一种隧道灯的自动定位清洗系统及清洗控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种隧道灯的自动定位清洗系统及清洗控制方法，清洗装置包括可移动车辆，其载有驱动机构、水箱、可升降平台、设置在可升降平台上的定位模块和机械臂，定位模块用于定位隧道灯的位置，机械臂末端设有清洗头，清洗头通过管路与水箱连通，管路上设有用于提供出水动力的动力装置，可移动车辆能够在驱动机构的驱动下移动。本发明专利技术提供的技术方案带来的有益效果如下：在确保清洁程度高的同时，大大节约了清洁时间；不仅节约了人力、物力，通过提前预设一个隧道灯的清洁用水量，有效控制了水资源的使用情况，最大化地节约了水资源；通过可移动车辆对隧道灯进行清洗，不但降低操作人员的劳动强度，而且有效消除了登高作业的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道灯的自动定位清洗系统及清洗控制方法
本专利技术涉及公共设施清洗
，特别涉及一种隧道灯的自动定位清洗系统及清洗控制方法。
技术介绍
高速公路被誉为一个国家走向现代化的桥梁，是发展现代交通业的必经之路。随着我国社会城市化的不断发展，高速公路已经成为我国沟通城际的重要交通方式之一，对周边城镇的总体发展起着重要作用。我国高速公路总里程已达14万千米，位居全球第一。隧道是高速公路的重要组成部分，随着我国高速公路的快速发展，高速公路隧道也越来越密集。隧道内的隧道灯是为解决车辆驶入或驶出隧道时亮度突变使视觉产生的“黑洞效应”或“白洞效应”而设置的。隧道内的隧道灯具在使用过程中，由于大气本身的灰尘以及隧道内汽车尾气和粉尘，隧道灯的灯罩表面容易积聚灰尘，影响灯罩的透光度，进而影响照明效果，造成隧道内光亮不足，影响安全通行。因此，高速公路隧道内照明灯具的清洗工作就显得尤为重要。由于隧道一般的垂直高度较高，传统的清洗方式无法达到足够的高度，所以现有的作业方式有采用升降机登高作业、进行高压水枪冲洗、采用长柄刷进行刷洗。现有的这些作业方式存在人力、物力成本较高、作业人员安全隐患、清洗效率低、费时费力、浪费水资源、污水随意滴落、污染隧道环境等诸多弊端。因此，需要一种自动定位隧道灯的硬件装置和对隧道灯进行定点清洗的系统及清洗控制方法。
技术实现思路
为了克服现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种隧道灯的自动定位清洗系统及清洗控制方法，所述技术方案如下：一方面，本专利技术提供了一种隧道灯的自动定位清洗系统，包括：可移动车辆，其载有驱动机构、水箱、可升降平台、设置在所述可升降平台上的定位模块和机械臂，其中，所述定位模块用于定位隧道灯的位置，所述机械臂末端设有清洗头，所述清洗头通过管路与所述水箱连通，所述管路上设有用于提供出水动力的动力装置，所述可移动车辆能够在驱动机构的驱动下移动；隧道信息数据库，用于预存储一个或多个待作业隧道的信息数据，包括隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距；控制器，其与所述定位模块、驱动机构、可升降平台、动力装置、机械臂电连接，并根据隧道信息数据库中的信息数据作出如下控制动作：控制所述驱动机构的启闭和/或驱动速度以使所述可移动车辆依次从隧道灯的下方经过、控制所述可升降平台的升起高度、控制在所述清洗头与隧道灯相对的情况下启动所述动力装置，并能够控制所述机械臂运动，使得机械臂带着清洗头清洗隧道灯。进一步地，所述的隧道灯的自动定位清洗系统，还包括GPS定位模块，用于定位所述可移动车辆当前的地理信息；所述隧道信息数据库中存储的待作业隧道的信息数据还包括隧道地理信息；所述控制器根据GPS的定位结果从所述隧道信息数据库中匹配当前待作业的隧道及相应的隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距。进一步地，所述的隧道灯的自动定位清洗系统，若所述定位模块定位到隧道灯的位置，则所述控制器控制所述动力装置启动，并控制所述机械臂动作，使其末端的清洗头对当前定位的隧道灯进行擦洗。进一步地，所述的隧道灯的自动定位清洗系统，当前隧道灯完成清洗后，所述控制器控制所述驱动机构驱动可移动车辆移动所述隧道灯间距的距离，再启动定位模块对相邻的下一个隧道灯进行定位。进一步地，所述的隧道灯的自动定位清洗系统，还包括预先设置在待作业的隧道内的标识线，所述标识线设置在隧道灯下方的地面上；所述可移动车辆上还设有用于对所述标识线巡线的传感器。进一步地，所述的隧道灯的自动定位清洗系统，所述可移动车辆为无人驾驶车，所述控制器为车载控制器或者为可移动智能终端控制器。再一方面，本专利技术提供了一种隧道灯的自动定位清洗控制方法，其通过自动定位清洗系统完成，所述方法包括以下步骤：S1、将可移动车辆引导至待作业隧道的初始位置，所述可移动车辆载有驱动机构、水箱、可升降平台、设置在所述可升降平台上的定位模块和机械臂，其中，所述定位模块用于定位隧道灯的位置，所述机械臂末端设有清洗头，所述清洗头通过管路与所述水箱连通，所述管路上设有用于提供出水动力的动力装置；S2、驱动机构驱动可移动车辆移动至第一个隧道灯下方，并所述可升降平台升起至与当前隧道高度相匹配的高度；S3、利用定位模块对当前隧道灯的位置进行定位；S4、启动动力装置使所述清洗头出水，并驱动机械臂动作，使其末端的清洗头对当前的隧道灯完成擦洗；S5、判断是否还有下一个隧道灯，若有，则继续驱动所述可移动车辆移动相邻隧道灯间距的距离后，返回执行S3-S5，否则回收所述可移动车辆。优选地，所述定位模块为图像传感器，所述定位模块对隧道灯定位得到图像信息，所述自动定位清洗系统对所述图像信息进行分析，得到所述隧道灯的三维方位信息；步骤S4中所述机械臂根据分析得到的所述隧道灯的三维方位信息对所述隧道灯进行擦洗，且在擦洗过程中，所述可移动车辆保持在原地。可选地，所述定位模块为测距传感器，步骤S3中确定测距结果发生变化的临界区域作为所述隧道灯的起始端；步骤S4中所述机械臂末端的清洗头能够覆盖所述隧道灯的宽度，且在擦洗过程中，所述可移动车辆沿着所述隧道灯的长度方向单向或往复移动。