一种基于视觉SLAM技术的无人车制造技术

一种基于视觉SLAM技术的无人车，控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线形成的角度，就可以算出车辆应该转向的度数。摄像机视角的像素点，转换成以无人车行驶方向为x轴的无人车坐标系上的点为右手坐标系，可以通过函数来计算这些像素点和车辆行驶方向的夹角，根据这个夹角来调节就能实现SLAM调节转向角，夹角为0就代表车辆沿着可形式区域的中心线行驶，如果夹角不为0，无人车就需要调节转向角，即用SLAM来实现调节转向角。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉SLAM技术的无人车
本专利技术涉及一种无人车，具体地说涉及一种用控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供的一种基于视觉SLAM技术的无人车。
技术介绍
随着智慧物流、自动化仓库的发展，自动导引的AGV无人车作为物流系统的关键组成部分，具有广泛的应用前景。然而目前主流的无人车导航定位技术不能满足AGV在精度、可扩展性等方面的需求，这样智慧物流、自动化仓库就不能实现高精度和大扩展。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足之处，提供一种用控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供的一种基于视觉SLAM技术的无人车。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于视觉SLAM技术的无人车，包括控制参数和转向角，控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域threshold选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉SLAM技术的无人车，包括控制参数和转向角，其特征在于，在所述控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域threshold选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线形成的角度，就可以算出车辆应该转向的度数。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉SLAM技术的无人车，包括控制参数和转向角，其特征在于，在所述控制参数维持在一个特定的值就可以控制转向角，控制参数通过摄像机视角的像素点来提供，通过色域threshold选出来的可形式区域，选出来的像素点是以摄像机视角为依据，根据可形式区域中的一条直线和摄像机视角中的中心线形成的角度，就可以算出车辆应该转向的度数。


2.根据权利要求1所述的一种基于视觉SLAM技术的无人车，其特征在所述摄像机视角的像素点，转换成以无人车行驶方向为x轴的无人车坐标系上的点为右手坐标系，可以通过atan2(y，x)函数来计算这些像素点和车辆行驶方向的yawangle夹角，根据这个yawangle夹角来调节本身的steeringangle就能实现SLAM调节转向角，yawangle夹角为0就代表...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵江民，邓军，
申请(专利权)人：苏州景灏达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32