适于拣选柔性物品的AGV装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供适于拣选柔性物品的AGV装置，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统。视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统。控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构。可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂。吸盘，与调节装置连接。调节装置与机械臂连接。调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。本发明专利技术提出的适于拣选柔性物品的AGV装置，通过采用优化的结构设计，能够实现全自动拣选、存储零件柔性物品并能够兼容异型柔性物。

【技术实现步骤摘要】
适于拣选柔性物品的AGV装置
本专利技术涉及仓储设备领域，尤其涉及一种适于拣选柔性物品的AGV装置。
技术介绍
机器人是一种能够自动执行工作的机器装置，广泛应用于工业、建筑业等各行业领域中，其中物流运输业也有大量应用机器人的案例。例如在机场搬运行旅时就能够利用机器人来实现自动搬运及输送。目前搬运货物的AGV机器人，是等待外界输送机构传送过来的货物，并通过机器人执行机构上的平台接收货物，然后机器人手臂移动，将货物送去分拣或特定的收纳容器中，但执行器拣选的物品为硬质物品，对柔性物品的拣选（特别是异型的柔性物）暂时没有专门用于拣选和运输异性柔性物品的执行机构。同时现有的AGV机器人上的缓存货架没有专门针对柔性物品存储设计的货架，往往是缓存周转箱等硬质容器的，如果用来存储异性柔性物品尤其是薄件柔性物品存储空间利用率往往不够，浪费了AGV机器人上宝贵的存储空间。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述问题，提供一种适于拣选柔性物品的AGV装置，通过对视觉扫描系统、可调整吸盘位置坐标的可塑形执行机构的优化设计，可以对柔性物品以及柔性薄件物品（例如柔性屏）进行拣选和输送，能够实现全自动拣选零件柔性物品并能够兼容异型柔性物；并且通过对缓存货架的优化设计，缓存货架能够根据柔性薄件物品的轮廓参数(如形状、尺寸）调整两个相邻隔板之间的距离（即柔性物品的存放宽度），提高了缓存货架的空间利用率。综前所述，通过对可塑形执行机构和缓存货架的合理设计，两者（可塑形执行机构和缓存货架）之间的相互配合能够实现全自动存储零件柔性物品。为达成上述目的，本专利技术所采用的技术方案如下：一种适于拣选柔性物品的AGV装置，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统，其中：视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统；控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构；可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂；吸盘，与调节装置连接；调节装置与机械臂连接；调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。进一步的实施例中，所述调节装置包括与机械臂连接的支撑盘、以及均匀设置在支撑盘外周的四个关节部，每个关节部包括第一关节和第二关节；第一关节和第二关节均具有第一端和第二端；第一关节的第一端与支撑盘铰接，第一关节的第二端与第二关节的第一端铰接；吸盘，朝下设置，与第二关节的第二端连接。进一步的实施例中，所述调节装置包括横向移动机构和两个纵向移动机构，横向移动机构，与机械臂连接；每个纵向移动机构，分别与横向移动机构连接，可随着横向移动机构作水平横向移动；吸盘，朝下设置，与纵向移动机构连接，可随着纵向移动机构作水平纵向移动。进一步的实施例中，所述横向移动机构包括第一同步带装置，第一同步带装置包括主动轮、从动轮、以及套设在主动轮与从动轮之间的同步带；主动轮被设置成受一电机的驱动旋转带动从动轮旋转、从而带动同步带移动。进一步的实施例中，每个纵向移动装置包括一电机、一丝杠以及一丝杠螺母，吸盘与丝杠螺母连接；丝杠螺母受电机的驱动带动吸盘沿着丝杠轴线移动。进一步的实施例中，所述AGV装置还包括缓存货架，缓存货架用于缓存可塑形执行机构拣选的柔性物品。进一步的实施例中，所述缓存货架包括多个隔板、以及隔板调节结构；隔板呈垂直设置，两个相邻的隔板之间设有伸缩活动架；隔板调节结构用于调节两个相邻的隔板之间的距离。进一步的实施例中，所述隔板调节结构包括一横向驱动机构、一纵向驱动机构以及一驱动框架，隔板设置在驱动框架的顶面上方；横向驱动机构设置在驱动框架的底面上方；纵向驱动机构，与横向驱动机构连接，可受横向驱动机构驱动作水平横向移动；隔板，其底部设有一挡块；挡块可随纵向驱动机构作水平横向移动、以带动隔板作水平横向移动。进一步的实施例中，所述横向驱动机构包括第二同步带装置，所述纵向驱动机构，整体与第二同步带装置连接，可随着第二同步带装置作水平横向移动；纵向驱动机构，包括一电机、一丝杠以及一丝杠螺母；挡块与丝杠螺母之间间歇性接触；丝杠螺母受电机的驱动可作水平纵向移动、以使挡块与丝杠螺母接触或者挡块与丝杠螺母分开。进一步的实施例中，所述框架的顶面上方还设有导轨；导轨的纵长方向与第二同步带装置平行；所述隔板底部还设有行走轮；行走轮可被允许在导轨内沿着导轨的纵长方向移动。本专利技术提出的适于拣选柔性物品的AGV装置，与现有技术相比，其显著的有益效果在于，通过对视觉扫描系统、可调整吸盘位置坐标的可塑形执行机构的优化设计，可以对柔性物品以及柔性薄件物品（例如柔性屏）进行拣选和输送，能够实现全自动拣选零件柔性物品并能够兼容异型柔性物；并且通过对缓存货架的优化设计，缓存货架能够根据柔性薄件物品的轮廓参数(如形状、尺寸）调整两个相邻隔板之间的距离（即柔性物品的存放宽度），提高了缓存货架的空间利用率。综前所述，通过对可塑形执行机构和缓存货架的合理设计，两者（可塑形执行机构和缓存货架）之间的相互配合能够实现全自动存储零件柔性物品。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本专利技术的各个方面的实施例，在附图中：图1为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的整体结构示意图。图2为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的调节装置和吸盘的结构示意图。图3为另一本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的调节装置和吸盘的结构示意图。图4为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的缓存货架的结构示意图。图5为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的缓存货架隔板和驱动框架的结构示意图。图6为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的AGV装置的缓存货架隔板和纵向驱动机构接触时的工作示意图。图7为本专利技术较优实施例的适于拣选柔性物品的缓存货架的左视示意图。具体实施方式为了更了解本专利技术的
技术实现思路
，特举具体实施例并配合上述所附图式说明如下。根据本专利技术的较优实施例，提出了一种适于拣选柔性物品的AGV装置，适于拣选、存取柔性物品，尤其是异性柔性薄件物品。如图1至图7所示，适于拣选柔性物品的AGV装置，包括视觉扫描系统3、可塑形执行机构1以及控制系统（附图中未示出）。视觉扫描系统3（如ALSONTECH的AT-S1000系列3D视觉系统）设置在可塑形执行机构1的末端，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数（如尺寸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统，其中：/n视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统；/n控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构；/n可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂；/n吸盘，与调节装置连接；/n调节装置与机械臂连接；/n调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。/n

