【技术实现步骤摘要】
综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人及工作方法
本专利技术专利涉及一种智能巡检机器人及工作方法，尤其适用于巡检机器人领域使用的一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人及工作方法。
技术介绍
放顶煤开采是将长壁工作面布置在厚煤层的底部，用综合机械化采煤的方法，采出煤层底部分层的厚度(厚度一般为2.2～3.5m)，底部以上的其余部分(厚度一般为3～12m)为顶煤，顶煤在工作面前方形成的支承压力作用下破坏、破碎，随着工作面向前推进，已破碎的顶煤依靠煤体自重在液压支架的后方，通过支架专门的放煤机构放出、运走，实现了厚煤层的一次采全厚开采。在煤矿综放开采过程中，亟待解决的难题之一是如何正确判断放煤口最佳开闭时间，是目前急待解决的与智能化综放开采相配套的技术问题。目前，对于放煤口的开闭时间主要有两种方法，其一是由放煤工人通过视觉和听觉，以及经验积累来确定放煤口的开闭，这种方式会带来过放或者欠放情况发生，造成大量丢煤或矸石混入现象发生使得资源浪费和增加后期洗选成本，同时放煤过程会产生大量的粉尘和瓦斯，对放煤操作工人的生命健...
【技术保护点】
1.一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：包括主动摩擦轮支架(7)和被动摩擦轮支架(4)，其中主动摩擦轮支架(7)上设有主动摩擦轮(1)和用以驱动主动摩擦轮(1)的电机(26)，被动摩擦轮支架(4)上设有被动摩擦轮(3)，主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(3)之间设有钢丝缆绳(2)，钢丝缆绳(2)上通过吊舱连接件(8)连接有机器人主体。/n
【技术特征摘要】
1.一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：包括主动摩擦轮支架(7)和被动摩擦轮支架(4)，其中主动摩擦轮支架(7)上设有主动摩擦轮(1)和用以驱动主动摩擦轮(1)的电机(26)，被动摩擦轮支架(4)上设有被动摩擦轮(3)，主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(3)之间设有钢丝缆绳(2)，钢丝缆绳(2)上通过吊舱连接件(8)连接有机器人主体。
2.根据权利要求1所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述的机器人主体包括机器人控制器和蛇形机械臂(21)，所述机器人控制器包括蛇形机械臂控制机构和机器人吊舱平衡机构，机器人吊舱(9)内设有上下两个腔体，蛇形机械臂控制机构设置在上腔室内，机器人吊舱平衡机构设置在下腔室内，所述蛇形机械臂控制机构包括设置在上腔室中间位置的控制模块(12)，控制模块(12)两侧分别设有电池(13)和蛇形机械臂电动机组(19)，控制模块(12)上方设有倾角传感器(20)，蛇形机械臂电动机组(19)与蛇形机械臂(21)的首端连接，并驱动蛇形机械臂(21)活动，所述机器人吊舱平衡机构包括设置在下腔室内的驱动电机(18)，驱动电机(18)的输出轴通过联轴器(17)连接有横向设置的丝杠(14)，丝杠(14)上设有由驱动电机(18)控制在丝杠(17)上左右移动的平衡块(15)；蛇形机械臂(21)的末端上通过支架设有信息采集处理装置。
3.根据权利要求2所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述丝杠(14)一端与防爆壳固定另一端通过设置的丝杠支撑架(16)固定。
4.根据权利要求2所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述的信息采集处理装置包括激光扫描传感器(22)、电池(23)、CCD相机(24)和防爆计算机(25)；其中电池(23)为激光扫描传感器(22)、CCD相机(24)和防爆计算机(25)供电。
5.根据权利要求1所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述主动摩擦轮(1)与被动摩擦轮(3)之间的钢丝缆绳(2)上间隔设有用以保证钢丝缆绳(2)不会因负重过大而严重变形的辅助支撑(6)，辅助支撑(6)抵消钢丝缆绳(3)由于自身重力和机器人主体的重量产生的弯曲变形，辅助支撑(6)之间留有允许机器人主体通过的空隙。
6.根据权利要求1所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述钢丝绳(2)上还设有用于拉紧钢丝缆绳(2)的张紧装置，当主动摩擦轮支架(7)和被动摩擦轮支架(4)之间距离缩短或者延长均可以保证钢丝缆绳(2)保证平直。
7.根据权利要求6所述的综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人，其特征在于：所述张紧装置包括并排设置在靠近被动摩擦轮(3)侧钢丝缆绳(2)上的两个配重块支撑架(...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡而已，汪上玉，孙益壮，唐超权，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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