【技术实现步骤摘要】
一种绳驱咽拭子机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其是涉及一种绳索驱动咽拭子机器人。
技术介绍
咽拭子采样是一种公认的，在世界范围内广泛用于病毒样本采集的技术，目前大多数采样为人工采样，但在人工采样中医护人员的安全及采样的成功率难以得到保障,为了提高采样的安全性和可靠性，咽拭子机器人随之诞生；现有的咽拭子机器人采样尚属于阶段性成功及应用测试，因而现有技术很难满足咽喉采样的要求
技术实现思路
为了满足当前社会的需求，本专利技术提供了一种绳驱咽拭子机器人，是一种能在狭小采样空间灵巧运动，实现口腔及咽喉的低刚度抵近和变刚度取样的机器人，能很好的满足在咽喉部位采样时的苛刻要求。为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层驱动模组O1O2O3O4和内层驱动模组I1I2I3I4；外层驱动模组和内层驱动模组分别控制外层绳驱机构、内层绳驱机构；内外层驱动模组分别固定...
【技术保护点】
1.一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层驱动模组O
【技术特征摘要】
1.一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层驱动模组O1O2O3O4和内层驱动模组I1I2I3I4；外层驱动模组和内层驱动模组分别控制外层绳驱机构、内层绳驱机构；内外层驱动模组分别固定在基座上；内层驱动模组I1和外层驱动模组O1分别控制内外层绳驱机构沿轴线方向运动；内层驱动模组I2I3I4和外层驱动模组O2O3O4分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，其中驱动绳索使用管线作为导向管路，可控制内外层绳驱机构的俯仰、偏航运动。
2.根据权利要求1所述的绳驱咽拭子机器人，其特征在于，所述的内层绳驱机构同轴线嵌套在外层绳驱机构内，所述的内层绳驱机构长度大于外层绳驱机构，所述的中间弹性体嵌套在内层绳驱机构内。
3.根据权利要求1所述的绳驱咽拭子机器人，其特征在于，所述的外层驱动模组O1O2O3O4包括伺服电机、联轴器、丝杠基座、丝杠、丝杠螺母、滑块连接件、滑块、导轨；所述的外层驱动模组O2O3O4通过丝杠基座与固定板固定在一起，所述的外层驱动模组O1与O2O3O4通过弧形连接块连接，所述的弧形连接块内侧有凹槽，通过凹槽可插入外层驱动模组O1中的滑块连接件并进行固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟宗高，贾利慧，宋汝君，张天，李玉胜，王伟霖，叶会友，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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