一种具有分选功能的装配机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有分选功能的装配机器人，具体涉及装配机器人技术领域，包括机架和多个机械手，所述机架顶部设有顶板，多个所述机械手均匀固定设在顶板底端外侧，所述机械手内壁顶部固定设有距离传感器，所述机架顶端两侧均设有输送机构，所述机架顶部设有两个振动机构，所述机架顶端设有驱动机构。本发明专利技术通过链轮驱动输送带与机械手同步转动，防止机械手空抓，且采用多个机械手进行分选工作，效率高，通过对零件进行吸附固定以及限位，防止零件跑偏，提高机械手抓取的准确率，通过振动机构将输送带上粘附的灰尘振落并收集，防止输送带上灰尘堆积过多而对零件分选工作造成影响，另外整个系统的驱动力均由步进电机提供，成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种具有分选功能的装配机器人
本专利技术实施例涉及装配机器人
，具体涉及一种具有分选功能的装配机器人。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机械手是最早出现的工业机器人。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。工业上的机器人可以完成对输送机输送的物品按照尺寸等进行自动分选，但是现有技术中的整个分选体系的输送机、机械手等均需要使用较多的电气设备驱动，成本较高。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种具有分选功能的装配机器人，通过链轮驱动输送带与机械手同步转动，防止机械手空抓，且采用多个机械手进行分选工作，效率高，通过对零件进行吸附固定以及限位，防止零件跑偏，提高机械手抓取的准确率，通过振动机构将输送带上粘附的灰尘振落并收集，防止输送带上灰尘堆积过多而对零件分选工作造成影响，另外整个系统的驱动力均由步进电机提供，成本较低，以解决现有技术中整个分选体系的输送机、机械手等均需要使用较多的电气设备驱动，成本较高的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种具有分选功能的装配机器人，包括机架和多个机械手，所述机架顶部设有顶板，多个所述机械手均匀固定设在顶板底端外侧，所述机械手内壁顶部固定设有距离传感器，所述机架顶端两侧均设有输送机构，所述机架顶部设有两个振动机构，所述机架顶端设有驱动机构，所述驱动机构和振动机构均设在两个输送机构之间。进一步地，所述驱动机构包括步进电机，所述步进电机固定设在机架内部，所述步进电机的输出端固定设有第一转杆，所述第一转杆一侧设有第二转杆，所述第一转杆和第二转杆均设在机架内壁并延伸出机架顶端，所述第二转杆与机架通过轴承活动连接，所述第二转杆顶端固定设有转动柱，所述转动柱固定设在顶板底端且设在多个机械手内侧，所述转动柱底部设有中空转杆，所述中空转杆设在第二转杆外侧且与机架顶端通过轴承活动连接，所述第二转杆外端底部以及第一转杆外端均固定设有皮带轮，两个所述皮带轮通过皮带相互连接，所述皮带轮和皮带均设在机架内部，所述第一转杆外端顶部以及中空转杆外端底部均固定设有齿轮，两个所述齿轮相互啮合且均设在机架顶部，所述转动柱外端以及中空转杆外端分别固定设有第一链轮和第二链轮，所述第二链轮设在齿轮顶部。进一步地，所述输送机构包括两个固定设在机架顶端的立板，两个所述立板之间通过转轴设有两个前后分布的转辊，两个所述转辊外端套设有一个输送带，所述转辊内端一周固定设有链条以及两个限位橡胶圈，两个所述限位橡胶圈分别设在转辊两侧且与转辊相接触，所述链条设在限位橡胶圈一侧，所述输送带上设有固定组件，所述第一链轮和第二链轮分别与链条一侧顶部以及一侧底端相啮合，靠近所述第二链轮的立板处于第一链轮底部，所述第二链轮贯穿该立板。