一种适用于智能制造生产车间的工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，包括支撑平台，所述支撑平台底端设置有移动机构，所述支撑平台顶端的四角设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂上设置有若干线路柔性调节机构，所述支撑平台的侧边设置有若干空腔，所述空腔的内部设置有备用机械手一和备用机械手二，所述空腔的内部设置有夹紧限位机构。有益效果：通过多个机械臂相互协作，并且实现自动换取机械手，从而能够实现对不同类型、不同大小、不同数量的货物进行抓取，能够通过机械臂和移动机构的相互配合实现机器人适应于不同路况的行走，另外控制线可柔性变位，使得在机器人工作时不会对控制线拉伤。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于智能制造生产车间的工业机器人
本专利技术涉及工业机器人
，具体来说，涉及一种适用于智能制造生产车间的工业机器人。
技术介绍
智能制造应当包含智能制造技术和智能制造系统，智能制造系统不仅能够在实践中不断地充实知识库，而且还具有自学习功能，还有搜集与理解环境信息和自身的信息，并进行分析判断和规划自身行为的能力，而工业机器人也需要适应环境，从而符合智能制造生产的特点。但是现有的工业机器人基本只能具备单一的效果，同时现有的拿料机器人是固定不动的，无法进行较大的转向，缺乏灵活性，且现有的工业机器人不能实现自动换取机械手，从而不能够实现对不同类型、不同大小、不同数量的货物进行抓取，难以通过机械臂和移动机构的相互配合实现机器人适应于不同路况的行走，另外控制线一般为固定连接，使得在机器人工作时容易对控制线造成拉伤和磨损，使用效果不好。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，包括支撑平台，所述支撑平台底端的四角分别均设置有移动机构，所述支撑平台内部的中间位置设置有主控制器，所述支撑平台顶端的四角分别均开设有弧形槽，所述弧形槽的内部设置有多轴机械臂，所述多轴机械臂是由旋转支撑座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和第四连接臂构成，所述旋转支撑座的顶端设置有连接卡套，所述第一连接臂与所述连接卡套之间通过第一驱动马达相配合连接，所述第一连接臂与所述第二连接臂之间通过第二驱动马达相配合连接，所述第三连接臂的一端设置有旋转马达，所述第三连接臂的一端与所述旋转马达的输出轴固定连接，所述旋转马达的一端与所述第二连接臂之间通过第三驱动机构相配合连接，所述第三连接臂的另一端与所述第四连接臂之间通过第四驱动机构相配合连接，所述第四连接臂远离所述第四驱动机构的一端设置有固定卡套，所述固定卡套与所述第四连接臂固定连接，所述固定卡套的内部设置有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上设置有机械手，所述多轴机械臂上设置有若干线路柔性调节机构，所述支撑平台的侧边设置有若干空腔，所述空腔的内部设置有备用机械手一和备用机械手二，所述空腔的内部设置有夹紧限位机构。进一步的，所述移动机构是由液压伸缩缸、驱动电机二、支撑框、滚轮驱动器和若干滚轮构成，所述液压伸缩缸的顶端穿插于所述支撑平台的底端并与所述支撑平台固定连接，所述液压伸缩缸的底端设置有电机固定套，所述驱动电机二位于所述电机固定套的内部，所述支撑框与所述驱动电机二的输出轴连接，所述滚轮驱动器位于所述支撑框的内部，所述滚轮位于所述支撑框底部的两端并与所述滚轮驱动器相配合连接。进一步的，所述支撑平台顶端的中间位置设置有缓冲垫片，所述缓冲垫片为橡胶材质。进一步的，所述机械手、所述备用机械手一和所述备用机械手二的一侧分别均设置有螺纹连接套，所述驱动电机一的输出轴上设置有与所述螺纹连接套相匹配的螺杆。进一步的，所述固定卡套的底端设置有若干视觉传感器一，所述机械手、所述备用机械手一和所述备用机械手二的底端分别均设置有压力传感器，所述机械手、所述备用机械手一和所述备用机械手二的两侧分别均设置有视觉传感器二。进一步的，所述夹紧限位机构是由电动伸缩杆和限位夹板构成，所述电动伸缩杆穿插于所述空腔的内部，所述限位夹板位于所述空腔内部的顶端和底端并与所述电动伸缩杆固定连接。进一步的，所述线路柔性调节机构是由放置框、固定块、活动滑杆、线夹、缓冲弹簧和导向框构成，所述固定块位于所述放置框内部一侧的中间位置，所述活动滑杆穿插于所述固定块的内部，所述导向框与所述活动滑杆的一端连接，所述缓冲弹簧套设于所述活动滑杆，所述导向框穿插于所述放置框的一端。进一步的，所述活动滑杆远离所述线夹的一端设置有限位板，所述放置框内部一端的中间位置设置有与所述限位板相匹配的硅胶垫。进一步的，所述放置框的一侧设置有穿插于所述放置框的硅胶线套。进一步的，所述导向框的内部设置有若干连接块，所述连接块之间设置有若干活动辊，所述活动辊上套设有软套。本专利技术的有益效果为：通过多个机械臂相互协作，并且实现自动换取机械手，从而能够实现对不同类型、不同大小、不同数量的货物进行抓取，能够通过机械臂和移动机构的相互配合实现机器人适应于不同路况的行走，另外控制线可柔性变位，使得在机器人工作时不会对控制线拉伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的多轴机械臂结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的支撑平台结构示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的多轴机械臂局部俯视图；图5是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的线路柔性调节机构结构示意图；图6是根据本专利技术实施例的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人的导向框结构示意图。