车桥平衡控制系统以及高空作业平台车技术方案

本实用新型专利技术提供了一种车桥平衡控制系统以及高空作业平台车，其中的控制系统包括：角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；控制装置根据角度传感器检测的变幅角度和限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于整机状态向平衡执行单元发送相对应的控制指令，根据整机状态和反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。本实用新型专利技术的系统以及平台车，能够提高控制的可靠性、稳定性；提高车辆工作的可靠性，防止引发安全事故，并且整体控制架构符合标准的要求。

【技术实现步骤摘要】
车桥平衡控制系统以及高空作业平台车
本技术涉及高空作业
，尤其涉及一种车桥平衡控制系统以及高空作业平台车。
技术介绍
自行走式高空作业平台能够利用自身动力在工作场地或场地之间短距离行走，用来运送工作人员和使用器材到指定高度进行作业。车桥平衡系统用来保证高空作业平台行走过程中的稳定性，即保证转台以上的平稳性。当高空作业平台处在收藏模式，行走时，车桥平衡阀打开，在高低不平的路面(落差小于150mm)车桥自适应调整，保证上车平稳，操作人员能够舒适操作。当高空作业平台处在作业模式，即臂架举升或伸出，此时整机中心上升，行走时，车桥平衡阀关闭锁死，保证对于落差大于150mm高低不平路面时，不会因为车桥平衡调平触发，引发侧倾风险。现有的车桥平衡控制系统有两种控制方案：第一种是车桥平衡液压闭式调平，不区分收藏模式行驶和作业模式行驶两种状态，车桥平衡均正常工作。由于不区分收藏模式行驶和作业模式行驶两种状态，对于整车臂架起升在较高位置，执行行走的状况下，对于较差的路况，整机侧倾风险急剧增加；第二种是电控车桥平衡，仅依靠车桥平衡阀单独工作。车桥平衡阀得电打开，失电关闭。如果车桥平衡阀出现卡阀故障，将脱离电控限制，该功能将一直保持，引发作业模式下行走侧倾风险；并且，现有的车桥平衡控制系统的电气硬件不是双通道冗余安全型设备，达不到CE安全技术规范的安全要求。
技术实现思路
有鉴于此，本技术要解决的一个技术问题是提供一种车桥平衡控制系统以及高空作业平台车。根据本技术的第一方面，提供一种车桥平衡控制系统，包括：角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度，其中，所述臂架用于举升作业平台；所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。可选地，所述平衡执行单元包括：主控阀、车轿平衡阀、主控阀反馈压力传感器和车桥平衡阀反馈压力传感器；所述主控阀和所述车轿平衡阀基于所述控制指令进行相应的操作；所述反馈信号包括：所述主控阀反馈压力传感器检测的第一压力值和所述车桥平衡阀反馈压力传感器检测的第二压力值；其中，所述第一压力值用于表征所述主控阀是否得电打开，所述第二压力值用于表征所述车桥平衡阀是否得电打开。可选地，所述控制装置，用于当所述变幅角度大于角度阈值，或根据所述电信号确定所述限位开关被触发时，确定所述整机状态为工作状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第一控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号失电关闭；所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都小于预设的压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，所述控制装置，用于当所述变幅角度小于或等于所述角度阈值并且根据所述电信号确定所述限位开关没有被触发时，如果所述高空作业平台执行行走动作，则确定所述整机状态为行走状态，向所述主控阀、所述车轿平衡阀发送第二控制信号，以使所述主控阀、所述车轿平衡阀基于所述第一控制信号得电打开；所述控制装置，还用于判断所述第一压力值和所述第二压力值是否都大于或等于所述压力阈值，如果否，则判断车桥平衡功能出现异常。可选地，还包括：报警装置；所述控制装置，与所述报警装置电连接，用于在判断车桥平衡功能出现异常的状态下，向所述报警装置发送报警信号。可选地，所述角度传感器通过两条总线与所述控制装置电连接，用于通过所述两条总线向所述控制装置发送两个用于表征所述变幅角度的角度信号，其中，所述总线包括：CAN总线；所述控制装置，用于对两个角度信号进行校验，如果一个或两个角度信号没有通过校验，则确定所述角度传感器出现故障。