一种存取机器人的定位机构及存取机器人制造技术

本申请公开了一种存取机器人的定位机构及存取机器人，包括：承载台，包括承载面，所述承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧，待存取的工装沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向推入所述承载台；滚动组件，设于所述承载面，所述滚动组件用于承载所述工装，且所述滚动组件配置成与所述工装产生滚动摩擦，以使所述工装在平行于所述承载面的平面内滑动至所述承载台上；限位组件，包括第一止档部以及第二止档部，所述第二止档部包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端具有伸长至所述承载面上方以止档所述工装的伸缩行程；其中，所述伸缩杆以及所述第一止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，以对所述工装进行限位。本申请中的定位机构可以方便快捷的定位工装。

【技术实现步骤摘要】
一种存取机器人的定位机构及存取机器人
本申请涉及工装治具的
，尤其涉及一种存取机器人的定位机构及存取机器人。
技术介绍
工装治具是机械加工过程中的重要部件，对于某些复杂设备的加工，需要用到多种不同类型的工装，当工装的数量较多时，如何快速有效地对众多工装进行存放成为了一个急需解决的问题。
技术实现思路
本申请提供一种存取机器人的定位机构及存取机器人，能够方便快捷的定位工装。根据本申请的一个方面，提供了一种存取机器人的定位机构，包括：承载台，包括承载面，承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧，待存取的工装沿由第一侧指向第二侧的方向推入承载台；滚动组件，设于承载面，滚动组件用于承载工装，且滚动组件配置成与工装产生滚动摩擦，以使工装在平行于承载面的平面内滑动至承载台上；限位组件，包括第一止档部以及第二止档部，第一止档部设置于承载台的第一侧，第二止档部设置于承载台的第二侧，第二止档部设置于承载面的下方，且第二止档部包括伸缩杆，伸缩杆的上端具有伸长至承载面上方以止档工装的伸缩行程；其中，伸缩杆以及第一止档部用于抵接工装的相对的两侧，以对工装进行限位。根据一些实施例，承载面上设有限位孔，伸缩杆配置成穿过限位孔而伸缩至承载面上方。根据一些实施例，第一止档部包括第一伸缩结构以及止档块，止档块设置于承载面，第一伸缩结构与止档块连接，第一伸缩结构配置成驱动止档块沿由第一侧指向第二侧的方向伸缩运动。根据一些实施例，还包括：第三止档部，用于抵接工装平行于由第一侧指向第二侧的方向的侧边；第四止档部，用于抵接工装平行于由第一侧指向第二侧的方向的侧边；其中，第三止档部与第四止档部用于抵接工装的相对的两侧，且第三止档部以及第四止档部均与工装之间产生滚动摩擦。根据一些实施例，承载台包括第一台体以及第二台体，第一台体与第二台体间隔布置；第一台体连接有一个第一止档部、第二止档部以及第三止档部，第二台体连接有一个第一止档部、第二止档部以及第四止档部；第一台体以及第二台体均设置有滚动组件。根据一些实施例，第三止档部包括第三滚动部以及第三伸缩部，第三滚动部与第三伸缩部连接，且第三伸缩部驱动第三滚动部沿靠近或远离第四止档部的方向伸缩运动；第四止档部包括第四滚动部以及第四伸缩部，第四滚动部与第四伸缩部连接，且第四伸缩部驱动第四滚动部沿靠近或远离第三止档部的方向伸缩运动。本申请的第二方面还提供了一种存取机器人，包括上述任一项的定位机构；还包括：架体，定位机构设置于架体；轨道，包括第一存取端以及第二存取端，架体设置于轨道，且可沿轨道的长度方向滑动；存取台，设置于第一存取端，存取台的高度等于承载面的高度，存取台用于布置工装；存取架，设置于第二存取端，用于放置工装；存取臂，用于将定位机构上的工装抬起并放置于存取架，或将存取架上的工装抬起并放置于定位机构。根据一些实施例，承载台包括第一台体以及第二台体，第一台体与第二台体间隔布置；存取机器人还包括：拾取机构，拾取机构设置于架体，且设置于第一台体以及第二台体之间，拾取机构设置于工装下方，拾取机构用于将放置于存取台上的工装拖上承载台；其中，拾取机构包括可上下伸缩的拾取部以及用于驱动拾取部移动的驱动部，拾取部配置成可由驱动部驱动至沿由第一侧指向第二侧的方向滑动。根据一些实施例，还包括：驱动装置，设置于架体以及轨道，用于驱动架体沿轨道的长度方向滑动。根据一些实施例，驱动装置包括驱动电机以及齿轮齿条机构，齿轮齿条机构的齿轮连接于驱动电机，齿轮齿条机构的齿条连接于轨道。本申请提供一种存取机器人的定位机构，通过伸缩杆来定位工装的后端，通过第一止档部来定位工装的前端。由于第一止档部可以伸缩，故其可以匹配不同尺寸的工装。并且，工装的后端由可以伸缩至承载台下方的伸缩杆定位，使得第二止档部不会阻挡工装的位置，方便了工装滑入承载台，故对于工装的定位更加方便快捷。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一种实施例提供的存取机器人的立体示意图；图2为图1的局部放大示意图；图3为本申请一种实施例提供的存取机器人的俯视示意图；图4为本申请一种实施例提供的存取机器人的右视示意图；图5为本申请一种实施例提供的存取机器人的立体示意图，其中去除了第二支架结构；图6为图5的局部放大示意图；图7本申请一种实施例提供的中转装置与工装组合后的立体示意图；图8本申请一种实施例提供的中转装置的第一立体示意图；图9本申请一种实施例提供的中转装置的第二立体示意图；图10为图9的局部放大示意图；图11本申请一种实施例提供的中转装置的后视示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。工装治具是机械加工过程中的重要部件，对于某些复杂设备的加工，需要用到多种不同类型的工装，当工装的数量较多时，如何快速有效地对众多工装进行存放成为了一个急需解决的问题。鉴于此，以下提供一种存取机器人，其有效地解决了工装的搬运以及存放的技术难题。具体的，参见图1至图11，存取机器人包括存取台(图中未示出)、中转装置100、存取臂300以及存取架200。存放工装400时，待存取的工装400放置于存取台上，由中转装置100进行中转。存取台上的工装400被推上中转装置100上后，存取臂300将中转装置100上的工装400抬起并放入存取架200。取用工装400时，存起臂将存取架200上的工装400抬起放置于中转装置100上后，推向存取台，从而进行工装400的取用。存取台(图中未示出)为可放置工装400的台体结构，操作工人可利用其它设备将工装400放置于存取台上或将放置于存取台上的工装400进行取用。中转装置100放置于存取台的旁侧，其用于拾取存取台上的工装400。具体地，中转装置100包括架体130、定位机构110、拾取机构120以及轨道140。轨道140包括第一存取端以及第二存取端，架体130设置于轨道140，且可沿轨道140的长度方向滑动。存取台设置于第一存取端，存取台的高度等于承载面的高度，存取台用于布置工装400。存取架200以及存取臂300均布置于轨道140的第二存取端。存放工装400时，中转装置100移动到靠近存取台的第一存取端，拾取工装400后，将工装400移动到靠近存取臂300以及存取架200的第二存取端。架体130上可以设置驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种存取机器人的定位机构，其特征在于，包括：/n承载台，包括承载面，所述承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧，待存取的工装沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向推入所述承载台；/n滚动组件，设于所述承载面，所述滚动组件用于承载所述工装，且所述滚动组件配置成与所述工装产生滚动摩擦，以使所述工装在平行于所述承载面的平面内滑动至所述承载台上；/n限位组件，包括第一止档部以及第二止档部，所述第一止档部设置于所述承载台的所述第一侧，所述第二止档部设置于所述承载台的所述第二侧，所述第二止档部设置于所述承载面的下方，且所述第二止档部包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端具有伸长至所述承载面上方以止档所述工装的伸缩行程；/n其中，所述伸缩杆以及所述第一止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，以对所述工装进行限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种存取机器人的定位机构，其特征在于，包括：
承载台，包括承载面，所述承载台具有相对布置的第一侧以及第二侧，待存取的工装沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向推入所述承载台；
滚动组件，设于所述承载面，所述滚动组件用于承载所述工装，且所述滚动组件配置成与所述工装产生滚动摩擦，以使所述工装在平行于所述承载面的平面内滑动至所述承载台上；
限位组件，包括第一止档部以及第二止档部，所述第一止档部设置于所述承载台的所述第一侧，所述第二止档部设置于所述承载台的所述第二侧，所述第二止档部设置于所述承载面的下方，且所述第二止档部包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端具有伸长至所述承载面上方以止档所述工装的伸缩行程；
其中，所述伸缩杆以及所述第一止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，以对所述工装进行限位。


