位置坐标的时间,同时提升了工厂自动化切线的灵活度。本发明专利技术还提供一种实现所述机械手臂坐标确定方法的计算机装置。

【技术实现步骤摘要】
机械手臂坐标确定方法、计算机装置
本专利技术涉及车辆管理
，具体涉及一种机械手臂坐标确定方法、计算机装置。
技术介绍
工厂在使用机械手臂实施自动化生产时，通常是基于多个绝对坐标点来控制机械手臂的。举例而言，在控制机械手臂到达目标位置执行放或取的操作之前，通常需要控制机械手臂首先到达一个参考位置，然后控制机械手臂从参考位置到达一个中间位置，再控制机械手臂从中间位置到达目标位置执行放或取的操作。目前，这些操作点即参考位置，中间位置，以及目标位置分别所对应的绝对坐标都要由人工操作的配合才能提取到。具体是由人工将机械手臂移动到每个操作点，然后由计算机装置提取每个操作点所对应的绝对坐标。然而，人工查找每个操作点的时间可能长达30分钟之久，所花费的时间很长，间接影响工厂的生产效率。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提出一种机械手臂坐标确定方法、计算机装置，能够在无需更改现有治具及环境的前提下，缩短查找各个治具所对应的中间位置及目标位置的位置坐标的时间,同时提升了工厂自动化切线的灵活度。本专利技术第一方面提供一种机械手臂坐标确定方法，应用于计算机装置，该方法包括：设置步骤，将设置有标记物的目标物件置于多个治具中的其中一个治具；第一拍摄步骤，控制所述机械手臂的摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第一照片，并基于该拍摄得到的第一照片获取所述标记物的第一位置坐标；第一计算步骤，基于所述标记物的第一位置坐标计算所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标；第一控制步骤，基于所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述其中一个治具所对应的参考位置；第一移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的参考位置移动到所述其中一个治具所对应的中间位置；第一读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述中间位置的位置坐标；第二移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的中间位置移动到所述其中一个治具所对应的目标位置；第二读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述目标位置的位置坐标，从而获得了所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标；第三移动步骤，将设置有所述标记物的所述目标物件从所述其中一个治具移动到所述多个治具中的另一个治具上；第二拍摄步骤，控制所述摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第二照片，并基于该拍摄得到的第二照片获取所述标记物的第二位置坐标；第二计算步骤，基于所述标记物的第二位置坐标计算所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标；第二控制步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述另一个治具所对应的参考位置；第三计算步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的中间位置的位置坐标；以及基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的目标位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的目标位置的位置坐标；及确定步骤，当确定所述多个治具中的还有其他治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标尚未获得时，触发所述第三移动步骤。优选地，所述第一计算步骤中，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标的横坐标和纵坐标与所述标记物的第一位置坐标的横坐标和纵坐标相同，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标的竖坐标等于所述标记物的第一位置坐标的竖坐标加上预设值d。优选地，所述第三计算步骤中，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标为p0(X0,Y0,Z0)，所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标为p1(X1,Y1,Z1)，所述其中一个治具所对应的目标位置的位置坐标p2(X2,Y2,Z2)，以及所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标为p0’(X0’,Y0’,Z0’)，所述另一个治具所对应的中间位置的位置坐标为p1’(X1’,Y1’,Z1’)，其中，X1’＝X0’+(X1-X0)，Y1’＝Y0’，Z1’＝Z0’；所述另一个治具所对应的目标位置的位置坐标为p2’(X2’,Y2’,Z2’)，其中，X2’＝X0’+(X2-X0)，Y2＝Y0’，Z2’＝Z0’。优选地，该方法还包括步骤：根据所获得的所述多个治具中的每个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标，控制所述机械手臂从对应的治具上抓取目标物件，或者将目标物件放置于对应的治具上。本专利技术第二方面提供一种计算机装置，该计算机装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储多个模块，所述多个模块由所述处理器执行，所述多个模块包括：执行模块，用于控制机械手臂的摄像机拍摄一张包括了标记物的第一照片，并基于该拍摄得到的第一照片获取所述标记物的第一位置坐标，其中，所述标记物设置于目标物件上，该目标物件置于多个治具中的其中一个治具上；所述执行模块，还用于基于所述标记物的第一位置坐标计算所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标；所述执行模块，还用于基于所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述其中一个治具所对应的参考位置；读取模块，用于当所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的参考位置移动到所述其中一个治具所对应的中间位置时，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述中间位置的位置坐标；所述读取模块，还用于当所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的中间位置移动到所述其中一个治具所对应的目标位置时，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述目标位置的位置坐标，从而获得了所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标；所述执行模块，还用于当设置有所述标记物的所述目标物件从所述其中一个治具移动到所述多个治具中的另一个治具上时，控制所述摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第二照片，并基于该拍摄得到的第二照片获取所述标记物的第二位置坐标；所述执行模块，还用于基于所述标记物的第二位置坐标计算所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标；所述执行模块，还用于基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述另一个治具所对应的参考位置；所述执行模块，还用于基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标与该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手臂坐标确定方法，应用于计算机装置，其特征在于，该方法包括：/n设置步骤，将设置有标记物的目标物件置于多个治具中的其中一个治具；/n第一拍摄步骤，控制所述机械手臂的摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第一照片，并基于该拍摄得到的第一照片获取所述标记物的第一位置坐标；/n第一计算步骤，基于所述标记物的第一位置坐标计算所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标；/n第一控制步骤，基于所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述其中一个治具所对应的参考位置；/n第一移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的参考位置移动到所述其中一个治具所对应的中间位置；/n第一读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述中间位置的位置坐标；/n第二移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的中间位置移动到所述其中一个治具所对应的目标位置；/n第二读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述目标位置的位置坐标，从而获得了所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标；/n第三移动步骤，将设置有所述标记物的所述目标物件从所述其中一个治具移动到所述多个治具中的另一个治具上；/n第二拍摄步骤，控制所述摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第二照片，并基于该拍摄得到的第二照片获取所述标记物的第二位置坐标；/n第二计算步骤，基于所述标记物的第二位置坐标计算所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标；/n第二控制步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述另一个治具所对应的参考位置；/n第三计算步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的中间位置的位置坐标；以及基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的目标位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的目标位置的位置坐标；及/n确定步骤，当确定所述多个治具中的还有其他治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标尚未获得时，触发所述第三移动步骤。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂坐标确定方法，应用于计算机装置，其特征在于，该方法包括：
设置步骤，将设置有标记物的目标物件置于多个治具中的其中一个治具；
第一拍摄步骤，控制所述机械手臂的摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第一照片，并基于该拍摄得到的第一照片获取所述标记物的第一位置坐标；
第一计算步骤，基于所述标记物的第一位置坐标计算所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标；
第一控制步骤，基于所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述其中一个治具所对应的参考位置；
第一移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的参考位置移动到所述其中一个治具所对应的中间位置；
第一读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述中间位置的位置坐标；
第二移动步骤，将所述机械手臂从所述其中一个治具所对应的中间位置移动到所述其中一个治具所对应的目标位置；
第二读取步骤，从所述机械手臂所在的三维坐标系中读取所述机械手臂当前所在位置的位置坐标，将该读取的位置坐标作为所述其中一个治具所对应的所述目标位置的位置坐标，从而获得了所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标；
第三移动步骤，将设置有所述标记物的所述目标物件从所述其中一个治具移动到所述多个治具中的另一个治具上；
第二拍摄步骤，控制所述摄像机拍摄一张包括了所述标记物的第二照片，并基于该拍摄得到的第二照片获取所述标记物的第二位置坐标；
第二计算步骤，基于所述标记物的第二位置坐标计算所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标；
第二控制步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，控制所述机械手臂移动到所述另一个治具所对应的参考位置；
第三计算步骤，基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的中间位置的位置坐标；以及基于所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标，及所述其中一个治具所对应的目标位置的位置坐标与该其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标之间的相对关系计算该另一个治具所对应的目标位置的位置坐标；及
确定步骤，当确定所述多个治具中的还有其他治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标尚未获得时，触发所述第三移动步骤。