图中：1、支撑平台；2、移动机构；3、主控制器；4、弧形槽；5、多轴机械臂；6、旋转支撑座；7、第一连接臂；8、第二连接臂；9、第三连接臂；10、第四连接臂；11、连接卡套；12、第一驱动马达；13、第二驱动马达；14、旋转马达；15、第三驱动机构；16、第四驱动机构；17、固定卡套；18、驱动电机一；19、机械手；20、线路柔性调节机构；21、空腔；22、备用机械手一；23、备用机械手二；24、夹紧限位机构；25、液压伸缩缸；26、驱动电机二；27、支撑框；28、滚轮驱动器；29、滚轮；30、电机固定套；31、缓冲垫片；32、螺纹连接套；33、螺杆；34、视觉传感器一；35、压力传感器；36、视觉传感器二；37、电动伸缩杆；38、限位夹板；39、放置框；40、固定块；41、活动滑杆；42、线夹；43、缓冲弹簧；44、导向框；45、限位板；46、硅胶垫；47、硅胶线套；48、连接块；49、活动辊；50、软套。具体实施方式为进一步说明各实施例，本专利技术提供有附图，这些附图为本专利技术揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本专利技术的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。根据本专利技术的实施例，提供了一种适用于智能制造生产车间的工业机器人。实施例一：如图1-6所示，根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，其特征在于，包括支撑平台（1），所述支撑平台（1）底端的四角分别均设置有移动机构（2），所述支撑平台（1）内部的中间位置设置有主控制器（3），所述支撑平台（1）顶端的四角分别均开设有弧形槽（4），所述弧形槽（4）的内部设置有多轴机械臂（5），所述多轴机械臂（5）是由旋转支撑座（6）、第一连接臂（7）、第二连接臂（8）、第三连接臂（9）和第四连接臂（10）构成，所述旋转支撑座（6）的顶端设置有连接卡套（11），所述第一连接臂（7）与所述连接卡套（11）之间通过第一驱动马达（12）相配合连接，所述第一连接臂（7）与所述第二连接臂（8）之间通过第二驱动马达（13）相配合连接，所述第三连接臂（9）的一端设置有旋转马达（14），所述第三连接臂（9）的一端与所述旋转马达（14）的输出轴固定连接，所述旋转马达（14）的一端与所述第二连接臂（8）之间通过第三驱动机构（15）相配合连接，所述第三连接臂（9）的另一端与所述第四连接臂（10）之间通过第四驱动机构（16）相配合连接，所述第四连接臂（10）远离所述第四驱动机构（16）的一端设置有固定卡套（17），所述固定卡套（17）与所述第四连接臂（10）固定连接，所述固定卡套（17）的内部设置有驱动电机一（18），所述驱动电机一（18）的输出轴上设置有机械手（19），所述多轴机械臂（5）上设置有若干线路柔性调节机构（20），所述支撑平台（1）的侧边设置有若干空腔（21），所述空腔（21）的内部设置有备用机械手一（22）和备用机械手二（23），所述空腔（21）的内部设置有夹紧限位机构（24）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，其特征在于，包括支撑平台（1），所述支撑平台（1）底端的四角分别均设置有移动机构（2），所述支撑平台（1）内部的中间位置设置有主控制器（3），所述支撑平台（1）顶端的四角分别均开设有弧形槽（4），所述弧形槽（4）的内部设置有多轴机械臂（5），所述多轴机械臂（5）是由旋转支撑座（6）、第一连接臂（7）、第二连接臂（8）、第三连接臂（9）和第四连接臂（10）构成，所述旋转支撑座（6）的顶端设置有连接卡套（11），所述第一连接臂（7）与所述连接卡套（11）之间通过第一驱动马达（12）相配合连接，所述第一连接臂（7）与所述第二连接臂（8）之间通过第二驱动马达（13）相配合连接，所述第三连接臂（9）的一端设置有旋转马达（14），所述第三连接臂（9）的一端与所述旋转马达（14）的输出轴固定连接，所述旋转马达（14）的一端与所述第二连接臂（8）之间通过第三驱动机构（15）相配合连接，所述第三连接臂（9）的另一端与所述第四连接臂（10）之间通过第四驱动机构（16）相配合连接，所述第四连接臂（10）远离所述第四驱动机构（16）的一端设置有固定卡套（17），所述固定卡套（17）与所述第四连接臂（10）固定连接，所述固定卡套（17）的内部设置有驱动电机一（18），所述驱动电机一（18）的输出轴上设置有机械手（19），所述多轴机械臂（5）上设置有若干线路柔性调节机构（20），所述支撑平台（1）的侧边设置有若干空腔（21），所述空腔（21）的内部设置有备用机械手一（22）和备用机械手二（23），所述空腔（21）的内部设置有夹紧限位机构（24）。


2.根据权利要求1所述的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，其特征在于，所述移动机构（2）是由液压伸缩缸（25）、驱动电机二（26）、支撑框（27）、滚轮驱动器（28）和若干滚轮（29）构成，所述液压伸缩缸（25）的顶端穿插于所述支撑平台（1）的底端并与所述支撑平台（1）固定连接，所述液压伸缩缸（25）的底端设置有电机固定套（30），所述驱动电机二（26）位于所述电机固定套（30）的内部，所述支撑框（27）与所述驱动电机二（26）的输出轴连接，所述滚轮驱动器（28）位于所述支撑框（27）的内部，所述滚轮（29）位于所述支撑框（27）底部的两端并与所述滚轮驱动器（28）相配合连接。


3.根据权利要求1所述的一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，其特征在于，所述支撑平台（1）顶端的中间位置设置有缓冲垫片（31），所述缓冲垫片...

【专利技术属性】
技术研发人员：董阿朋，殷毅荣，姜辉智，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32