进一步地，步骤S2之前还包括：查询隧道信息数据库，以匹配当前待作业的隧道及相应的隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距信息。进一步地，步骤S1之前还包括在待作业的隧道内设置标识线，所述标识线设置在隧道灯下方的地面上，步骤S4和S5中所述可移动车辆沿着所述标识线移动。本专利技术提供的技术方案带来的有益效果如下：a.以隧道信息数据库的数据信息为基础，实现小车对不同隧道实施不同的隧道灯清洗操作流程，提高自动化清洗程度；b.在确保清洁程度高的同时，大大节约了清洁时间；c.不仅节约了人力、物力，通过提前预设一个隧道灯的清洁用水量，有效控制了水资源的使用情况，最大化地节约了水资源；d.通过可移动车辆对隧道灯进行清洗，不但降低操作人员的劳动强度，而且有效消除了登高作业的安全隐患。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的隧道灯的自动定位清洗系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的自动定位清洗系统的可移动车辆的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的隧道灯的自动定位清洗控制方法流程图。其中，附图标记包括：1-可移动车辆，11-水箱，12-可升降平台，121-定位模块，122-机械臂，123-清洗头。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，更清楚地了解本专利技术的目的、技术方案及其优点，以下结合具体实施例并参照附图对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，附图中未绘示或描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，包括：/n可移动车辆(1)，其载有驱动机构、水箱(11)、可升降平台(12)、设置在所述可升降平台(12)上的定位模块(121)和机械臂(122)，其中，所述定位模块(121)用于定位隧道灯的位置，所述机械臂(122)末端设有清洗头(123)，所述清洗头(123)通过管路与所述水箱(11)连通，所述管路上设有用于提供出水动力的动力装置，所述可移动车辆(1)能够在驱动机构的驱动下移动；/n隧道信息数据库，用于预存储一个或多个待作业隧道的信息数据，包括隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距；/n控制器，其与所述定位模块(121)、驱动机构、可升降平台(12)、动力装置、机械臂(122)电连接，并根据隧道信息数据库中的信息数据作出如下控制动作：控制所述驱动机构的启闭和/或驱动速度以使所述可移动车辆(1)依次从隧道灯的下方经过、控制所述可升降平台(12)的升起高度、控制在所述清洗头(123)与隧道灯相对的情况下启动所述动力装置，并能够控制所述机械臂(122)运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，包括：
可移动车辆(1)，其载有驱动机构、水箱(11)、可升降平台(12)、设置在所述可升降平台(12)上的定位模块(121)和机械臂(122)，其中，所述定位模块(121)用于定位隧道灯的位置，所述机械臂(122)末端设有清洗头(123)，所述清洗头(123)通过管路与所述水箱(11)连通，所述管路上设有用于提供出水动力的动力装置，所述可移动车辆(1)能够在驱动机构的驱动下移动；
隧道信息数据库，用于预存储一个或多个待作业隧道的信息数据，包括隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距；
控制器，其与所述定位模块(121)、驱动机构、可升降平台(12)、动力装置、机械臂(122)电连接，并根据隧道信息数据库中的信息数据作出如下控制动作：控制所述驱动机构的启闭和/或驱动速度以使所述可移动车辆(1)依次从隧道灯的下方经过、控制所述可升降平台(12)的升起高度、控制在所述清洗头(123)与隧道灯相对的情况下启动所述动力装置，并能够控制所述机械臂(122)运动。


2.根据权利要求1所述的隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，还包括GPS定位模块，用于定位所述可移动车辆(1)当前的地理信息；
所述隧道信息数据库中存储的待作业隧道的信息数据还包括隧道地理信息；
所述控制器根据GPS的定位结果从所述隧道信息数据库中匹配当前待作业的隧道及相应的隧道高度、隧道灯尺寸和隧道灯间距。


3.根据权利要求1所述的隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，若所述定位模块(121)定位到隧道灯的位置，则所述控制器控制所述动力装置启动，并控制所述机械臂(122)动作，使其末端的清洗头(123)对当前定位的隧道灯进行擦洗。


4.根据权利要求1所述的隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，当前隧道灯完成清洗后，所述控制器控制所述驱动机构驱动可移动车辆(1)移动所述隧道灯间距的距离，再启动定位模块(121)对相邻的下一个隧道灯进行定位。


5.根据权利要求1所述的隧道灯的自动定位清洗系统，其特征在于，还包括预先设置在待作业的隧道内的标识线，所述标识线设置在隧道灯下方的地面上；
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【专利技术属性】
技术研发人员：李骏，周方明，马骏，严鸿飞，
申请(专利权)人：苏州立创致恒电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32