【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，尤其涉及一种物件取放方法及系统。
技术介绍
1、随着机器学习的发展，物件辨识或物件分类方法逐渐被开发出来。在物件分类完成后，需要根据物件的属性进行物件取放。然而，在流水线使用基于物件辨识技术的物件取放时，物件辨识完成后会随着流水线运动，由于流水线移动速度较快且物件种类复杂，目前难以准确的根据物件属性在流水在线取放不同属性的待取放物件，因此存在改进空间。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种物件取放方法及系统。本申请提供的物件取放方法能够获取物件位移速度及物件属性，根据物件属性确定待抓取物件，根据待抓取物件位移速度确认的位置，再控制机械手臂根据待抓取物件的位置及移动速度准确抓取待抓取物件，具有易于架设且抓取准确度高的优势。
2、第一方面，本申请提供一种物件取放方法，应用于物件取放系统，物件取放系统包括多个机械手臂及一传输装置，传输装置沿一预定方向移动至少一物件，所物件取放方法包括：在第一时间点，获取在传输装置上之至少一物件的至少一第一影像；在第二时间点，获取在传输装置上的至少一物件的至少一第二影像；辨识至少一第一影像及至少一第二影像得到至少一物件的物件属性与至少一物件在传输装置的第一位置信息及第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、第一时间点及第二时间点，计算至少一物件的移动速度；根据至少一物件的物件属性，判定至少一物件是否为一目标物件；当确定为目标物件后，取得目标物件的第一位置信息、目标物件的第二位置信息及移动速度计算目标物件的目标位置及目
3、在一种可能的实现方式中，至少一物件的物件属性包括物件材质、物件颜色、物件等级及物件形状中的至少一种。
4、在一种可能的实现方式中，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：将每个至少一机械手臂与一抓取属性相关联；根据至少一机械手臂的抓取属性及目标物件的物件属性，从至少一机械手臂中选择一目标机械手臂。
5、在一种可能的实现方式中，多个机械手臂中每一个机械手臂的抓取属性不同。
6、在一种可能的实现方式中，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：获取多个机械手臂的取放区域；根据多个机械手臂的取放区域及目标物件的目标位置，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂。
7、在一种可能的实现方式中，多个机械手臂之每一个机械手臂的取放区域彼此不重迭。
8、第二方面，本申请提供一种物件取放系统，包括：传输装置，传输装置沿一预定方向移动至少一物件；影像装置，影像装置设置在传输装置上方，影像装置用于在第一时间点，获取在传输装置上的至少一物件的至少一第一影像；影像装置还用于在第二时间点，获取在传输装置上的至少一物件的至少一第二影像；多个机械手臂，每个机械手臂用于取放物件；控制单元，控制单元用于辨识至少一第一影像及至少一第二影像得到至少一物件的物件属性与至少一物件在传输装置的第一位置信息及第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息、第一时间点及第二时间点，计算至少一物件的移动速度；根据至少一物件的物件属性，判定至少一物件是否为一目标物件；当确定为目标物件后，取得目标物件的第一位置信息、目标物件的第二位置信息及移动速度计算目标物件的目标位置及目标时间点；从多个机械手臂中选择一目标机械手臂；控制目标机械手臂在目标时间点移动至目标位置抓取目标物件。
9、在一种可能的实现方式中，至少一物件之物件属性包括物件材质、物件颜色、物件等级及物件形状之一或多者。
10、在一种可能的实现方式中，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：将每个至少一机械手臂与一抓取属性相关联；根据至少一机械手臂的抓取属性及目标物件的物件属性，从至少一机械手臂中选择一目标机械手臂。
11、在一种可能的实现方式中，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：获取多个机械手臂的取放区域；根据多个机械手臂的取放区域及目标物件的目标位置，从多个机械手臂中选择一目标机械手臂。
12、本申请提供的物件取放方法及系统，能够获取物件位移速度及物件属性，根据物件属性确定待抓取物件，根据待抓取物件位移速度确认的位置，再控制机械手臂根据待抓取物件的位置及移动速度准确抓取待抓取物件，具有易于架设且抓取准确度高的优势。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种物件取放方法，应用于物件取放系统，所述物件取放系统包括多个机械手臂及一传输装置，所述传输装置沿一预定方向移动至少一物件，其特征在于，所物件取放方法包括：
2.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于，所述至少一物件的物件属性包括物件材质、物件颜色、物件等级及物件形状中的至少一种。
3.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于，所述从所述多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：
4.如权利要求3所述的物件取放方法，其特征在于，所述多个机械手臂中每一个所述机械手臂的所述抓取属性不同。
5.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于，所述从所述多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：
6.如权利要求5所述的物件取放方法，其特征在于，所述多个机械手臂中每一个机械手臂的取放区域彼此不重迭。
7.一种物件取放系统，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的物件取放系统，其特征在于，所述至少一物件的物件属性包括物件材质、物件颜色、物件等级及物件形状中的至少一种。
9.如权利要求7所述的物
10.如权利要求7所述的物件取放系统，其特征在于，所述从所述多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种物件取放方法，应用于物件取放系统，所述物件取放系统包括多个机械手臂及一传输装置，所述传输装置沿一预定方向移动至少一物件，其特征在于，所物件取放方法包括：
2.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于，所述至少一物件的物件属性包括物件材质、物件颜色、物件等级及物件形状中的至少一种。
3.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于，所述从所述多个机械手臂中选择一目标机械手臂，包括：
4.如权利要求3所述的物件取放方法，其特征在于，所述多个机械手臂中每一个所述机械手臂的所述抓取属性不同。
5.如权利要求1所述的物件取放方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢东村，吴仲伟，游欣格，李智伟，李松泉，罗子钦，柯建铭，
申请(专利权)人：深圳富泰宏精密工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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