可选地，所述限位开关通过两条信号线与所述控制装置电连接，通过两条信号线向所述控制装置发送两个电信号；所述控制装置，用于对两个电信号进行校验，如果一个或两个电信号没有通过校验，则确定所述限位开关出现故障。根据本技术的第二方面，提供一种高空作业平台车，包括：如上所述的车桥平衡控制系统。本技术的车桥平衡控制系统以及高空作业平台车，控制装置根据角度传感器检测的变幅角度和限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于整机状态向平衡执行单元发送相对应的控制指令；通过增加车桥平衡主控阀，采用压力传感器判断车桥平衡阀和主控阀的执行状态，能够提高控制的可靠性、稳定性；提高车辆工作的可靠性，防止引发安全事故，并且整体控制架构符合标准的要求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据本技术的车桥平衡控制系统的一个实施例的架构示意图；图2A为高空作业平台车的结构示意图；图2B为车桥平衡油缸的布局示意图；图3为平衡执行单元的结构示意图；图4为根据本技术的车桥平衡控制系统的一个实施例的硬件架构示意图；图5为根据本技术的车桥平衡控制系统的一个实施例的控制流程示意图；图6为根据本技术的车桥平衡控制系统的另一个实施例的控制流程示意图。具体实施方式下面参照附图对本技术进行更全面的描述，其中说明本技术的示例性实施例。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，本技术提供一种车桥平衡控制系统包括：角度传感器11、限位开关12、平衡执行单元14和控制装置13。高空作业平台包含臂架式和剪叉式，如图2A所示，高空作业平台车包括下车1、作业平台3、剪叉式臂架2，作业平台3通过销轴与剪叉式臂架2铰接。通过手柄操作设备可以控制高空作业平台车行走、转向、上变幅和下变幅等动作。如图2B所示，车桥平衡执行设备包括摆动油缸4，摆动油缸4左右对称设计。摆动油缸4依据轮胎接触地面的高低，在油缸行程内适应性浮动调整，保证上车的平稳性。角度传感器11可以为多种角度传感器，用于检测臂架2的变幅角度，臂架2用于举升作业平台1。限位开关12可以为多种限位开关，用于检测臂架2是否伸出。控制装置13分别与角度传感器11、限位开关12和平衡执行单元14电连接，根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车桥平衡控制系统，其特征在于，包括：/n角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；/n所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度；其中，所述臂架用于举升作业平台；/n所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；/n所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；/n所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；/n所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种车桥平衡控制系统，其特征在于，包括：
角度传感器、限位开关、平衡执行单元和控制装置；
所述角度传感器用于检测臂架的变幅角度；其中，所述臂架用于举升作业平台；
所述限位开关用于检测所述臂架是否伸出；
所述控制装置，分别与所述角度传感器、所述限位开关和所述平衡执行单元电连接，用于根据所述角度传感器检测的所述变幅角度和所述限位开关发送的电信号判断高空作业平台的整机状态，基于所述整机状态向所述平衡执行单元发送相对应的控制指令；
所述平衡执行单元用于基于所述控制指令进行相应的操作，并向所述控制装置发送反馈信息；
所述控制装置还用于根据所述整机状态和所述反馈信息判断车桥平衡功能是否出现异常，基于判断结果进行相应的处理。


2.如权利要求1所述的车桥平衡控制系统，其特征在于，
所述平衡执行单元包括：主控阀、车轿平衡阀、主控阀反馈压力传感器和车桥平衡阀反馈压力传感器；
所述主控阀和所述车轿平衡阀基于所述控制指令进行相应的操作；
其中，反馈信号包括：所述主控阀反馈压力传感器检测的第一压力值和所述车桥平衡阀反馈压力传感器检测的第二压力值；所述第一压力值用于表征所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤家升，王晓飞，程婷，靳翠军，
申请(专利权)人：徐工消防安全装备有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32