一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机。该方法包括，获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；在变矩器目标输出转速与变矩器当前输出转速不同时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。本发明专利技术实施例实现了降低推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度；降低推土机装配和调试标定精度要求的同时，提高推土机控制精度；降低温度对推土机控制精度的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机
本专利技术实施例涉及推土机控制技术，尤其涉及一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机。
技术介绍
推土机作为重要的工程机械，广泛的应用于各种施工场景中。现有的推土机控制方式均为开环压力控制方式，仅针对推土机输出的动力进行控制。上述现有控制方式的控制精度高度依赖硬件精度，当传动油或比例阀受温度影响时，会导致推土机整体控制精度下降；碟簧及转向箱等机械结构的装配误差也会影响到推土机整体控制精度。并且现有的推土机转向过程中变速线性度差，导致推土机驾驶员具有较强的顿挫感，舒适度较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种推土机电控转向控制方法、装置和推土机，用以降低推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度；降低推土机装配和调试标定精度要求的同时，提高推土机控制精度；降低温度对推土机控制精度的影响。第一方面，本专利技术实施例提供了一种推土机控制方法，其中包括：获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。进一步地，在闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同之后，还包括：在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：在目标横轴输出转速小于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率与目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；当当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；当当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流。进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：在目标横轴输出转速小于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；持续判断当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，在当前横轴输出转速小于第一阈值转速时，增大当前转向侧的转向比例阀电流，在当前横轴输出转速大于第一阈值转速时，减小当前转向侧的转向比例阀电流；直到当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第二预设制动比例阀电流；其中，第一阈值转速大于第二阈值转速。进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：在目标横轴输出转速大于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为最大电流；经过预设时间后，判断当前横轴输出转速变化斜率与目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；当当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流；当当前横轴输出转速变化斜率大于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第三预设制动比例阀电流，直到当前横轴输出转速变化斜率小于目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，直到当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第三预设转向比例阀电流。进一步地，如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：当目标横轴输出转速大于当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为0，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第四预设制动比例阀电流；持续判断当前横轴输出转速与第三阈值转速间的大小关系，在当前横轴输出转速小于第三阈值转速时，增大当前转向侧的制动比例阀电流，在当前横轴输出转速大于第三阈值转速时，减小当前转向侧的制动比例阀电流；直到当前横轴输出转速等于第四阈值转速，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第四预设转向比例阀电流；其中，第三阈值转速小于第四阈值转速。进一步地，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或者转向比例阀电流，以控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率。进一步地，在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速包括：通过调节当前转向侧的制动比例阀电流或转向比例阀电流，以控制运行期间的当前横轴输出转速等于目标横轴输出转速。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种推土机控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；控制模块，用于当变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等时，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，并在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至当前横轴输出转速与目标横轴输出转速相同。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种推土机，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任一的推土机控制方法。本专利技术实施例通过闭环控制不断地修正变矩器当前输出转速的变化速率，使变矩器当前输出转速的变化速率等于变矩器目标输出转速的变化速率，进而使得推土机的转向过程稳定。因此降低了推土机驾驶员感受到的顿挫感，提高舒适度。并且由于闭环控制过程中能够不断修正变矩器当前输出转速的变化速率，因此对推土机装配和调试标定精度以及工作温度要求较低的同时，提高了推土机控制精度。附图说明图1为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：/n获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；/n如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；/n在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同。/n

【技术特征摘要】
1.一种推土机控制方法，其特征在于，包括：
获取变矩器目标输出转速以及变矩器当前输出转速；
如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率；
在运行期间，闭环控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同。


2.根据权利要求1所述的推土机电控转向控制方法，其特征在于，在闭环控制当前转向侧的当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率，直至所述当前横轴输出转速与所述目标横轴输出转速相同之后，还包括：
在运行期间，闭环控制所述当前横轴输出转速等于所述目标横轴输出转速。


3.根据权利要求1所述的推土机控制方法，其特征在于，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：
在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为最大电流；
经过预设时间后，判断所述当前横轴输出转速变化斜率与所述目标横轴输出转速变化斜率的大小关系；
当所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为第一预设制动比例阀电流；
当所述当前横轴输出转速变化斜率大于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的转向比例阀电流设置为第一预设转向比例阀电流，直到所述当前横轴输出转速变化斜率小于所述目标横轴输出转速变化斜率，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为0，直到所述当前横轴输出转速变化斜率等于所述目标横轴输出转速变化斜率时，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为所述第一预设制动比例阀电流。


4.根据权利要求1所述的推土机控制方法，其特征在于，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：
在所述目标横轴输出转速小于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速小于所述变矩器当前输出转速时，将当前转向侧的转向比例阀电流调整为第二预设转向比例阀电流；将当前转向侧的制动比例阀电流调整为0；
持续判断所述当前横轴输出转速与第一阈值转速间的大小关系，
在所述当前横轴输出转速小于所述第一阈值转速时，增大当前转向侧的所述转向比例阀电流，
在所述当前横轴输出转速大于所述第一阈值转速时，减小当前转向侧的所述转向比例阀电流；
直到所述当前横轴输出转速小于第二阈值转速，将当前转向侧的制动比例阀电流设置为所述第二预设制动比例阀电流；
其中，所述第一阈值转速大于所述第二阈值转速。


5.根据权利要求1所述的推土机控制方法，其特征在于，所述如果变矩器目标输出转速和变矩器当前输出转速不等，控制当前横轴输出转速变化斜率等于目标横轴输出转速变化斜率包括：
在所述目标横轴输出转速大于所述当前横轴输出转速，且变矩器当前输入转速大于所述变矩器...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜友山，刘倩倩，赵建军，金轲，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37