2.如权利要求1所述的机械手臂坐标确定方法，其特征在于，所述第一计算步骤中，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标的横坐标和纵坐标与所述标记物的第一位置坐标的横坐标和纵坐标相同，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标的竖坐标等于所述标记物的第一位置坐标的竖坐标加上预设值d。


3.如权利要求1所述的机械手臂坐标确定方法，其特征在于，所述第三计算步骤中，所述其中一个治具所对应的参考位置的位置坐标为p0(X0,Y0,Z0)，所述其中一个治具所对应的中间位置的位置坐标为p1(X1,Y1,Z1)，所述其中一个治具所对应的目标位置的位置坐标p2(X2,Y2,Z2)，以及所述另一个治具所对应的参考位置的位置坐标为p0’(X0’,Y0’,Z0’)，所述另一个治具所对应的中间位置的位置坐标为p1’(X1’,Y1’,Z1’)，其中，X1’＝X0’+(X1-X0)，Y1’＝Y0’，Z1’＝Z0’；所述另一个治具所对应的目标位置的位置坐标为p2’(X2’,Y2’,Z2’)，其中，X2’＝X0’+(X2-X0)，Y2＝Y0’，Z2’＝Z0’。


4.如权利要求1所述的机械手臂坐标确定方法，其特征在于，该方法还包括步骤：
根据所获得的所述多个治具中的每个治具所对应的参考位置的位置坐标、中间位置的位置坐标，以及目标位置的位置坐标，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴仲伟，谢东村，李智伟，李松泉，罗子钦，
申请(专利权)人：深圳富泰宏精密工业有限公司，群迈通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44