【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质
本申请涉及航点规划
，尤其涉及一种航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质。
技术介绍
无人机在实际作业之前，需要规划航点，在规划航点后，可以得到由多个航点合围形成的作业区域，然后可以在作业区域内规划无人机的作业航线，使得无人机可以自动的按照该作业航线进行作业。目前，航点规划的方式主要包括用户手持遥控器在地块边界行走，并通过遥控器内的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)确定航点，或者由无人机利用GPS自动规划航点，但GPS的定位精度较差，规划得到的航点不准确，从而导致由多个航点合围形成的作业区域与实际作业区域有较大的偏差，使得无人机无法准确的进行作业，用户体验不好。
技术实现思路
基于此，本申请提供了一种航点规划方法、控制终端、定位装置、系统及存储介质，旨在准确的规划无人机的航点，使得无人机可以准确的进行作业。第一方面，本申请提供了一种航点规划方法，应用于控制终端，所述控制终端用于与一定位装置通信连接
【技术保护点】
1.一种航点规划方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与一定位装置通信连接，所述方法包括：/n获取航点位置数据，其中，所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息，所述目标航点为待规划的航点；/n将所述航点位置数据发送至所述定位装置，以供所述定位装置基于所述航点位置数据，校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息；/n获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航点规划方法，其特征在于，应用于控制终端，所述控制终端用于与一定位装置通信连接，所述方法包括：
获取航点位置数据，其中，所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息，所述目标航点为待规划的航点；
将所述航点位置数据发送至所述定位装置，以供所述定位装置基于所述航点位置数据，校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息；
获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的航点规划方法，其特征在于，所述获取航点位置数据，包括：
向位置服务器请求所述航点位置数据；或
获取定位基站发送的所述航点位置数据。
3.根据权利要求2所述的航点规划方法，其特征在于，所述向位置服务器请求航点位置数据，包括：
获取全球定位系统在当前系统时刻采集到的定位数据；
将所述定位数据发送至位置服务器，以供所述位置服务器基于所述定位数据，获取航点位置数据，并将所述航点位置数据发送至所述控制终端；
获取所述位置服务器发送的所述航点位置数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的航点规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示航点规划页面，其中，所述航点规划页面包括航点添加控件，所述航点添加控件用于添加无人机的航点；
所述获取航点位置数据，包括：
当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时，获取航点位置数据。
5.根据权利要求1所述的航点规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示航点规划页面，所述航点规划页面包括地图；
所述获取所述定位装置发送的所述目标航点的目标位置信息之后，还包括：
根据所述目标航点的目标位置信息，确定所述目标航点在所述地图上的位置，并在所述位置标记所述目标航点。
6.根据权利要求5所述的航点规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。
7.根据权利要求6所述的航点规划方法，其特征在于，所述显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域，包括：
获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点，并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序；
按照每个所述目标航点的连接顺序，依次连接各个所述目标航点；
显示各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。
8.根据权利要求6所述的航点规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
规划无人机在所述作业区域内的飞行航线，并显示所述飞行航线。
9.根据权利要求8所述的航点规划方法，其特征在于，所述规划无人机在所述作业区域内的飞行航线，包括：
确定所述作业区域的外轮廓形状，其中，所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状；
根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法，规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。
10.根据权利要求6所述的航点规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据各个所述目标航点的目标位置信息，计算所述作业区域的面积，并显示所述作业区域的面积。
11.根据权利要求10所述的航点规划方法，其特征在于，所述航点规划页面包括显示弹窗；所述显示所述作业区域的面积，包括：
在所述显示弹窗显示所述作业区域的面积。
12.根据权利要求1所述的航点规划方法，其特征在于，所述控制终端通过无线或有线与所述定位装置通信连接；和/或，所述控制终端通过通用串行总线接口与所述定位装置通信连接。
13.根据权利要求1所述的航点规划方法，其特征在于，所述控制终端获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息之后，对所述目标位置信息进行显示。