进一步地，所述固定组件包括设在输送带内侧的箱体，所述箱体顶端以及底端均与输送带内壁相接触，所述箱体设在两个转辊之间，所述箱体一侧通过支杆与靠近第二链轮的立板一侧固定连接，所述箱体另一侧贯穿设有第一管道，远离所述第二链轮的立板上贯穿设有第二管道，所述第二管道一端与第一管道相连通，所述第二管道另一端贯穿机架一侧与机架内部连通，远离所述第二链轮的立板顶端固定设有中空立板，所述中空立板一侧固定设有橡胶框，所述橡胶框一侧设有多个中空挡板且与中空挡板相接触，多个所述中空挡板底端均固定设有橡胶条，多个所述橡胶条等距固定设在输送带外端。进一步地，所述中空立板一侧开设有第一通孔，所述橡胶框通过第一通孔与中空立板内部连通，多个所述中空挡板前后两端均开设有多个第二通孔，所述输送带外端开设有多个第三通孔，所述箱体顶端开口，所述第三通孔与箱体的开口连通，所述第三通孔设在多个橡胶条之间，所述中空挡板一侧开设有第四通孔，所述中空挡板通过第四通孔与橡胶框内部连通，所述中空立板另一侧设有第三管道，所述第三管道一端与中空立板内部连通，所述第三管道另一端连通有排气管，所述排气管贯穿机架两侧与机架内部连通，所述排气管设在第二管道底部。进一步地，所述第二管道以及排气管上均固定设有单向阀，所述排气管上的单向阀设在第三管道外侧。进一步地，所述第一转杆外端固定设有扇叶，所述扇叶设在皮带轮底部。进一步地，所述振动机构包括第三转杆，所述第三转杆一端固定设有偏心轮且另一端固定设有第一锥齿轮，所述第三转杆贯穿靠近第二链轮的立板并与该立板轴承连接，所述第三转杆设在第二链轮底部，所述偏心轮设在中空挡板底部。进一步地，所述中空转杆外端固定设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮设在第二链轮与齿轮之间，两个所述第一锥齿轮分别啮合在第二锥齿轮两侧。进一步地，所述机架顶端两侧均开设有通口，所述通口设在中空挡板底部，所述通口底部设有滤网框，两个所述滤网框均固定设在机架内部顶端，所述驱动机构设在两个滤网框之间。本专利技术实施例具有如下优点：1、本专利技术通过步进电机驱动第一转杆转动，通过齿轮结构驱动第二链轮转动，同时通过皮带轮和皮带结构驱动第一链轮与第二链轮反向转动，从而带动链条转动，进而驱动两个输送带反向转动并呈相反的方向输送零件，同时步进电机驱动顶板转动带动多个机械手转动，需要输送的零件放置在左边的输送带上传送，机械手将尺寸不合格的零件抓取至右边的输送带上输送至需求工位，实现分选功能，与现有技术相比，通过链轮驱动输送带与机械手同步转动，当输送带停止时机械手也停止转动，防止机械手空抓，且采用多个机械手进行分选工作，效率高；2、本专利技术通过放置在输送带上的零件处于两个中空挡板之间并且处于第三通孔顶部，步进电机驱动扇叶转动使得机架内部空气流通，使得箱体中的气流通过第三通孔对零件底部吸附，机架内部的气流进入中空挡板中通过第二通孔向其中的零件吹拂限位，与现有技术相比，使用步进电机驱动扇叶转动产生的风力对输送带上的零件进行吸附固定以及限位，防止零件跑偏，提高机械手抓取的准确率。3、本专利技术通过步进电机驱动偏心轮转动，实现对中空挡板敲击，从而将输送带上粘附的灰尘振落，同时机架内部气流流通使得输送带上被振落的灰尘进入通口中，然后再进入滤网框中被收集，与现有技术相比，实现对输送带清理并对清理的灰尘收集，防止输送带上灰尘堆积过多而对零件分选工作造成影响。4、本专利技术机械手和输送带旋转的驱动力、对输送带上零件固定的驱动力、对输送带振动清理的驱动力、对清理的灰尘收集的驱动力均由步进电机提供，成本较低。