一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其基本结构主要包括六自由度机械臂末端平台、安装台、固定连杆驱动系统、调节连杆检测系统和调节弹簧所组成，该装置针对矸石输煤系统中出现故障而未转动的托辊进行准确地转动修复和检测。控制系统将六自由度机械臂末端平台定位到未转动的托辊处，由固定连杆驱动系统中的主动轮对托辊实施转动修复，并由调节连杆检测系统的被动轮对其转动修复检测。调节弹簧的采用使该装置能适用于不同直径的托辊转动检测，确保主、被动轮和托辊外壁紧密接触，确保该装置修复和检测工作的精准可靠性且还具有一定缓冲减震作用。本实用新型专利技术结构简单、工作效率和精度高，消除工人操作安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置
本专利技术属于工业机器人技术和自动化设备
，特别涉及一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，它能通过监控系统实时监测滚筒的工作状态和信息反馈，本专利技术针对反馈信息对未工作的托辊进行转动修复和运动障碍清除，并由带编码器的被动轮贴紧托辊表面进行转动修复的信息反馈。
技术介绍
目前，从采煤厂到矸石厂的长距离煤矿输送，大多采用托辊转动的管道输送技术，且该技术主要为人工作业。然而，由于采煤厂到矸石厂的距离大多为若干公里，且输送设备均搭建在环境较差的地貌上，使人工检查管道壁外托辊是否转动的作业效率较低，此外，工作中因存在输送电线，以及较高的设备设备装置，使操作人员存在明显的安全隐患。随着工业水平地不断提高，使企业工作人员对于设备功能和操作效率等的要求也越来越高。近年来，随着工业机器人和自动化技术的不断发展，基于传感或编码技术的工业机器人或自动化设备的开发也取得了显著的进步。编码器作为自动化设备中的核心元件之一，它因能采集机构工作的信息并将其反馈给控制系统，它的采用能有效地提高设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其特征在于：它的总体结构由六自由度机械臂末端平台(1)、安装台(2)、固定连杆驱动系统(3)、调节连杆检测系统(4)和调节弹簧(5)组成；该装置由固定连杆驱动系统(3)中的主动轮(3-5)对未转动托辊进行转动修复，并由调节连杆检测系统(4)中的被动轮(4-6)进行托辊转动修复的实时检测；固定连杆(3-1)和调节连杆(4-4)由调节弹簧(5)连接，能确保固定连杆驱动系统(3)的主动轮(3-5)与调节连杆检测系统(4)的被动轮(4-6)与托辊外壁紧密接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其特征在于：它的总体结构由六自由度机械臂末端平台(1)、安装台(2)、固定连杆驱动系统(3)、调节连杆检测系统(4)和调节弹簧(5)组成；该装置由固定连杆驱动系统(3)中的主动轮(3-5)对未转动托辊进行转动修复，并由调节连杆检测系统(4)中的被动轮(4-6)进行托辊转动修复的实时检测；固定连杆(3-1)和调节连杆(4-4)由调节弹簧(5)连接，能确保固定连杆驱动系统(3)的主动轮(3-5)与调节连杆检测系统(4)的被动轮(4-6)与托辊外壁紧密接触。


2.根据权利要求1所述的一种具有托辊转动修复与检测的缓冲自适应编码器装置，其特征在于：所述的固定连杆驱动系统(3)包含：固定连杆(3-1)，薄螺母(3-2)，固定销杆(3-3)，小电机(3-4)，主动轮(3-5)；
各零部件间的连接方式：固定连杆(3-1)与安装台(2)通过螺钉连接形成固定副；固定销杆(3-3)与固定连杆(3-1)上的螺纹孔形成螺纹链接；调节弹簧(5)一端置于固定销杆(3-3)，并通过薄螺母(3-2)和固定销杆(3-3)的螺纹链接，使调节弹簧(5)一端与固定销杆(3-3)形成固定副；此外，小电机(3-4)固定安装在固定连杆(3-1)的自由端，作为该装置的动力源；主动轮(3-5)与固定连杆(3-1)形成转动副，小电机(3-4)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭盛，宋马军，曲海波，陈光荣，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：新型
国别省市：北京;11