一种配电网验电方法及验电机器人技术

本发明专利技术提供的一种配电网验电方法及验电机器人，所述验电机器人包括机器人本体、收线绞盘、绝缘线、绝缘转轴、第一升降器、导线夹和验电器能够用于配电网导线的验电，验电机器人通过接地线绞盘电机放下接地线，实现导线的接地；所述机器人本体该连接有行走轮架和行走轮，能够实现所述配电机器人在配电网导线上行走，通过机器人本体的控制通过绝缘绳自升降靠近导线，通过控制第一升降器，使得导线夹接通导线进行验电，检验停电后可通过接地线绞盘放下地线进行接地。利用验电机器人的验电方法可以无需人工登高进行验电和挂接地线作业，消除了人工验电的风险，降低了工作量，安全可靠、操作简单。

【技术实现步骤摘要】
一种配电网验电方法及验电机器人
本专利技术涉及自动化领域，具体涉及一种配电网验电方法及验电机器人。
技术介绍
电力线路作为能源输送命脉，其供电可靠性不可轻易中断，需要对电力线路的配电网进行为验电作业，根据电力工作安全流程规定，在电力线路上开展各种作业时，或者变电站停电作业时，需要在变电站所有线路出线上均进行验电和接地线作业，以保证人员安全。现有技术的线路验电和接地线工作一般需要人工登高作业或者使用登高车，接地线重量大，具有一定难度，不够便利，并且高空验电作业具有很大的安全风险。
技术实现思路
针对上述现有技术的缺陷，本专利技术公开了一种配电网验电方法及验电机器人，用于对配电网进行验电和挂地线，降低配电网验电的难度，消除了人工验电的风险。本专利技术实施例提供的一种配电网验电方法，采用一种配电网验电机器人，所述机器人包括：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器；所述机器人本体两个相对的侧面分别安装一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；所述导线夹固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接；所述验电机器人执行的所述验电方法包括：控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳，使所述机器人本体到达距所述导线第一预设距离的验电位置；控制第一升降器收缩，所述绝缘转轴绕锚点旋转，使导线夹与所述导线接通；控制验电器对导线验电；验电结束后，控制第二升降器伸长，使导线夹脱离导线，完成验电操作。优选地，所述绝缘转轴上还固定有接地线绞盘，所述接地线绞盘环绕有接地线，所述接地线绞盘配有接地线绞盘电机，所述接地线与所述导线夹连接；所述验电机器人执行的所述验电方法还包括：当验电器的验电结果为导线停电时，发出警报，控制第一升降器伸长，使所述绝缘转轴绕锚点旋转，所述导线夹与导线断开，控制所述接地线绞盘放出所述接地线，使所述接地线与地连接，控制第一升降器缩短，使所述绝缘转轴绕锚点旋转，所述导线夹与导线连接；当验电器的结果为导线带电时，所述验电器反馈验电结果。优选地，所述机器人本体还通过转轴连接有行走轮架，所述行走轮架与第二升降器的第一端固定连接，所述第二升降器的第二端与所述机器人本体固定连接，所述行走轮架连接有行走轮，所述行走轮配有行走轮电机；所述机器人本体通过控制所述第一升降器伸缩，使行走轮架绕转轴旋转，并通过行走轮与导线接触，实现所述验电机器人在所述导线上行走。优选地，所述机器人本体内还装有平衡罗盘；所述机器人本体控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳的过程中，所述平衡罗盘识别到所述机器人本体向所述两个收线绞盘中的其中一侧倾斜时，所述机器人本体通过控制该侧的收线绞盘电机，以预设的增速加快该侧收线绞盘的卷扬速率，当所述平衡罗盘识别到所述机器人本体保持水平，所述机器人本体控制该侧的收线绞盘恢复至增速前速率。优选地，所述机器人本体上还安装有限位器，在所述机器人上升的过程中通过与导线接触来限定所述第一预设距离。优选地，所述机器人本体上加装有绝缘外壳。本专利技术提供的一种配电网验电方法，通过机器人本体的控制通过绝缘绳自升降靠近导线，通过控制第一升降器，使得导线夹接通导线进行验电，检验停电后可通过接地线绞盘放下地线进行接地。利用验电机器人的验电方法可以实现无需登高进行验电和挂接地线作业，消除了人工验电的风险，降低了工作量，具有安全可靠、操作简单的优点。本专利技术实施例还提供一种验电机器人，所述机器人包括：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器；所述机器人本体两个相对的侧面分别安装一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；所述导线夹固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接。优选地，所述绝缘转轴上还固定有接地线绞盘，所述接地线绞盘环绕有接地线，所述接地线绞盘配有接地线绞盘电机，所述接地线与导线夹连接。优选地，所述机器人本体还通过转轴连接有行走轮架，所述行走轮架与第二升降器的第一端固定连接，所述第二升降器的第二端与所述机器人本体固定连接，所述行走轮架连接有行走轮，所述行走轮配有行走轮电机。优选地，所述机器人本体上还安装有限位器、平衡罗盘和绝缘外壳。本专利技术提供的一种配电网验电方法及验电机器人，所述验电机器人包括机器人本体、收线绞盘、绝缘线、绝缘转轴、第一升降器、平衡罗盘、导线夹和验电器能够用于配电网导线的验电，验电机器人通过接地线绞盘电机放下接地线，实现导线的接地；所述机器人本体该连接有行走轮架和行走轮，能够实现所述配电机器人在配电网导线上行走，平衡罗盘用于检测机器人本体的水平状态通过机器人本体的控制通过绝缘绳自升降靠近导线，通过控制第一升降器，使得导线夹接通导线进行验电，检验停电后可通过接地线绞盘放下地线进行接地。利用验电机器人的验电方法可以实现无需登高进行验电和挂接地线作业，消除了人工验电的风险，降低了工作量，具有安全可靠、操作简单的优点。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种验电机器人的正视结构图；图2是本专利技术另一实施例提供的一种验电机器人的侧视结构图；图3是本专利技术又一实施例提供的一种验电机器人的正视结构图；图4是本专利技术实施例提供的一种配电网验电方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1所示，是本专利技术实施例提供的一种验电机器人的结构正视图，所述验电机器人包括：：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器、行走轮架、行走轮、限位器、第二升降器、接地线绞盘、接地线、限位器；所述机器人本体两端分别连接一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；所述导线夹通过铆钉固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接，具体的，所述导线夹可为Y型固定在与绝缘转轴垂直的位置，能通过导线夹上端的分叉与导线接触；所述绝缘转轴上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配电网验电方法，其特征在于，采用一种配电网验电机器人，所述机器人包括：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器；/n所述机器人本体两个相对的侧面分别安装一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；/n所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；/n所述导线夹固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接；/n所述验电机器人执行的所述验电方法包括：/n控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳，使所述机器人本体到达距所述导线第一预设距离的验电位置；/n控制第一升降器收缩，所述绝缘转轴绕锚点旋转，使导线夹与所述导线接通；/n控制验电器对导线验电；/n验电结束后，控制第二升降器伸长，使导线夹脱离导线，完成验电操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种配电网验电方法，其特征在于，采用一种配电网验电机器人，所述机器人包括：机器人本体、两个收线绞盘、绝缘绳、导线夹、绝缘转轴、第一升降器、验电器；
所述机器人本体两个相对的侧面分别安装一个收线绞盘，所述收线绞盘配有收线绞盘电机，所述两个收线绞盘通过绝缘绳悬挂在配电网的导线上；
所述绝缘转轴通过锚点与所述机器人本体连接，所述第一升降器的第一端与绝缘转轴固定连接，所述第一升降器的第二端与所述机器人本体固定连接；
所述导线夹固定在绝缘转轴上，所述验电器也固定在所述绝缘转轴上，所述导线夹与所述验电器连接；
所述验电机器人执行的所述验电方法包括：
控制所述收线绞盘收缩所述绝缘绳，使所述机器人本体到达距所述导线第一预设距离的验电位置；
控制第一升降器收缩，所述绝缘转轴绕锚点旋转，使导线夹与所述导线接通；
控制验电器对导线验电；
验电结束后，控制第二升降器伸长，使导线夹脱离导线，完成验电操作。


