【技术实现步骤摘要】
一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构
本专利技术涉及的是机构学应用
，具体是一种具有纯移动的柔顺并联机构。
技术介绍
柔顺机构是通过柔性单元传递力与运动的，其具有无间隙、无摩擦、免润滑以及少量装配甚至无需装配等特点，使得柔顺机构具有可微化、高精度以及成本低等优点，从而使得其在医疗设备、MEMS、微加工等高精密
具有广泛的应用。并联机构具有机构刚度大、结构紧凑、承载能力强、工作空间小等特点。而柔顺并联机构可以较好的结合两者之间的优点，使得整体机构不仅具有良好的力学性能，还具有很高的定位精度。
技术实现思路
基于以上背景，本专利技术提出了一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其具有x、y和z方向的三个移动自由度。该机构分支呈正三角形对称布置，结构紧凑、精度高并且具有很好的力学性能，其在航天技术、微电子系统、微创医疗等高精尖
具有广泛的应用价值。整体机构包含静平台、动平台和连接动静平台的三个支链，各支链呈正三角形对称布置，各分支由柔性短杆、对称平行双板簧、柔性短杆串联组成，其中柔性短杆具有两方向的转动自由度，相当于传统的U副，对称平行双板簧具有一个方向的移动自由度，相当于传统的P副。为了使机构具有x、y和z方向的三个移动自由度，机构各分支中两个柔性短杆轴线和对称平行双板簧的对称轴线重合。这种分支布置方式使得整体机构在空间中只有三个移动自由度。通过上述设计方案，本专利技术可以带来如下有益的效果：采用柔性铰链作为运动副，使得机构具有少装配、无摩擦、无间隙、免润滑...
【技术保护点】
1.一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：包括静平台(G)、动平台(A)以及连接静平台和动平台的三条分支支链(2)，三条分支支链呈正三角形均匀布置在静平台(G)和动平台(A)之间；每条分支支链由柔性短杆(B)、对称平行双板簧、柔性短杆(F)串联连接。柔性短杆(B)具有两个转动自由度实现刚性U副，对称平行双板簧具有一个方向的移动自由度实现刚性P副，柔性短杆(F)具有两个转动自由度实现刚性U副，分支中柔性短杆(B)、对称平行双板簧(3)、柔性短杆(F)从上到下依次串联连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：包括静平台(G)、动平台(A)以及连接静平台和动平台的三条分支支链(2)，三条分支支链呈正三角形均匀布置在静平台(G)和动平台(A)之间；每条分支支链由柔性短杆(B)、对称平行双板簧、柔性短杆(F)串联连接。柔性短杆(B)具有两个转动自由度实现刚性U副，对称平行双板簧具有一个方向的移动自由度实现刚性P副，柔性短杆(F)具有两个转动自由度实现刚性U副，分支中柔性短杆(B)、对称平行双板簧(3)、柔性短杆(F)从上到下依次串联连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有纯移动的微动3-UPU柔顺并联机构，其特征在于：静平台(G)、动平台(A)由三条相同的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘婧芳，李郁杭，张双，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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