超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超声扫描方法、系统、终端设备及存储介质，所述方法包括：根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。本发明专利技术可根据待检查部位的姿态变化，自动调整扫描路径，以使得超声波探头与待检查部位的相对位置和角度不变，方便实现超声图像的配准，提升图像质量。

【技术实现步骤摘要】
超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质
本专利技术涉及超声扫描
，尤其涉及一种超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
在术前诊断和术中导航阶段，现有技术中要求对患者进行严格的固定。因为当前的扫描与导航系统中，均以外部物理空间为参考坐标系。在对四肢等待检查部位进行血管手术时，需对四肢进行大范围的血管扫描，以得到超声图像。但是由于四肢在关节处会发生弯曲或转动，例如膝关节、踝关节等。扫描或导航过程中，关节的弯曲程度以及转向角度发生变化，都会引起四肢的微小位移。因此在扫描过程中或者手术导航中因这些位移的产生，都会引起扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准。因此，现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种超声扫描方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术中在超声扫描时，因待扫描部位易发生位移，造成扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种超声扫描方法,其中，所述方法包括：根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。在一种实现方式中，所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息。在一种实现方式中，所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线。在一种实现方式中，所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息。在一种实现方式中，所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息。在一种实现方式中，所述根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息，包括：将所述实时交点坐标所在的交点连接成第二曲面；通过插值法，对所述第二曲面做平滑处理，得到实时曲面，所述实时曲面即用于反映所述实时姿态信息。在一种实现方式中，所述根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径，包括：根据所述初始曲面，获取所述初始曲面在扫描路径上的点的集合，得到初始扫描路径的曲线；将所述初始扫描路径的曲线投射至所述实时曲面上，得到实时扫描路径的曲线；控制超声探头以所述实时扫描路径的曲线对待检查部位进行扫描，以使得所述超声探头与所述待检查部位的相对位置与角度不变。第二方面，本专利技术实施例还提供一种超声扫描装置，其中，所述装置包括：初始姿态信息确定模块，用于根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；实时姿态信息确定模块，用于采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；扫描路径调整模块，用于根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。第三方面，本专利技术实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的超声扫描程序，所述处理器执行所述超声扫描程序时，实现上述方案中任一项所述的超声扫描方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有超声扫描程序，所述超声扫描程序被处理器执行时，实现上述方案中任一项所述的超声扫描方法的步骤。有益效果：与现有技术相比，本专利技术提供了一种超声扫描方法，本专利技术首先根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。然后采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。最后，根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。可见，本专利技术根据待检查部位的姿态变化，自动调整扫描路径，以使得超声波探头与待检查部位的相对位置和角度不变，方便实现超声图像的配准，提升图像质量。附图说明图1为本专利技术实施例提供的超声扫描方法的具体实施方式的流程图。图2为本专利技术实施例提供的超声扫描方法的获取姿态信的示意图。图3为本专利技术实施例提供的超声扫描装置的原理框图。图4为本专利技术实施例提供的终端设备的内部结构原理框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在术前诊断和术中导航阶段，现有技术中要求对患者进行严格的固定。因为当前的扫描与导航系统中，均以外部物理空间为参考坐标系。在对四肢等待检查部位进行血管手术时，需对四肢进行大范围的血管扫描，以得到超声图像。但是由于四肢在关节处会发生弯曲或转动，例如膝关节、踝关节等。扫描或导航过程中，关节的弯曲程度以及转向角度发生变化，都会引起四肢的微小位移。因此在扫描过程中或者手术导航中因这些位移的产生，都会引起扫描路径的偏离，从而影响超声图像的配准。并且，现有技术中，基本都是使用机械臂夹持超声探头来进行检查部位的超声扫描，其工作机制是首先由超声医生牵引机械臂，完成一次超声扫描，机械臂记录下来此次扫描的探头运动路径，随后在手术中按照记录下来的探头运动路径，对待检查部位进行超声呈现，并与外科医生协同进行手术。其每次扫描，探头的运功轨迹是完全相同的。使用该方法，前提是对待检查部位进行了严格的固定，以保证每次都是对相同部位进行扫查，如此才可确保图像的配准以及手术中导航的准确。如果待检查部位固定比较困难，在术中发生了姿态变化(弯曲、位移或旋转)，则可能需要超声医生去人为调整机械臂的探头运动轨迹，使超声影像达到配准，这样可能增加手术实施医生的劳动强度，降低手术效率。为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供一种超声扫描方法，相对于现有技术，本实施例首先根据预设的初始扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息。然后采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息。最后，根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。可见，本实施例根据待检查部位的姿态变化，自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种超声扫描方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；/n采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；/n根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种超声扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息；
采集所述待检查部位的超声图像，并在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息；
根据所述初始姿态信息与所述实时姿态信息，调整所述初始扫描路径。


2.根据权利要求1所述的超声扫描方法，其特征在于，所述根据预设的扫描路径对所述待检查部位进行扫描，并确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
根据预设的初始扫描路径对待检查部位进行扫描，得到所述待检查部位上预设网格线的初始交点坐标；
根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息。


3.根据权利要求2所述的超声扫描方法，其特征在于，所述预设网格线为预先通过粘贴或者绘制在待检查部位上的，具有若干横轴和纵轴交错的网格线。


4.根据权利要求3所述的超声扫描方法，其特征在于，所述根据所述初始交点坐标，确定所述待检查部位的初始姿态信息，包括：
将所述初始交点坐标所在的交点连接成第一曲面；
通过插值法，对所述第一曲面做平滑处理，得到初始曲面，所述初始曲面即用于反映所述初始姿态信息。


5.根据权利要求4所述的超声扫描方法，其特征在于，所述在采集的过程中获取所述待检查部位的实时姿态信息，包括：
实时获取所述待检查部位上预设网格线的实时交点坐标；
将所述实时交点坐标与所述初始交点坐标进行比较；
若所述实时交点坐标与所述初始交点坐标不相同，则根据所述实时交点坐标，确定所述待检查部位的实时姿态信息。


6.根据权利要求5所述的超声扫描方...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇，丁旻昊，熊飞，吴跃宝，孔维智，于兴浩，王筱毅，李明，梁志成，任冠清，
申请(专利权)人：深圳市德力凯医疗设备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44