机械手姿态高度自适应动作装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械手姿态高度自适应动作装置，包括底板，所述底板的顶部固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有安装板，所述安装板的顶部固定安装有机械手。该机械手姿态高度自适应动作装置，通过底板、支架、安装板、机械手、视觉组件与工作结构的配合使用，视觉组件与传感器的实时动态配合，从而感知产品环境的三维空间位置坐标，机械手动态适应产品外形高度进行动作，从而实现机械手配合产品的外形高度进行动作，视觉组件采用的视觉定位系统为运算量小的单目视觉定位系统，系统简单、价格较低，从而大大的降低了使用成本。

【技术实现步骤摘要】
机械手姿态高度自适应动作装置
本技术涉及机械手动作控制
，具体涉及一种机械手姿态高度自适应动作装置。
技术介绍
机器视觉是人工智能一个重要分支，人工智能目前还处入感知层阶段，不管是目前的感知层还是未来的应用层都离不开视觉技术的支撑。现如今普及的机器视觉系统通过摄像机将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，转换为机械手坐标，来控制现场的设备动作。另一方面，在现有的单目视觉定位系统中，机械手根据视觉定位系统计算出的结果，只能改变XYC平面空间的姿态动作来适应现场环境。对于Z轴高度空间无法做到实时适应有高度差的产品环境。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手姿态高度自适应动作装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手姿态高度自适应动作装置，包括底板，所述底板的顶部固定安装有支架，所述支架的顶部固定安装有安装板，所述安装板的顶部固定安装有机械手，所述机械手的活动端固定连接有工作结构，所述机械手上固定安装有视觉组件。作为本技术再进一步的方案：所述视觉组件包括横板，所述横板顶部的一侧固定安装有竖板，所述竖板一侧的上方固定安装有安装块，所述安装块的一侧固定安装有摄像头，所述竖板一侧的下方固定安装有限位座，所述限位座的顶部贯穿开设有通孔。作为本技术再进一步的方案：所述横板顶部的另一侧贯穿开设有预留孔一。作为本技术再进一步的方案：所述横板顶部的四角均贯穿开设有固定孔。作为本技术再进一步的方案：所述工作结构包括安装条，所述安装条顶部的中部贯穿开设有预留孔二，所述安装条正面的一侧固定安装有机械手动作装置，所述安装条正面的另一侧固定安装有竖块，所述竖块的正面固定安装有传感器。作为本技术再进一步的方案：所述传感器为激光位移传感器。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本实用通过底板、支架、安装板、机械手、视觉组件与工作结构的配合使用，视觉组件与传感器的实时动态配合，从而感知产品环境的三维空间位置坐标，机械手动态适应产品外形高度进行动作，从而实现机械手配合产品的外形高度进行动作，视觉组件采用的视觉定位系统为运算量小的单目视觉定位系统，系统简单、价格较低，从而大大的降低了使用成本，同时，可对产品进行自动检测其高度，提高机械手在Z轴的动作精度，也可使机械手能够适应多种高度差不一致的产品外形，并提高了安装板使用的安全性。附图说明图1为机械手姿态高度自适应动作装置的结构示意图；图2为机械手姿态高度自适应动作装置中视觉组件的结构示意图；图3为机械手姿态高度自适应动作装置中工作结构的结构示意。图中：底板1、支架2、安装板3、机械手4、视觉组件5、工作结构6、限位座7、通孔8、预留孔一9、横板10、竖板11、安装块12、摄像头13、机械手动作装置14、预留孔二15、安装条16、竖块17、传感器18。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～3，本技术实施例提供了一种机械手姿态高度自适应动作装置，包括底板1，底板1的顶部固定安装有支架2，支架2的顶部固定安装有安装板3，安装板3的顶部固定安装有机械手4，机械手4的活动端固定连接有工作结构6，机械手4上固定安装有视觉组件5，视觉组件5包括横板10，横板10顶部的一侧固定安装有竖板11，竖板11一侧的上方固定安装有安装块12，安装块12的一侧固定安装有摄像头13，竖板11一侧的下方固定安装有限位座7，限位座7的顶部贯穿开设有通孔8，横板10顶部的另一侧贯穿开设有预留孔一9，横板10顶部的四角均贯穿开设有固定孔，工作结构6包括安装条16，安装条16顶部的中部贯穿开设有预留孔二15，安装条16正面的一侧固定安装有机械手动作装置14，安装条16正面的另一侧固定安装有竖块17，竖块17的正面固定安装有传感器18，传感器18为激光位移传感器。本技术的工作原理是：使用时，当产品进入摄像头13的视野当中时，视觉组件5对产品的位置进行检测，自动检测出产品的位置坐标，然后通过传感器18的配合使用对产品进行测高操作，从而获取产品的高度坐标，视觉组件5与传感器18的实时动态配合，从而感知产品环境的三维空间位置坐标，机械手4动态适应产品外形高度进行动作，从而实现机械手4配合产品的外形高度进行动作，视觉组件5采用的视觉定位系统为运算量小的单目视觉定位系统，系统简单、价格较低，从而大大的降低了使用成本，同时，可对产品进行自动检测其高度，提高机械手4在Z轴的动作精度，也可使机械手4能够适应多种高度差不一致的产品外形，并提高了安装板3使用的安全性。在本技术专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术专利新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在技术专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术专利中的具体含义。在本技术专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。以上结合附图对本技术的实施方式作了详细说明，但本技术不限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手姿态高度自适应动作装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的顶部固定安装有支架（2），所述支架（2）的顶部固定安装有安装板（3），所述安装板（3）的顶部固定安装有机械手（4），所述机械手（4）的活动端固定连接有工作结构（6），所述机械手（4）上固定安装有视觉组件（5）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手姿态高度自适应动作装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的顶部固定安装有支架（2），所述支架（2）的顶部固定安装有安装板（3），所述安装板（3）的顶部固定安装有机械手（4），所述机械手（4）的活动端固定连接有工作结构（6），所述机械手（4）上固定安装有视觉组件（5）。


2.根据权利要求1所述的机械手姿态高度自适应动作装置，其特征在于：所述视觉组件（5）包括横板（10），所述横板（10）顶部的一侧固定安装有竖板（11），所述竖板（11）一侧的上方固定安装有安装块（12），所述安装块（12）的一侧固定安装有摄像头（13），所述竖板（11）一侧的下方固定安装有限位座（7），所述限位座（7）的顶部贯穿开设有通孔（8）。


3.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑德章，刘伟通，
申请(专利权)人：惠州中科德轩智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44