【技术实现步骤摘要】
高空作业机械的臂架控制方法、装置、高空作业机械及存储介质
本专利技术涉及高空作业机械
，具体地涉及一种高空作业机械的臂架控制方法、装置、高空作业机械及存储介质。
技术介绍
为了保证设备工作时的稳定性，对于具有高空的工作平台的高空作业机械需要对臂架的运动区域进行前倾翻保护控制和后倾翻保护控制。例如，如果臂架在水平状态下将臂架全部伸出，可能就会因为设备的重心不稳导致设备向前倾翻的风险很大。因此，有倾翻风险的设备会增加控制策略防止设备倾翻。对于增加了防倾翻功能的设备，操作手在工作平台上操作臂架变幅和臂架伸缩的动作时，经常会因工作平台运动到倾翻保护的位置导致臂架限制运动；尤其是操作手在倾翻保护的位置需要进行作业时，需要频繁调整设备的臂架姿态才可到达需要的作业位置，使得设备的操作难度大且工作效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种高空作业机械的臂架控制方法、装置、高空作业机械及存储介质，该高空作业机械的臂架控制方法、装置、高空作业机械及存储介质在防止倾翻的基础上，提高了高空作业
【技术保护点】
1.一种高空作业机械的臂架控制方法，该高空作业机械包括工作平台，设置在所述臂架的前端，其特征在于，该方法包括：/n根据所述臂架在每个角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架在初始角度时的臂架长度，确定所述工作平台运动曲线；/n接收所述臂架的变幅指令；/n在接收到所述臂架的变幅指令时，控制所述臂架变幅以及伸缩，以使所述工作平台沿所述工作平台运动曲线运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种高空作业机械的臂架控制方法，该高空作业机械包括工作平台，设置在所述臂架的前端，其特征在于，该方法包括：
根据所述臂架在每个角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架在初始角度时的臂架长度，确定所述工作平台运动曲线；
接收所述臂架的变幅指令；
在接收到所述臂架的变幅指令时，控制所述臂架变幅以及伸缩，以使所述工作平台沿所述工作平台运动曲线运动。
2.根据权利要求1所述的高空作业机械的臂架控制方法，其特征在于，所述根据所述臂架在每个角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架在初始角度时的臂架长度，确定所述工作平台运动曲线包括：
根据所述臂架在初始角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架在初始角度时的臂架长度，确定臂架伸出百分比；
根据所述臂架在每个角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架伸出百分比，确定所述臂架在每个角度时的理想臂架长度；
根据所述臂架在每个角度时的理想臂架长度，确定所述臂架在每个角度时的工作平台的理想位置；
所述臂架在每个角度时的工作平台的理想位置，确定所述工作平台运动曲线。
3.根据权利要求1所述的高空作业机械的臂架控制方法，其特征在于，根据所述臂架在初始角度时的臂架可伸出最大长度以及所述臂架在初始角度时的臂架长度，确定臂架伸出百分比包括：
使用所述臂架在初始角度时的臂架长度除以所述臂架在初始角度时的臂架可伸出最大长度，以得到所述臂架伸出百分比。
4.根据权利要求1所述的高空作业机械的臂架控制方法，其特征在于，该方法还包括：
接收手动模式的开启指令；
在接收到手动模式的开启指令时，接收所述臂架的变幅指令；
在接收到所述臂架的变幅指令时，控制所述臂架变幅，且控制所述臂架的长度不变。
5.一种高空作业机械的臂架控制装置，该高空作业机械包括工作平台，设置在所述臂架的前端，其特征在于，该装...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨存祥，何霁鹏，曹家睿，魏跃国，祁恒，
申请(专利权)人：湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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