2.根据权利要求1所述的一种配电网验电方法，其特征在于，所述绝缘转轴上还固定有接地线绞盘，所述接地线绞盘环绕有接地线，所述接地线绞盘配有接地线绞盘电机，所述接地线与所述导线夹连接；
所述验电机器人执行的所述验电方法还包括：
当验电器的验电结果为导线停电时，发出警报，控制第一升降器伸长，使所述绝缘转轴绕锚点旋转，所述导线夹与导线断开，控制所述接地线绞盘放出所述接地线，使所述接地线与地连接，控制第一升降器缩短，使所述绝缘转轴绕锚点旋转，所述导线夹与导线连接；
当验电器的结果为导线带电时，所述验电器反馈验电结果。


3.根据权利要求1所述的一种配电网验电方法，其特征在于，所述机器人本体还通过转轴连接有行走轮架，所述行走轮架与第二升降器的第一端固定连接，所述第二升降器的第二端与所述机器人本体固定连接，所述行走轮架连接有行走轮，所述行走轮配有行走轮电机；
所述机器人本体通过控制所述第一升降器伸缩，使行走轮架绕转轴旋转，并通过行走轮与导线接触，实现所述验电机器人在所述导线上行走。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹林，李锐海，孟晓波，肖易易，
申请(专利权)人：南方电网科学研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44