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有分选功能的装配机器人，包括机架(1)和多个机械手(3)，其特征在于：所述机架(1)顶部设有顶板(2)，多个所述机械手(3)均匀固定设在顶板(2)底端外侧，所述机械手(3)内壁顶部固定设有距离传感器(6)，所述机架(1)顶端两侧均设有输送机构(4)，所述机架(1)顶部设有两个振动机构(5)，所述机架(1)顶端设有驱动机构(7)，所述驱动机构(7)和振动机构(5)均设在两个输送机构(4)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有分选功能的装配机器人，包括机架(1)和多个机械手(3)，其特征在于：所述机架(1)顶部设有顶板(2)，多个所述机械手(3)均匀固定设在顶板(2)底端外侧，所述机械手(3)内壁顶部固定设有距离传感器(6)，所述机架(1)顶端两侧均设有输送机构(4)，所述机架(1)顶部设有两个振动机构(5)，所述机架(1)顶端设有驱动机构(7)，所述驱动机构(7)和振动机构(5)均设在两个输送机构(4)之间。


2.根据权利要求1所述的一种具有分选功能的装配机器人，其特征在于：所述驱动机构包括步进电机(8)，所述步进电机(8)固定设在机架(1)内部，所述步进电机(8)的输出端固定设有第一转杆(9)，所述第一转杆(9)一侧设有第二转杆(10)，所述第一转杆(9)和第二转杆(10)均设在机架(1)内壁并延伸出机架(1)顶端，所述第二转杆(10)与机架(1)通过轴承活动连接，所述第二转杆(10)顶端固定设有转动柱(11)，所述转动柱(11)固定设在顶板(2)底端且设在多个机械手(3)内侧，所述转动柱(11)底部设有中空转杆(12)，所述中空转杆(12)设在第二转杆(10)外侧且与机架(1)顶端通过轴承活动连接，所述第二转杆(10)外端底部以及第一转杆(9)外端均固定设有皮带轮(13)，两个所述皮带轮(13)通过皮带(14)相互连接，所述皮带轮(13)和皮带(14)均设在机架(1)内部，所述第一转杆(9)外端顶部以及中空转杆(12)外端底部均固定设有齿轮(15)，两个所述齿轮(15)相互啮合且均设在机架(1)顶部，所述转动柱(11)外端以及中空转杆(12)外端分别固定设有第一链轮(16)和第二链轮(17)，所述第二链轮(17)设在齿轮(15)顶部。


3.根据权利要求2所述的一种具有分选功能的装配机器人，其特征在于：所述输送机构(4)包括两个固定设在机架(1)顶端的立板(18)，两个所述立板(18)之间通过转轴设有两个前后分布的转辊(19)，两个所述转辊(19)外端套设有一个输送带(20)，所述转辊(19)内端一周固定设有链条(21)以及两个限位橡胶圈(22)，两个所述限位橡胶圈(22)分别设在转辊(19)两侧且与转辊(19)相接触，所述链条(21)设在限位橡胶圈(22)一侧，所述输送带(20)上设有固定组件(23)，所述第一链轮(16)和第二链轮(17)分别与链条(21)一侧顶部以及一侧底端相啮合，靠近所述第二链轮(17)的立板(18)处于第一链轮(16)底部，所述第二链轮(17)贯穿该立板(18)。


4.根据权利要求3所述的一种具有分选功能的装配机器人，其特征在于：所述固定组件(23)包括设在输送带(20)内侧的箱体(24)，所述箱体(24)顶端以及底端均与输送带(20)内壁相接触，所述箱体(24)设在两个转辊(19)之间，所述箱体(24)一侧通过支杆(25)与靠近第二链轮(17)的立板(18)一侧固定连接，所述箱体(24)另一侧贯穿设有第一管道(26)，远离所述第二链轮(17)的立板(18...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利香，
申请(专利权)人：广州明瑶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44