2.如权利要求1所述的存取机器人的定位机构，其特征在于，
所述承载面上设有限位孔，所述伸缩杆配置成穿过所述限位孔而伸缩至所述承载面上方。


3.如权利要求1所述的存取机器人的定位机构，其特征在于，
所述第一止档部包括第一伸缩结构以及止档块，所述止档块设置于所述承载面，所述第一伸缩结构与所述止档块连接，所述第一伸缩结构配置成驱动所述止档块沿由所述第一侧指向所述第二侧的方向伸缩运动。


4.如权利要求3所述的存取机器人的定位机构，其特征在于，还包括：
第三止档部，用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边；
第四止档部，用于抵接所述工装平行于由所述第一侧指向所述第二侧的方向的侧边；
其中，所述第三止档部与所述第四止档部用于抵接所述工装的相对的两侧，且所述第三止档部以及所述第四止档部均与所述工装之间产生滚动摩擦。


5.如权利要求4所述的存取机器人的定位机构，其特征在于，
所述承载台包括第一台体以及第二台体，所述第一台体与所述第二台体间隔布置；
所述第一台体连接有一个所述第一止档部、所述第二止档部以及所述第三止档部，所述第二台体连接有一个所述第一止档部、所述第二止档部以及所述第四止档部；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘书婷，田野，方崇伟，郭峻，陈晓博，龚新国，
申请(专利权)人：湖北机电院装备制造有限责任公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42