14.根据权利要求1所述的航点规划方法，其特征在于，所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分RTK数据，所述定位装置包括实时动态差分RTK装置，所述当前位置信息根据所述RTK装置确定。
15.一种航点规划方法，其特征在于，应用于定位装置，包括：
获取控制终端发送的航点位置数据，其中，所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息，所述目标航点为待规划的航点；
根据所述航点位置数据，校正所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息；
将所述目标位置信息发送至所述控制终端，以供所述控制终端根据所述目标位置信息，显示所述目标航点。
16.根据权利要求15所述的航点规划方法，其特征在于，所述根据所述航点位置数据，校正所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息，包括：
获取所述航点位置数据中的所述目标航点的位置偏差信息；
根据所述位置偏差信息，校正所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息。
17.根据权利要求15所述的航点规划方法，其特征在于，所述航点位置数据包括所述目标航点的实时动态差分RTK数据，所述定位装置包括实时动态差分RTK装置，所述当前位置信息根据所述RTK装置确定。
18.根据权利要求15所述的航点规划方法，其特征在于，所述控制终端通过无线或有线与所述定位装置通信连接。
19.根据权利要求15所述的航点规划方法，其特征在于，所述控制终端通过通用串行总线接口与所述定位装置通信连接。
20.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取航点位置数据，其中，所述航点位置数据用于确定目标航点的目标位置信息，所述目标航点为待规划的航点；
将所述航点位置数据发送至定位装置，以供所述定位装置基于所述航点位置数据，校正所述定位装置确定的所述目标航点的当前位置信息，以确定所述目标航点的所述目标位置信息；
获取所述定位装置发送的所述目标航点的所述目标位置信息。
21.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述获取航点位置数据时，用于实现：
向位置服务器请求所述航点位置数据；或
获取定位基站发送的所述航点位置数据。
22.根据权利要求21所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述向位置服务器请求所述航点位置数据时，用于实现：
获取全球定位系统在当前系统时刻采集到的定位数据；
将所述定位数据发送至位置服务器，以供所述位置服务器基于所述定位数据，获取航点位置数据，并将所述航点位置数据发送至所述控制终端；
获取所述位置服务器发送的所述航点位置数据。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括显示装置，所述处理器还用于实现：
通过所述显示装置显示航点规划页面，其中，所述航点规划页面包括航点添加控件，所述航点添加控件用于添加无人机的航点；
所述获取航点位置数据，包括：
当获取到用户对所述航点添加控件的触发操作时，获取航点位置数据。
24.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
显示航点规划页面，所述航点规划页面包括地图；
所述处理器实现所述获取所述定位装置发送的所述目标航点的目标位置信息之后，还用于实现：
根据所述目标航点的目标位置信息，确定所述目标航点在所述地图上的位置，并在所述位置标记所述目标航点。
25.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：
显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。
26.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述显示所述地图上标记的各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域时，用于实现：
获取所述地图上每个所述目标航点的标记时刻点，并根据每个所述目标航点的标记时刻点确定每个所述目标航点的连接顺序；
按照每个所述目标航点的连接顺序，依次连接各个所述目标航点；
显示各个所述目标航点之间的连接线段，以使各个所述目标航点之间的连接线段能够合围形成作业区域。
27.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：
规划无人机在所述作业区域内的飞行航线，并在所述航点规划页面显示所述飞行航线。
28.根据权利要求27所述的控制终端，其特征在于，所述处理器实现所述规划无人机在所述作业区域内的飞行航线时，用于实现：
确定所述作业区域的外轮廓形状，其中，所述外轮廓形状为各个所述目标航点之间的连接线段合围形成的图形的形状；
根据所述外轮廓形状和预设航线规划算法，规划无人机在所述作业区域内的飞行航线。
29.根据权利要求25所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于实现：
根据各个所述目标航点的目标位置信息，计算所述作业区域的面积，并显示所述作业区域的面积。
30.根据权利要求29所述的控制终端，其特征在于，所述航点规划页面包括显示弹窗；所述处理器实现所述显示所述作业区域的面积时，用于实现：
在所述显示弹窗显示所述作业区域的面积。
31.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端通过无线或有线与所述定位装置通信连接；和/或，所述控制终端通过通用串行总线接口与所述定位装置通信连接。
32.根据权利要求20所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐明健，刘清伟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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