【技术特征摘要】
1.适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，包括视觉扫描系统、可塑形执行机构以及控制系统，其中：
视觉扫描系统，用于扫描待拣选的柔性物品的轮廓参数并反馈至控制系统；
控制系统，根据物品的轮廓参数生成物品的待拣选位置坐标信息并发送至可塑形执行机构；
可塑形执行机构，包括用于吸取柔性物品的吸盘、调节装置以及机械臂；
吸盘，与调节装置连接；
调节装置与机械臂连接；
调节装置用于根据接收到的待拣选位置坐标信息调整吸盘的位置。


2.根据权利要求1所述的适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，所述调节装置包括与机械臂连接的支撑盘、以及均匀设置在支撑盘外周的四个关节部，
每个关节部包括第一关节和第二关节；
第一关节和第二关节均具有第一端和第二端；
第一关节的第一端与支撑盘铰接，
第一关节的第二端与第二关节的第一端铰接；
吸盘，朝下设置，与第二关节的第二端连接。


3.根据权利要求1所述的适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，所述调节装置包括横向移动机构和两个纵向移动机构，
横向移动机构，与机械臂连接；
每个纵向移动机构，分别与横向移动机构连接，可随着横向移动机构作水平横向移动；
吸盘，朝下设置，与纵向移动机构连接，可随着纵向移动机构作水平纵向移动。


4.根据权利要求3所述的适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，所述横向移动机构包括第一同步带装置，
第一同步带装置包括主动轮、从动轮、以及套设在主动轮与从动轮之间的同步带；主动轮被设置成受一电机的驱动旋转带动从动轮旋转、从而带动同步带移动。


5.根据权利要求3所述的适于拣选柔性物品的AGV装置，其特征在于，每个纵向移动装置包括一电机、一丝杠以及一丝杠螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：华聚良，陈明，
申请(专利权)人：江苏华章物流科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32